roboforum.ru

robovan, маломощные это когда ухватившись двумя пальцами за шесерню на валу (и без всякого редуктора) не сможешь удержать? кхе, у меня пальцы наверно не настолько накачены.

не, мне нельзя. а то я кнопки на мышке/клавиатуре начну продавливать и тач с горилой не спасёт.

В прошлую субботу испытал малый актуатор - поднимал 5 литров на рычаге в полметра, за 9 секунд. Сегодня большой актуатор распаял и собрал. Диоды я не спалил всё-таки, силовая часть работает. В общем, можно у китайцев заказывать, в три раза цена меньше чем у шведов, и сроки меньше. Но надо или спрашивать, что и как там они напаяли, или просто снимать крышку и смотреть перед подключением. И особо обговаривать упаковку, чтобы пенопласта не жалели.

Наверное. Только понятия не имею, что делать с вагоном актуаторов.
Планирую заказать ещё по 2 штуки. Посмотрим, скостит ли хоть доллар как постоянному клиенту за сверхмелкий опт.

Зародыш:
(напоминаю, видео лучше смотреть в режиме 1080 HD)



Тут на самом деле всё фейковое, кроме плеча. На отметке 1:30 примерно плечо испытывается на подъём 5 литров на рычаге в метр.

Голова, глаз - просто чтобы прикинуть общие габариты. Я сам 1.90, а зародыш терминатора уже под два метра ростом. Чтобы ему в глаза заглянуть (в глаз, точнее) мне надо на цыпочки становиться. На видео я на переднем плане, и кажусь больше во всех отношениях, но это не так. У него даже плечи шире моих. Это при том, что их скорее всего ещё шире придётся раздвигать. Сейчас крепление временное, без второй степени свободы в плече, без вращения в горизонтальной плоскости.

Локоть я давно уже испытал, на прототипе руки, который ещё для шуруповёрта делал. Запас по грузоподъёмности в 2 раза, и плечо и локоть.

Техзадание своё же я выполнил лишь частично - угол не 120 градусов, а только 90, и скорость не 5-6 секунд, а 9-10. Но лично мне и этого хватит. Руку вверх полностью робот не вытянет, только от локтя вверх пойдёт рука. Но чтобы ставить предметы на высокие полки, я планирую сделать горизонтальное скольжение голово-груди по позвоночнику, вверх-вниз. Так часто делают на подобных полу-андроидах. Имитация приседания и затяжного прыжка на месте.

ВНИМАНИЕ, вопрос:
Кто что посоветует в качестве контроллеров? 12V-20A и 12V-10A. Лучше с запасом по току. Двухканальные, или по два экземпляра брать придётся - руки-то две, актуатора 4, 2 больших и 2 малых. Хотелось бы контроллеры типа RoboteQ - которые давно выпускаются, хорошо себя зарекомендовали, и с кучей дополнительных возможностей - хоть по USB к компу подключай, хоть к джойстику напрямую.

Robotector писал(а):Есть идея - делать элементы корпуса из стеклопластика. Недорого, красиво. Благо процедура изготовления таких деталей в интернете описана до мельчайших подробностей. А то консервные банки и блоки питания как-то не кошерно, ИМХО

Рассматривается в том числе. Недостатки:
1. Не так-то просто хорошо покрасить. Царапины не красивые. Хотелось бы корпус искусственно состарить (это всё-таки нищий, должен быть старым, ржавым, весь в шрамах). С металлическим корпусом это проще - даже вмятины вполне натуральные можно делать.
2. Надо формы делать. Сделать хорошую гладкую и интересную форму тоже не просто. Особенно если соблюдать чёткие размеры, зеркальную симметрию, мелкие детали чётко делать... Впрочем, для этого есть 3D принтеры.

Мой приятель, работающий с металлом, договорился на пункте приёма лома, чтобы я там покопался, и купил по себестоимости на вес (всё дешево). Навыбираю интересных железок, уже парных-зеркальных, выпилю болгаркой понравившиеся куски, сварю или склепаю. Пока эта стратегия на первом месте. А вообще идей много. Даже в мастерскую обратиться, где делают обвесы для авто из стекла, обычно чёрного - всякие спойлеры, обтекатели и т.п. Его красить не надо. Хотя можно обклеивать всякой плёнкой - с различным отражением, металлизированной и т.д. Надписи симпатичные и устойчивые наносят. Хотя опять же - состарить-то как? Это наоборот как для выставки, когда всё прилизано.

Robotector писал(а):И интересует грузоподъёмность будущего изделия. Есть подозрение, что при попытке подъёма слишком большого груза вся эта конструкция рухнет в сторону, ибо плечо, на котором действует сила тяжести, довольно велико.

Испытания на то и испытания, чтобы максимальную нагрузку дать. Робот далеко не атлет. Хотя в магазин за пивом вполне можно посылать. 5 литров - это же на полностью вытянутых руках. А на полусогнутых, сразу двумя - и ящик пожалуй поднимет.

Я сам побаиваюсь, что может завалиться на бок. Думаю о том, чтобы сделать подвижный блок-противовес. Из аккумуляторов. Чтобы двигались по корпусу вперёд-назад. Когда роботу надо поднять что-то тяжёлое именно на вытянутых руках, он поворачивает гусеницы передом по направлению к предмету, а аккумуляторы сдвигает как можно дальше назад. А при подъёме на лестницу - наоборот, как можно дальше вперёд, чтобы не кувыркнуться затылком об ступеньки. Ну и как я уже говорил, планируется сделать "пресс" для наклона туловища, и "приседание" со скольжением голово-груди по позвоночнику вниз. А то такая этажерка на лестнице точно завалится.

гофра понравилась и штукенции от консерв таки симпотичные элементы.