Dmitry__ писал(а):
А не пугает, что если 2 петли в локте будут не на одной оси, то траектории радиусов движения петель будут пересекаться? Или все отыграется на упругости профиля, люфтов петель и.т.д. ? нунах.
Это предложение обойтись вообще без профиля? Как именно? Хотелось бы 3D-модель глянуть, хотя бы очень примерные наброски, мы с такими и работаем на данном этапе.
Просто мне-то очень хочется иметь возможность "регулировки" секций руки. Ну не нашли мы нужный актуатор, берём другой, а он требует длину секции не 500, а 540. Или 490. Выкидываем один профиль, берём другой. А все детали сустава у нас те же самые остаются, только привинчиваем их к новому профилю.
Или засверлили мы один профиль до состояния "решето", пытаясь приладить крепления актуаторов и платы vvk то так, то этак. Наконец нашли нужные позиции. Выкидываем черновой профиль, сверлим новый уже сразу в найденных точках.
Всё это типично для прототипирования. А каждый раз при найденной ошибке бежать в лазерную резку...
Вообще заманчиво иметь сустав с прямоугольными отверстиями, куда профиль втыкается и сидит как влитой. Понятно, что потом ещё болтами затягивается, но прямоугольные дырки сразу его фиксируют при установке, и не дают вертеться при затягивании болтов. И при нагрузках. Можно даже не отверстия, а пазы, чтобы не круговой охват был, а хотя бы с одной стороны, т.е. П-образная выемка под профиль. Тогда не втыкать надо, а просто наложить сверху, чтобы точно в выемку лёг.
Но вот чего точно не хочется, так это цельную деталь в полметра вырезать лазером. Тут скорее всего тонкая листовая сталь уже не пойдёт. Такое обычно режут из толстого листового алюминия. Или фанеры - я давал ссылку на фанерный манипулятор.
Добавлено спустя 4 минуты 11 секунд:И заодно уж... Было предложение "а давайте за 1 секунду, а не за 5".
Мы сейчас и на эти 5-6 секунд с трудом подбираем актуатор. Найдёт кто лучшую модель - посмотрим, как её приделать.
Добавлено спустя 19 минут 45 секунд:vvk писал(а):
Всем здравствуйте!
И вам не хворать
vvk писал(а):
С интересом прочитал дискуссию про манипулятор.
Думаю, что в обсуждаемой конструкции, манипулятору потребуются энкодеры. Предлагаю рассмотреть мои MEMS-модули:
forum4/topic11675.html В манипуляторе достаточно измерить наклон каждого сегмента по одной оси (самый простой случай), и Вы получите точное его положение в пространстве. За исключением положения вокруг вертикальной оси, тут без энкодера не обойтись.
Я обойдусь, если надо будет обойтись - две конические шестерёнки решают вопрос, как мне кажется. Есть и другие способы сделать из горизонтального угла вертикальный. Тут другой побочный эффект заинтересовал - робот не поймёт, где его руки, если на боку будет лежать
Далее мысль скакнула к тому, что руку мы можем на бок положить не поворачивая на бок самого робота, если приделаем ещё одну степень свободы в плечо. Т.е. ось локтя становится вертикальной, и мы ловим ту же проблему, для которой сейчас энкодер как бы нужен. Впрочем, если не забегать вперёд - такой проблемы сейчас нет. Просто отметил для себя, что пока вашему роботу не быть кикбоксёром
vvk писал(а):
Так же с гироскопа напрямую можно снять показания угловой скорости для ПИД-регулятора.
Преимущества MEMS-модуля перед энкодером:
1. Показывает реальное положение объекта в пространстве, что важно для учета люфта, который в самодельной конструкции обязательно будет.
2. Легкая установка: устанавливается в любое место сустава манипулятора.
3. Сбор данных по одной шине. При использовании 3-х вольтового внешнего процессора можно стыковать по I2C. Для работы с 5-ти вольтовым, я недавно добавил интерфейс с адресуемым UART'том. У меня на сайте по нему документации еще нет, вкратце обмен происходит так: Процессор модуля ждет запроса от хоста, при этом выход UART'а находится в третьем состоянии. Когда поступает запрос на данные, в который включен адрес модуля, процессор активирует линию передачи и передает пакет.
4. С MEMS-модуля можно считывать данные во время работы компьютерной программой, что удобно для отладки.
Это всё заманчиво, но как насчёт точности? Я профан, сразу стал гуглить в этом направлении - угловые энкодеры 10000 положений на оборот могут показывать (и более), порядка 5 угловых секунд. А тут - "не менее градуса". Я, конечно, плохо ещё представляю, какая точность нам нужна. И скорее всего, раз её хватало для ног, то хватит и для рук. Просто хотелось бы уточнить.
Если подводить плечом запястье в нужное место, то точность будет порядка 2 сантиметров (если вру, поправьте, с тригонометрией у меня плохо). Хотя плечом мы скорее локоть доводим в нужную позицию, и на полметра до локтя ошибка может составить порядка сантиметра. Но потом от локтя надо доводить запястье, ещё полметра... Хм. Порисовал на бумажке, вроде как получается что ошибки не так сильно накладываются одна на другую, как в случае угловых энкодеров. Расхождения всё равно будут, чем дальше тем больше. Но они не так быстро накапливаются, веер вероятных положений суставов манипулятора расходится не так быстро. Впрочем, у нас всего две секции, запястье совсем короткое, пальцы не считаем... да и не загонишь такую плату в каждый палец, робот у нас недостаточно гигантский
vvk писал(а):
Я эти модули специально разрабатывал для подобных конструкций и недавно поставил в своего робота (
forum67/topic10674.html ), результатом доволен. У Вас конструкция получается проще и думаю, что это наиболее оптимальный вариант для контроля положения.
Я их продаю за 1600р., но т.к. данная тема мне близка и интересна я готов выслать их для данного проекта бесплатно: не понравятся - отправите мне их назад, понравятся - оплатите.
Как насчёт сопровождения продукта? Хотя глупый наверное вопрос - если бесплатно готовы выслать на пробу, то уж наверное заинтересованы, чтобы пробы прошли удачно.
Добавлено спустя 5 минут 49 секунд:Может и не подойдёт в руки, но вот куда я точно планировал такую штуку, так это в позвоночник. Для вертикализации оного при подъёме/спуске по лестнице. Даже если "вприсядку" это делать, всё равно высокий, и верх достаточно тяжёлый. Если не наклонять в нужную сторону - как пить дать навернётся головой об ступеньки.
Вход
Регистрация
FAQ
Поиск
С торца зажать уже не вариант?
