roboforum.ru

Несколько первых вариантов у меня были на тросиках. Когда рука лёгкая, из алюминия - нормально ещё. Но когда из железа начал делать...

1. Тросик трётся, рано или поздно начинает заедать (в мягком алюминии выпиливает ложбинку, и скользит в ней, а сталь об сталь - уже совсем не то). Или надо делать ролики, что вряд ли сделает альтернативную конструкцию сильно проще при той же надёжности. К тому же трение не способствует передаче усилия, ослабляет хватку.

2. Тросик сгибает суставы неравномерно. Сначала те, которые оказывают самое слабое сопротивление. Выглядит иногда неестественно - сначала один сустав до упора согнётся, потом другой начинает гнуться. И это ещё в тепличных условиях, когда пальцы просто в воздухе болтаются. А если надо сжать пустую пивную банку, чтобы смялась в кулаке?

3. Надо два тросика, на сгибание и разгибание. Или надо что-то мудрить с пружинами. Для тяжёлых пальцев - довольно мощные. И при сжатии надо преодолевать их сопротивление.

4. Конструкция с рычагами легко масштабируема. Листовую сталь можно брать не 2 мм, а 3-4 или даже 5. С маркой стали можно экспериментировать, с закалкой. А вот толстый тросик гнётся уже не так как тонкий. И под такими углами, что его ненадолго хватит.

5. Крепить тросики так, чтобы действительно прочно было, надёжно, долговечно, при больших усилиях чтобы не вырывало - не так-то это просто.

В конце концов, все эти рычаги придают неповторимый шарм.
А если известны способы борьбы с перечисленными недостатками конструкций на тросах - чертежи в студию! Я могу и переиграть, пока только один палец сделан. К тому же тросики я тоже использовать буду, чтобы мощные сервы не в ладони были (где и в габариты трудно вписаться, и вес на конце руки совсем не нужен), а в предплечье, в плече, или в идеале вообще в туловище, и пониже, для баланса-равновесия - насколько тросиков хватит. Только ведь лишняя длина тросиков - тоже лишнее трение и сопротивление. Надо будет искать компромисс. Но вообще для трения тросика не столько длина важна, сколько загибы вокруг углов и их количество. Локоть - это всё таки не фаланга, там радиус поворота в разы больше. Не говоря уж про плечо.

Добавлено спустя 28 минут 25 секунд:
Забыл:

6. Тросики вытягиваются. За ними надо следить, подтягивать.

Этого, кстати, и мне не избежать. Но если будет много проблем с велосипедными, я могу взять от мотоцикла или вообще автомобильный от ручника. В палец его не засунешь, а вот в руку - да запросто.
И ещё вспомнил - поскольку суставы рычагами гнутся синхронно, это даёт относительно предсказуемое, однозначное положение фаланг для каждого положения сервы. Упрощает программирование. Насколько это важно - надо поглядеть.

Llevellyn писал(а):а как вообще такую сложную форму рычагам придавали?

Ножовка и напильник. Лазерная резка для прототипов не катит - слишком часто надо переделывать. Иногда проще сточить долю миллиметра. А если с нуля делать (не нарастишь ведь долю миллиметра) - не бегать же каждый раз на фирму. Знакомых, которые позволят мне прототипизировать прямо на фирме, предоставив цех/мастерскую в моё распоряжение, у меня нет. Пока. Кандидат есть. Но ему надо показать нечто жизнеспособное, чтобы дал добро.

И как у фаланг "усы" так загнули, в которых оси суставов крепятся?

Тиски и плоскогубцы. Разогнуть под 45 градусов, перехватить дальше на пару миллиметров, согнуть обратно чтобы были параллельны. Гну на глазок буквально за секунды.

Сколько у вас весит весь палец, и какое предполагается усилие на выходе?

Не взвешивал пока. Скорее будет иметь значение, сколько весит вся кисть, тогда зайду в магазин с весами, и попрошу взвесить (да, продавщица будут слегка удивлена, когда я звякну по весам кистью терминатора... особенно если за тросики подёргать под прилавком).

Усилие будет зависеть от того, насколько мощные сервы достану, компромисс цена-качество (есть у кого варианты?). Мощность и серва - понятия вообще малосовместимые, тут всё относительно одной сервы к другой серве. Серва - это не линейный актуатор, где счёт идёт на тысячи ньютон-метров. К тому же передаточное отношение для пальца плохое, 1:10 как минимум (если я правильно вообще представляю, как его прикинуть). Дополнительно его портит трение в трёх суставах. Это ещё не считая тросика.

