roboforum.ru

Dmitry__ писал(а):Тогда тебе еще нужны: механики, электронщики, 5 типов программистов, 3д модельщики и.т.д.
Вот ты и не доведешь начатый проект, т.к. от совмещенного программиста ембеддед/белоручка тебя колбасит, в 3д моделировании не бум-бум и электронщик - никакой, а сколько было замыслов...
Вот твой топор и не заварится. Ты должен быть человеком-оркестром

Duhas писал(а):Абсолютно согласен с Дмитрием, оно ж железяка.. это не то железо под которое на плюсах писать надо..

Всем ведь очевидно, что вышеупомянутый код понятнее, чем вот такое:

Angel71 писал(а)::) давайте вернёмся к рою?

"а для чего же этот рой нам может быть полезен"? без убер-супер-пупер замашек, а для начала что-то простое (механика, электроника и софт) и не сильно дорогое, что можно собрать самому дома и не тратя на это пару лет.

повозится с алгоритмами у меня желание есть, но абсолютно нет идей для чего полезного можно применить. да, можно мелких на вибрах наклепать, пусть в лабиринте выход ищут или ещё чего подобное. но лично мне такое не интересно, это всё можно и без железа реализовать. это вообще хоть в виде скринсейвера ( я его уже начал делать)

Dmitry__ писал(а):Хм, занятно.
Только твой приведенный код мне меньше понятен чем тот который:

Всем ведь очевидно, что вышеупомянутый код понятнее, чем вот такое:

И кто тебе дал право тратить столько памяти на отработку семафоров?
Это микроконтроллер а не ибм писи эйти, панимаш?

Angel71 писал(а):здался вам этот киллобот. эмуляторов и алгоритмов в открытом доступе немало.

Angel71 писал(а):п.с. эмулятор штука прикольная, но в нём может потребоваться очень тщательно порабатывать туеву кучу вещей. к примеру, одно дело месяцами сидеть и вылизывать модель работы сонара, ик дальномера в различных условиях, другое просто взять и работать с реальной железкой.
возьмём рой квадриков
да, не шибко дёшево, зато у нас уже есть "естественный стимулятор".

Код: Выделить всё • Развернуть

/*
Shark hunting a swarm of boids.
Author: Nils Seifert (http://vimeo.com/nilsseifert)

The boids follow three basic rules:
- do not collide with neighbors/the borders of the screen
- try to swim in the same direction as the neighbors
- don't get eaten by the shark
Every boid has a heart beat (yellow). If the boid is stressed by the shark or by being compressed by its neighbors, the heart beat gets faster. If the boid has many direct neighbors, it gets bigger.

The shark has two rules:
- swim in the direction, where the most boids are
- try to avoid the screen borders
*/


int sWidth = 800;
int sHeight = 600;
int II;

int BOID_COUNT = 180;

class shark
{
  PVector pos;
  PVector speed;
  PVector[] path;
  int pathpointer;
  
  shark(float x, float y)
  {
    pos = new PVector(x,y);
    path = new PVector[30];
    for (int i=0; i<30; i++) path[i] = new PVector(0,0);
    float dir = random(PI*2);
    speed = new PVector(cos(dir)*2,sin(dir)*2);
  }
  
  void display()
  {
    stroke(255,20,0); strokeWeight(24);
    point(pos.x,pos.y);

    for (int i=1; i<30; i++)
    {
      int j = i+pathpointer; if (j>=30) j-=30;
      int jj = j+1; if (jj>=30) jj-=30;
      if ((path[j].x + path[j].y) !=0 && (path[jj].x + path[jj].y) !=0)
      {
        stroke(255,i*2,0,i); strokeWeight(2+i/1.5); //strokeWeight(2+i/20 + iCollide/8);
        //line(path[j].x, path[j].y, path[jj].x, path[jj].y);
        point(path[j].x, path[j].y);
        
        stroke(255,i,0,i*2); strokeWeight(i/4); //strokeWeight(2+i/20 + iCollide/8);
        //line(path[j].x, path[j].y, path[jj].x, path[jj].y);
        point(path[j].x, path[j].y);
      }
    }
    
    stroke(255); strokeWeight(12);
    point(pos.x,pos.y);
  }
  
  void update(boid[] bb)
  {
    pathpointer++; if(pathpointer==30) pathpointer=0;
    path[pathpointer].x = this.pos.x;
    path[pathpointer].y = this.pos.y;
    
