roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Пневмо мышцы FESTO-появилась идея.Я просто оставлю это здесь

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Пневмо мышцы FESTO-появилась идея.Я просто оставлю это здесь

Сообщение MODpetruha » 17 июн 2014, 05:16

Все уже по многу раз видели их видеозаписи о чудо мышцах.Облизнувшись все тут-же остужали свой пыл и загоняли себя в тупики,ищя причины невозможности собрать на коленке. Основная причина которую я встречал-это дороговизна карбона и изготовления "кондома" из него. И тут я вспомнил свои прошлые эксперименты. Заменить карбон можно плетенной оплеткой от сантехнического шланга. Я порезал такой и проверил. Если его растянуть на всю катушку он тонкий в диаметре,при сжатии увеличивается . Так сказать "ход" у него почти равен его длине,короче из сжатого состояния он растянется почти в два раза. Сам лично пока этим заниматься не буду,просто может кому идею реализации подкинул.
есть еще мыслишки по пневмораспределительной системе,на основе клапанов пневмо оружия и соленоидов.Если интересно напишу,хотя в любом случае она тоже выйдет громоздкой и будет работать от упора до упора,без промежуточных положений
Вложения
20100225114047_04005.jpg
Шланг такой,с плетенной оплеткой.
MODpetruha
 
Сообщения: 25
Зарегистрирован: 27 май 2014, 23:54
Откуда: Таруса

Re: Пневмо мышцы FESTO-появилась идея.Я просто оставлю это з

Сообщение Dmitry__ » 17 июн 2014, 06:24

Я делал так, работает. Внутр. резиновый шланг лучше заменить на силиконовый. Еще можно проредить оплетку (для большего хода)
forum10/topic11322-75.html#p235729
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6047
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Пневмо мышцы FESTO-появилась идея.Я просто оставлю это з

Сообщение MODpetruha » 17 июн 2014, 06:36

Ну на звание первооткрывателя я и не претендую,но радует что сам для себя изобрел велосипед. И как оно,работает приемлимо? Альтернатива пневмо цилиндрам адекватная? Я просто прикидку по законам физики и механики и свойств такой мускулы думаю что управлять ее характеристиками намного легче,нежели обычными пневмо цилиндрами,хотя тут могу ошибаться. Чтоб однозначно ответить необходимы опыты,а я сейчас занят мыслями в другом направлении. Может займется кто?
А если такую мышцу кормить не воздухом,а все той же гидравликой? Хотя проблемы компактности распределителя остаются.Но (!) если совместить гибкость управления гидравликой,и как бы сказать....."пластичность" и плавность такой мускулы,мне здается выйдет наиболее приближенная к био аналогам "двигалка" (только буде она во много раз мощнее).
не пора ли мне с грибами завязать :D
MODpetruha
 
Сообщения: 25
Зарегистрирован: 27 май 2014, 23:54
Откуда: Таруса

Re: Пневмо мышцы FESTO-появилась идея.Я просто оставлю это з

Сообщение esisl » 17 июн 2014, 10:28

Трабл не с мышцами, как таковыми. А с клапанами. И с контролем положения.
esisl
 
Сообщения: 797
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Пневмо мышцы FESTO-появилась идея.Я просто оставлю это з

Сообщение MODpetruha » 17 июн 2014, 15:41

Уууух,раза с девятого получилось написать. Управление не трабла! Сказал же-есть идея по этому поводу,но однозначно чтоб что то вышло нужно серьёзно заморочится. Клапана от пневм маленькие и держат боль. давление. Если надо ,то отпишусь вечером как до компа доползу.
MODpetruha
 
Сообщения: 25
Зарегистрирован: 27 май 2014, 23:54
Откуда: Таруса

Re: Пневмо мышцы FESTO-появилась идея.Я просто оставлю это з

Сообщение esisl » 17 июн 2014, 15:44

Вот лучче о клапанах. Я пневмомышцами тоже "переболел" и даже гидравлическим манипулятором. Вот только рулить как?
esisl
 
Сообщения: 797
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Пневмо мышцы FESTO-появилась идея.Я просто оставлю это з