Я схемку рисовал, там видно, что точка А делает четверть оборота, может чуть больше (иначе говоря, сустав, к которому прикладывается усилие сервы через трос, надо гнуть примерно на 90 градусов). Поскольку при использовании сервы можно делать целый оборот (энкодер будет показывать 360 градусов), то можно добавить передачу 4:1, увеличить усилие сервы в 4 раза. Геометрию ещё плохо представляю. С одной стороны - 4 пальца дают в 4 раза большее усилие. Но с другой-то стороны давит только один противостоящий палец, большой. Можно ли тут умножать? Много вопросов, практика покажет.

По ощущениям хочется усилие крепкого рукопожатия. Чтобы рука стеклянную поллитру удерживала. Ну и как уже писал - хочется смять жестяную банку из под пива в практически полностью сжатый кулак, с хрустом.
С одной стороны, это всё для шоу, для внешнего эффекта. А с другой - терминатор, который жмёт руку как барышня или ничего тяжелее спичечного коробка не подымает - всё это ведь махом разрушает внешний эффект, сколько бы усилий не тратилось на его создание. Что-то должно быть действительно настоящим, хорошая ложь на 90 процентов состоит из чистой правды.

Будет ли рука сгибаться в кисти, и на сколько градусов? Без этих данных мне трудно что-то однозначное посоветовать.

Будет, запланировано, а вот насколько градусов - пока не прикидывал. По идее, надо сгибанием кисти компенсировать сгибание руки. Например, держать ладонь параллельно плоскости стола, независимо от того, вытянута рука или согнута в локте (может не для всех положений, это не строго обязательно). Думаю, 90 градусов будет достаточно (по 45 в обе стороны). Ещё была идея компенсировать движениями кисти ошибки позиционирования руки. А для этого надо ещё с позиционированием разобраться, надо знать длину кисти, которая пока не сделана, и т.п.

В общем, пока делаю вариант на рычагах в пальцах, пока я им доволен. Пусть будет и такой вариант кисти, потом будет с чем сравнить.

Llevellyn писал(а):Купите себе китайский безмен на 40кг за 300р, заодно и усилие серв можно будет померять

Да, надо бы. У меня был пружинный кило на 10, давно уже. Врал безбожно. Сейчас погуглил картинки `безмен 40 кг`, практически все электронные, надеюсь точность не плюс-минус кило. Теперь хоть представляю как выглядит (и как называется, и на какой вес), спасибо за совет.

Я думаю тут скорее усилие будет зависеть от того, насколько большие сервы влезут в предплечье . В свое время пытался впихнуть 20кг сервы в предплечье "обычного человека" - больше 5 никак впихнуть не получается. Где то пара штук до сих пор валяется

Я сначала планировал именно в предплечье. Но прикидываю сейчас длину тросика, они же вроде больше метра бывают. И уже захотелось сначала ближе к плечу, под бицепсом ряд серв сделать (или 2 ряда по 3). А потом уже и в туловище захотелось эти сервы пихнуть. Под рёбра, в пузо или ещё ниже. Насколько трос дотянется. Гнуть пальцы "прессом" - это конечно "негуманно", нечеловекоподобно, но зато никаких ограничений ни по весу серв, ни по их габаритам.

А что за сервы, марка? Чем управлялись? Мало кто имеет опыт обращения с мощными сервами.

буквально на пальцах обьясняете:-D
а вообще не вижу там проблем никаких))

Добавлено спустя 25 минут 10 секунд:
на заводе видел такую конструкцию. набросал по памяти

что-то подобное я сочинял ))
Живёт там - post48497.html#p48497
Правда поленился оформлять последний сустав, но суть была бы та же.

40 кг... Неужели под 100 кг палец будет давить?

Учтите, что это китайские килограммы
Даже если серва их и осилит, то проживет при такой нагрузке недолго.

Ещё бы знать какую шестерёнку нужно для такой передачи.

Не нужна вам шестеренка. Нужен вал, который садится прямо на выходной вал сервы, а с другой стороны вставляется в подшипник - и на этот вал чтобы тросик наматывался. Диаметр вала должен быть соответственно в 6 раз меньше диаметра шкива в суставе пальца.
можно еще посмотреть в сторону таких запчастей http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... etal_.html
http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... ervos.html
правда именно на вашу серву могут не найтись.

И да, эта серва- очень медленная. Она поворачивается на 60 градусов за 0.75 сек, и это без нагрузки! А под нагрузкой будет еще медленнее.

Здравствуйте. Как у вас продвигается проект? Хотел уточнить, у вас оба актуатора с потенциометрами?