    
    PVector boidHunt = new PVector(pos.x,pos.y);
    int BHC = 1;
    for (int i=0; i<bb.length; i++) {if (abs(bb[i].pos.x-this.pos.x)<240 && abs(bb[i].pos.y-this.pos.y)<240)
    {
      float dd = dist(bb[i].pos.x,bb[i].pos.y,this.pos.x,this.pos.y);
      if (dd<240)
      {
        boidHunt.x += bb[i].pos.x;
        boidHunt.y += bb[i].pos.y;
        BHC++;
      }
      
      if (dd<170)
      {
        strokeWeight(2); stroke(255,50,0,100-dd/1.4);
        //line(bb[i].pos.x,bb[i].pos.y,pos.x,pos.y);
        bezier(bb[i].pos.x,bb[i].pos.y,
               bb[i].pos.x-bb[i].speed.x*8,bb[i].pos.y-bb[i].speed.y*8,
               this.pos.x-this.speed.x*2,this.pos.y-this.speed.y*2,
               this.pos.x,this.pos.y);
      }
    }}
    if (BHC>0) {boidHunt.x /= BHC; boidHunt.y /= BHC;}
    
    PVector boidHuntNow = new PVector();
    boidHunt.sub(pos);
    
    boidHuntNow.set(boidHunt);
    boidHuntNow.normalize();
    boidHuntNow.mult(15);
    
    boidHunt.mult(0.02);
    pos.add(speed);
    
    speed.add(boidHunt);
    
    stroke(255,0,0); strokeWeight(8);
    point(pos.x+boidHuntNow.x,pos.y+boidHuntNow.y);
    
    stroke(255); strokeWeight(4);
    point(pos.x+boidHuntNow.x,pos.y+boidHuntNow.y);
    
    if (pos.y<0) {speed.y*=-1; pos.y=0;}
    if (pos.x<0) {speed.x*=-1; pos.x=0;}
    if (pos.y>sHeight) {speed.y*=-1; pos.y=sHeight;}
    if (pos.x>sWidth) {speed.x*=-1; pos.x=sWidth;}
    
    if (pos.y<50 && pos.y>0) {speed.y+=0.2;}
    if (pos.y>sHeight-50 && pos.y<sHeight) {speed.y-=0.2;}
    if (pos.x<50 && pos.x>0) {speed.x+=0.2;}
    if (pos.x>sWidth-50 && pos.x<sWidth) {speed.x-=0.2;}
    
    float speedxy = dist(this.speed.x,this.speed.y,0,0);
    this.speed.x *= 6/speedxy;
    this.speed.y *= 6/speedxy;
  }
}




class boid
{
  PVector pos;
  PVector speed;
  int iCollide = 0;
  int mood = 100;
  int m = 0;
  PVector[] path;
  int pathpointer;
  float stress=0;
  
  boid(float x, float y)
  {
    pos = new PVector(x,y);
    m = 2+(int)random(70);
    path = new PVector[10];
    for (int i=0; i<10; i++) path[i] = new PVector(0,0);
    
    float dir = random(PI*2);
    speed = new PVector(cos(dir)*2,sin(dir)*2);
  }
  
  void display()
  {
    stroke(stress*800+160,160-stress*400,160-stress*400,50+iCollide*6);
    if ((m>mood) || (m==0)) {
    strokeWeight(6 + iCollide/1.5);
    } else {
    strokeWeight(3 + iCollide/1.5);
    }
    
    point(pos.x,pos.y);
    mood = 200-iCollide*2-int(stress*1200);

    noFill();
    stroke(0,20); strokeWeight(2);
    beginShape();
    for (int i=1; i<10; i++)
    {
      int j = i+pathpointer; if (j>=10) j-=10;
      int jj = j+1; if (jj>=10) jj-=10;
      if ((path[j].x + path[j].y) !=0 && (path[jj].x + path[jj].y) !=0)
      {;
        curveVertex(path[j].x, path[j].y);
        //line(path[j].x, path[j].y, path[jj].x, path[jj].y);
        //point(path[j].x, path[j].y);
      }
    }
    endShape();
    //SPEED DISPLAY
    //stroke(255,0,0); strokeWeight(2);
    //point(pos.x + speed.x*8, pos.y + speed.y*8);
    //stroke(0); strokeWeight(3+iCollide/4); point(pos.x,pos.y);
    if ((m>mood) || (m==0)) {stroke(255,220,0); strokeWeight(iCollide/1.5);}
    else {stroke(255); strokeWeight(iCollide/2);}
    point(pos.x,pos.y);
    
    m+=2;
    if (m>mood) {m=0;}
    
    iCollide=0;
    stress=0;
  }
  
  void update(boid[] bb)
  {

    pathpointer++; if(pathpointer==10) pathpointer=0;
    path[pathpointer].x = this.pos.x;
    path[pathpointer].y = this.pos.y;
    for (int i=0; i<bb.length; i++) {if (abs(bb[i].pos.x-this.pos.x)<64 && abs(bb[i].pos.y-this.pos.y)<64 && bb[i]!=this)
    {
      float dd = dist(bb[i].pos.x,bb[i].pos.y,this.pos.x,this.pos.y);
      if (dd<64)
      {
        float ff = 1/dd;
        if (ff>1) ff=1;
        
        this.speed.x = this.speed.x*(1-ff) + bb[i].speed.x*ff;
        this.speed.y = this.speed.y*(1-ff) + bb[i].speed.y*ff;
        this.iCollide++;
        bb[i].iCollide++;
        
        if (dd<30) {this.speed.x -= (bb[i].pos.x - this.pos.x)/12;
                    this.speed.y -= (bb[i].pos.y - this.pos.y)/12;
                    //m+=3;
                    