Сообщение lorry » 17 июн 2014, 16:00

Самое лучшее решение будут актуаторы, они хотя и дороги, но и усилие и положение можно контролировать, и при этом никаких вам заморочек с клапанами, давлением, насосами, протечками и т.д. и т.п., да и еще энергопотребление, по сравнению с пневмо- и гидро- на порядок меньше.
Аватара пользователя
lorry
 
Сообщения: 419
Зарегистрирован: 04 фев 2014, 13:53
Откуда: Комсомольск-на-Амуре
прог. языки: машинные коды
ФИО: Иван Иваныч

Re: Пневмо мышцы FESTO-появилась идея.Я просто оставлю это з

Сообщение Dmitry__ » 17 июн 2014, 17:08

Я тоже считаю, что время пневматики ушло. Они были актуальны лет 15 назад, когда электрич. источники энергии и силовые моторы имели плохие характеристики: 20 w*h/kg. Сейчас электрич. аккумуляторы зашкаливают за 200 w*h/kg, приближаясь к бензиновым источникам: 900-1000 w*h/kg (учитывая КПД). Электрич. моторы вообще перегнали ДВСы...
Li-ion и брушлессы - наше фсе (ой, я опять это сказал) :)
Пневматике эще есть место в узких кругах, типа что-нибудь очень сильно сжать или запрычнуть на 5-й этаж на импульсном источнике энергии (пиропатрон). Вот поглазей на актуаторы:
forum104/topic11919-45.html#p281112
Актуаторы на таких ролико-винтовых парах:
forum104/topic11919.html#p248849
Вот такие скорости и мощности:
http://www.youtube.com/watch?v=u_8FwbVmOgg
http://www.promautomatic.ru/line%20dvigatel.html
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6047
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Пневмо мышцы FESTO-появилась идея.Я просто оставлю это з

Сообщение MODpetruha » 17 июн 2014, 20:27

esisl писал(а):Вот лучче о клапанах. Я пневмомышцами тоже "переболел" и даже гидравлическим манипулятором. Вот только рулить как?

Клапана. Фотку закину,но инфы в инете полно,гуглить "клапан корнета" или " клапан МР-651К ". Клапан под давление углекислоты(60-70 атм),ударного типа.Привод его считаю вполне реализуем на соленоиде,который с высокой частотой будет бить по клапану,при этом частоту и силу удара необходимо подобрать чтоб сам клапан лишь немного "сифонил",таким образом я думаю возможно получить плавное наростание давления в мускуле,если необходим скачок резкий-соответственно импульс повышенного нежели обычно напряжения на соленоиде,и как следствие открытие клапана на всю катушку.
Позиционирование.Можно в суставе поставить энкодер,либо же сделать диск энкодера свободно вращающимся и подцепить его сухожилием(влом рисовать,но если уж совсем не понятно то я попробую изобразить).
to Dmitry__ . Я с вами полностью согласен! Экономически(занимаемое место,способ контроля,потребление) актуаторы выгоднее. Но (!) по ссылкам почитал и боюсь даже предпологать их цену. Мы же не хонда и строим не всяких там АСИМОв,все таки возможности наши весьма ограниченны. И еще одно,эта мышца НЕ (!) пневмоцилиндр,для удержания в промежуточном состоянии ей не нужно городить САУ. Она самодостаточна,и если сопоставить мышцу диаметром 2см и длинной 20см,и точно такой же актуатор,то я думаю что при равной скорости линейного движения у обоих,выигрыш в силе будет и так понятно у кого. Да и грош цена такой мускуле в плане себестоимости,и при этом вполне юзабельная еденица силы вполне для коленного производства годная. Клапана говорят стоят 300 руб,но я сам лично в ор. маге покупал за 600. По соленоидам могу посоветовать изучить автомат(пневмопих) "Дрозд",эл. схема у него не сложна.
Вложения
64f79c16552b.jpg
Клапан-латунь,низ(черный) на резьбе
MODpetruha
 
Сообщения: 25
Зарегистрирован: 27 май 2014, 23:54
Откуда: Таруса

Re: Пневмо мышцы FESTO-появилась идея.Я просто оставлю это з

Сообщение Dmitry__ » 18 июн 2014, 18:58

MODpetruha писал(а):Но (!) по ссылкам почитал и боюсь даже предпологать их цену. Мы же не хонда и строим не всяких там АСИМОв,все таки возможности наши весьма ограниченны.

