roboforum.ru

Задумался над разработкой подводной навигационной системы, тк забугорные товарищи слегка /вырезано цензурой/
Есть несколько методик, одна из которых пеленговать угол и расстояние до уз передатчика.
Пеленгация проводят в основном по разности фаз принимаемого сигнала на 2-3 уз приемника, дальность - по времени прихода импульса после запроса, те станция делает импульс-запрос, передатчик на обекте отвечает, станция ловит ответ, пеленгует угол и время и вычисляет расстояние.
Итого, принцип тот же самый но хочу чтобы передатчик излучал постоянно, тогда приемник можно использовать один, вращать и засекать где максимум сигнала, итак вопрос -
как определить расстояние.
Можно посылать запрос по кабелю и в сигнале передатчика ставить метку но время задержки сигнала по кабелю не стабильно и довольно большое.

по максимуму наверно ошибка может быть.

в смысле ?

Зачем расстояние? Если маяков два и более - то задача решается определением направления на них.

По принципу GPS. С передачей временной метки в сигнале.

whale писал(а):в смысле ?

прямой сигнал придет быстрей отраженного - это факт, а вот про амплитуду неизвестно. На пути прямого сигнала может быть что-то звукоизолирующее.

Добавлено спустя 31 минуту 58 секунд:

Reegool писал(а):По принципу GPS. С передачей временной метки в сигнале.

Тогда приемник должен знать точное время или быть синхронизирован с передатчиком. В этом случае не нужна временная метка в сигнале, приемнику достаточно знать расписание отправки сигналов.

Насчет амплитуды надо будет подумать.

Насчет синхронизации - в этом и есть весь вопрос.
Кстати а как gps синхронизируется со спутниками ? как реализуется эта временная метка ?

RootAdmin маяков тут один и установлен он на объекте который движется.

gps wiki поможет. Мне кажется радиоволны не в воде стабильнее движуться да еще видно несколько спутников.
Наверно передается некая последовательность бит в которой обозначен момент синхронизации и затем (или ранее) идет инфа какому времени он соответствовал.

а в воде скорость меняется сильно и от температуры и от течений, от всякой фигни. и источник один не чем продублировать. а главное при одном источнике принял ты метку а как понять сколько времени она к вам шла то?

когда спутников нескольок то известно их взаимное положение и можно сделать расчеты.

В принципе можно сделать пару точных часов на хороших кварцах одни часы на маяк другие на станцию и перед началом работы в непосредственной близости провести синхронизацию часов, тогда пока часы будут в синхре станция будет знать когда отправлен импульс с маяка,
неизвестно правда сколько продержится такая синхронизация без привлечения немеренного бабла под часы,
обычно необходимое время работы не более суток.

Вообщем можно сделать что на станции будет один приемник с вращением + один всенаправленный.
Маяк будет слать пачки импульсов длительностью такой чтобы антенна станции сделала 10 оборотов и вычислила среднее,получим угол,
дальность будет определять всенаправленный приемник станции по фронту пачки, часы будут синхронизированы перед началом работы.

точный генератор термокомпенсированый стоит не очень дорого. на нем 1 сек и менее в сутки реально вполне.

при дешовых gps модулях можно просто всплывать иногда для синхронизации часов по gps

За одну секунду сигнал уйдет на 1500 метров.
Уход должен быть не более 1 мс/сутки
Кстати если принять суточную нестабильность 1ppm для кварца 10мгц получим уход частоты всего 10гц те более чем удовлетворяет условию, те использую любой термокомпенсированый генератор достаточно просто синхронизировать один раз в 10 суток

Скорость звука в воде 1500 м/с. Для вполне себе хорошей точности позиционирования достаточно синхронизировать часы до +/- 2-3 мс.

Там еще куча ошибок влезет так что чем точнее будут идти часы тем лучше.

Такс, насчет 10 суток я поспешил, если посчитать сумму ряда у меня получается при уходе частоты 1ppm на кварце 1мгц имеем рассинхрон часов за 10 часов порядка 0,018сек на один кварц, (если правильно посчитал мож кто проверит ? ) те двое часов уйдут друг от друга на
0,036сек или 36мс дофига если честно это 54 метра
Если 0,5ppm то 27м, если 5 часов 13м все равно много.

whale писал(а):Там еще куча ошибок влезет так что чем точнее будут идти часы тем лучше.

Такс, насчет 10 суток я поспешил, если посчитать сумму ряда у меня получается при уходе частоты 1ppm на кварце 1мгц имеем рассинхрон часов за 10 часов порядка 0,018сек на один кварц, те двое часов уйдут друг от друга на
0,036сек или 36мс дофига если честно это 54 метра

Если есть возможность зацепить все передатчики между собой кабелем, то проблем никаких.

Все зацеплено кабелем, но задержка по кабелю не определена и может запросто быть 1 сек тк так данные идут по эзернет и не сразу а через модемы и хабы

В принципе можно использовать такой генератор
http://www.bmg-quartz.ru/gk193_ts.html
с ppm 10-8 это даст на 10 часов 0,54м уже вполне реально.