                   }

        if (dd<33) {strokeWeight(2); stroke(0,20);
                    bezier(bb[i].pos.x,bb[i].pos.y,
                           bb[i].pos.x-bb[i].speed.x*8,bb[i].pos.y-bb[i].speed.y*8,
                           this.pos.x-this.speed.x*8,this.pos.y-this.speed.y*8,
                           this.pos.x,this.pos.y);
                    //line(bb[i].pos.x,bb[i].pos.y,this.pos.x,this.pos.y);
                   }
                    
      }
    }}
    
    float ddd = dist(S.pos.x,S.pos.y,this.pos.x,this.pos.y);
    if (ddd<140)
    { stress+=10/ddd;
      this.speed.x -= (140-ddd)/1500*(S.pos.x - this.pos.x);
      this.speed.y -= (140-ddd)/1500*(S.pos.y - this.pos.y); }
          
    pos.add(speed);
    if (pos.y<0) {speed.y*=-1; pos.y=0;}
    if (pos.x<0) {speed.x*=-1; pos.x=0;}
    if (pos.y>sHeight) {speed.y*=-1; pos.y=sHeight;}
    if (pos.x>sWidth) {speed.x*=-1; pos.x=sWidth;}
    
    if (pos.y<50 && pos.y>0) {speed.y+=0.2;}
    if (pos.y>sHeight-50 && pos.y<sHeight) {speed.y-=0.2;}
    if (pos.x<50 && pos.x>0) {speed.x+=0.2;}
    if (pos.x>sWidth-50 && pos.x<sWidth) {speed.x-=0.2;}
    
    float speedxy = dist(this.speed.x,this.speed.y,0,0);
    this.speed.x *= 2/speedxy;
    this.speed.y *= 2/speedxy;
    
    
  }
}

boid[] B;
shark S;

void setup()
{
  //frameRate(25);

  B = new boid[BOID_COUNT];
  for (int i=0; i<B.length; i++) {B[i] = new boid(random(sWidth), random(sHeight));}
  S = new shark(400,400);
  
  size(sWidth,sHeight);
  background(255);
  smooth();
}

void draw()
{
  //background(255);
  fill(255,30);
  noStroke();
  rect(0,0,sWidth,sHeight);
  noFill();
  stroke(255);
  strokeWeight(6);
  for (int i=0; i<B.length; i++) {B[i].update(B);}
  for (int i=0; i<B.length; i++) {B[i].display();}
  S.update(B); S.display();
}

d3xr писал(а):http://vk.com/doc16679610_122495480?has ... 017be85861

Angel71 писал(а):в том-то и дело, что софтово для обкатки именно модели вводить "сонар" вводить вообще незачем.

Код: Выделить всё • Развернуть

void update(boid[] bb)

Angel71 писал(а):вот эта милая моделька в почти 300 строк в случае портирования на железо легко и непринуждённо может разроститсь в несколько тысяч строк кода, если не вообще десятков тысяч. возьмём киллоботов, вы объём работ над эмуляцией физ. модели передвижения прикинули? меня совсем не штырит модели такой сложности прописывать.

d3xr писал(а):Вот курсовая работа "Трассировка межсоединений печатных плат с использованием алгоритма пчелиных колоний", финальный вариант потерялся, это можно сказать предрелиз http://vk.com/doc16679610_122495480?has ... 017be85861

Dmitry__ писал(а):Я или не догоняю или одно из двух, как можно софтово эмулировать железяку? В реальной жизни, моментов - море. Они будут по-разному вести себя в жизни и на компе.

Dmitry__ писал(а):А килобот по изготовлению подьемный, если есть hex и нет исходников, то один жопамесяц дизассемблирования и исходник есть
По плате: спроектировать под автоматическую набивку smd и шлепать по цене муки.
Понять бы что полезного с ними можно делать на столе

kran писал(а):"Очень легко", в смысле эмулировать железо - это я пожалуй переборщил, да.

Dmitry__ писал(а):В комментариях к килоботам были интересные фантазии.
Елочные игрушки и живые рекламные плакаты из килоботов.

Dmitry__ писал(а):Да одно падение бота - убийственная задача эмуляции, или грязь на столе.

Dmitry__ писал(а):А от роя пчел и муравьев и в жизни толку мало. Один экскаватор больше сделает