Все эти мегацены - бред. Драйвер двигателей может стоить 1000$, а можно купить и за 5$ (хоббийные). Так же как и пневматика, устройство пневмо/гидро цилиндра проще валенка, но стоят они нормально. Но ведь можно взять цилиндр от серийных вещей. Я, например, делал опрессовыватель (проверка давлением до 400 атм.) угадай из чего? Правильно, из гидродомкрата за 500 рэ.
По боевым клапанам из пневматич. пистолетов. Там не все так однозначно. Они не держат низкие давления. Вспомни как быстро сдувается co2 баллон в пистолете, когда осталось мало газа. Прокладка клапанов там очень жесткая, рассчитана на ударные действия. И не думаю что они будут работать в ШИМ режиме. Свой ресурс в 10000 открываний они израсходуют очень быстро. Пластиковая прокладка превратится в хлам.
Вот мой вариант совмещения боевого клапана с селеноидом (из мерсовской коробки автомата):
IMG_3594.JPG

Рядом лежит пушка, селеноид самодельный (корпус со2 12гр. баллона) ударный клапан из пневматич. пистолета, которые на грин газе (около 15 атм.)

MODpetruha писал(а):По соленоидам могу посоветовать изучить автомат(пневмопих) "Дрозд",эл. схема у него не сложна.

И эта дрянь у меня есть. Хлам там селеноид, он очень большой и ударного действия. Может открыть клапан только инерцией массивного якоря. Так в дрозде и реализовано дозирование. Лучше юзать селеноиды из коробок автоматов (искать на разборках)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6047
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Пневмо мышцы FESTO-появилась идея.Я просто оставлю это з

Сообщение lorry » 19 июн 2014, 01:03

Пневматика и гидравлик это конечно замечательно, но представьте сколько будет шума от работы компрессоров, переключения клапанов да от перекачки рабочего тела в цилиндрах (жидкость или воздух), а если потек сальник, то любимому ковру вашей бабушки придет полный триндец :), и сколько это в конечном итоге будет весить да и стоить тоже! А ведь если собирать полноценного робота то это как минимум две руки с пятью степенями свободы, две ноги с таким же количеством сочленений, да еще тело, так что робота вашего услышат за версту, и он своим весом проломит панель перекрытия в вашем доме. Кроме того за собой ему придется таскать целую компрессорную станцию, да еще генератор для обеспечения энергией насосов станции. А так, идея не плохая, но дюже устаревшая.
Аватара пользователя
lorry
 
Сообщения: 419
Зарегистрирован: 04 фев 2014, 13:53
Откуда: Комсомольск-на-Амуре
прог. языки: машинные коды
ФИО: Иван Иваныч

Re: Пневмо мышцы FESTO-появилась идея.Я просто оставлю это з

Сообщение Myp » 19 июн 2014, 11:04

однажды у меня в прихожей вытекло масло из гидравлического тормоза от автовышки когда я с ним игрался.
было очень печально...
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15946
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Пневмо мышцы FESTO-появилась идея.Я просто оставлю это з

Сообщение esisl » 19 июн 2014, 13:30

Потому нейлон с нихромом :)
esisl
 
Сообщения: 797
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Пневмо мышцы FESTO-появилась идея.Я просто оставлю это з

Сообщение avr123.nm.ru » 19 июн 2014, 18:11

брушлесы + шестерни рычаги тросики
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Пневмо мышцы FESTO-появилась идея.Я просто оставлю это з

Сообщение esisl » 20 июн 2014, 10:33

avr123.nm.ru писал(а):брушлесы + шестерни рычаги тросики

"Это не когнитивно" (с) :D
esisl
 
Сообщения: 797
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Yahoo [Bot] и гости: 3

Mail.ru counter