roboforum.ru

Да ладно?! Да ну не! Не может быть!

Охотник? Его уже сделали, причем таким путем , о котором я лишь мечтал!
Да на x86
Да с использованием Kinect
Да в среде которую я использую - LabView

хм хм а еще тут
paintball gun, Wiimote, Neato LiDAR, National Instruments Robotics Starter Kit (DaNI) and Sparkfun Razor 9D.

не не не. я такой набор финансово не потяну

хотел бы я знать.
инфы по роботу в сети не нашел. Единственное что есть это профиль одного из разработчиков. По которому ясно что он крутой спец в области машинного зрения. Робот сей создан в рамках участия в конкурсе. Вполне возможно что некоторые элементы избыточны для сего проекта.

Зато в сети есть почти вся инфа по другому крутому роботу, использующего x86, Kinect, Scaning Laser Rangefinder и другие плюшки

http://www.dshinsel.com/loki-electronics/
Это домашний робот, созданный неким Dave Shinsel , который manage a software team at Intel Corporation.
Он не по жадничал и выложил исходники ПО написанное на C++ http://www.dshinsel.com/loki-turtle-software-overview/

Особо стоит заметить что предыдущий его робот это Turtle.
Ага он вдоволь наигрался с этой системой.
Тот факт, что для loki он счел наличие в качестве сенсоров лишь Kinect не достаточным, говорит о многом.

Предполагаю эти лазерные сканеры основа для быстрого и точного построения круговой диаграмы препятствий.
В случае с Armed Robot в ПО четко видно как строится карта препятствий и рассчитывается маршрут движения по данным с LIDAR'а. Для Loki ситуация та же.
И тут сравнивая с Turtle разница в скорости передвижений огромна. Фактически Turtle вынужден постоянно останавливаться для построения карты с нового угла обзора.
Получается что и для Armed Robot и для Loki применение Kinect находит в другом.
Примечательно что в Armed Robot, Kinect закреплен с возможностью вращения на оси по горизонтали.
Я предполагаю, что тут он нужен для обнаружения целей и не ровных преград. Ага прямые стены лабиринта это подходит для LIDAR'а работающего в 1 плоскости, но что делать на реальной обстановке, скажем в огороде?
Выход есть! Надо их качать туда сюда по вертикали, а еще лучше несколько таких штук сразу.
Все как в crusher

И тут самое время взглянуть на цену Hokuyo URG-04LX-UG01 Scanning Laser Rangefinder (тот что в Loki).
Вернемся к Kinect...
В Loki он закреплен на оси с возможностью вращения по вертикали. Тут, как мне кажется, он используется по назначению. ПО использует SDK Microsof и дает какие-то данные о действиях человека. Ну и еще данные о пространстве.

В принципе Kinect классная штука! И что примечательно, никакие Linux/ROS и программирование на C(и т.п.) мне особо изучать не потребуется. Есть уже куча инструментов под LabVIEW в открытом доступе.
Да, есть инструменты для получения изображения расстояний, построений карты, захвата данных о человеке.
Добрые люди на http://www.ni.com/code/robotics все это выкладывают.
Короче надо брать!

Версия Kinect для Xbox 360 стоит за бугром около 100$ + пересылка 45$
Проще найти тут б\у. Благо желающих избавится от надоевшей игрушки хватает. За 4т можно найти.
А есть еще новый Kinect for Windows. Он имеет расширенную зону действия (в ближнюю зону). Что может быть очень полезным для моих стесненных пространств. Вариант расширения зоны с помощью линз для 1 версии, судя по отзывам, убог. + тут лицензия на коммерческое использование и, наверно меньше траблов в работе с SDK.
Цена на амазон 240$. В России его начнут продавать к концу июня. см http://mscnews.ru/5842-k-koncu-iyunya-v ... ndows.html

Может у кого есть соображения на счет, что лучше купить для робота?

PS. Autonomous Robot с LabVIEW с Kinect и LIDAR ? "Тысячи их!"(с) http://youtu.be/901vWdGb2Ps

По поводу Wiimote+LIDAR
взгляните на эту Mapping System

тут тоже должны звучать фанфары.
3х осевой акселерометр из Wiimote где только не используют в качестве IMU.
И уж первым делом подключают к ПК.
В данном ролике использовано готовое ПО под ROS, но уверен под LabView тоже давно все готово и где-нибудь валяется.

У кого-нибудь осталось желание после просмотра видео выдумывать систему автономной навигации\построения карты?
У меня машина с такой скоростью не ездит как этот мужик коридоры оббегает.

В итоге получается, что все лежит готовое под linux\ROS и даже под windows\labview.
Остается только купить железо. Можно как дешевое крупносерийное Wiimote, Kinect. Дрова, софт для работы, инструкции по доработке все есть, лежит, ждет. А можно и более дорогое как LIDAR и пр., тоже есть в открытом доступе наработки. А железо уже даже в буржуйских магазинах робототехники продается.

хе. тут становится актуальной тема "догоним и перегоним". догнать возможно только влившись в эти потоки linux\ROS, windows\labview (еще может чего есть хз).

Добавлено спустя 3 часа 50 минут 24 секунды:
собственно построение карты с помощью Kinect в LabVIEW с использованием IMU и без https://decibel.ni.com/content/docs/DOC-17771.
По видео понятно что IMU позволяет делать это шустрее (раз этак в 3) и точнее . Впрочем использование LIDAR с IMU превосходит по скорости Kinect с IMU на порядок.
в примере используется IMU за 1900$...эм в то время как Wiimote <16$
и да в Wii Motion Plus есть еще и гироскопы. собственно скрещивание Wiimote с LabView https://decibel.ni.com/content/docs/DOC-1353
хм хм. что ж, это достаточно бюджетный способ сделать автономную машину.

Эм. то что ваш алгорим умудряется делать с данными от 1 веб камерой, это поразительно! (все видео я видел и слежу за обновлениями). Возможно ваше ПО, если можно так выразится, куда "умнее" тех поделок что выложили в открытый доступ .Сам я не испытывал ни одного будь то открытый или платный закрытый пакет. Естественно ничего сказать не могу.

Тут дело в другом. Технические устройства LIDAR и Kinect дают свои уникальные возможности. Такие как скоростное сканирование преград с расстояниями до десятков метров (!) в случае с LIDAR. и 3D карту близлежащего пространства для Kinect (не говоря уж про готовые функции для захвата движений человека и систему микрофонов для качественного захвата звука под распознавание речи).
Фактически эти сенсоры возвращают в ПО точки преград в 2D и 3D соответственно (обычные такие массивы двумерные трехмерные с 0 и 1), без всяких суперумных алгоритмов, грузящих процессор для обработки картинки от вебкамеры.
понятно что любой роботостроитель будет счастлив их использовать. и что важно, не понадобится больших способностей для создания на основе этих данных и открытых примеров именно того что хочется.

Меня удивляет другое. Вы давно занимаетесь этой темой. Почему вам не добавить поддержку этих контроллеров? ведь одно другому не мешает.

на Loki вообще стоят и kinect и Lidar и 2 web камеры и еще уз дальномеры! см http://www.dshinsel.com

PS я тоже придерживаюсь мнения что закрытое ПО для роботостроителей не интересно.

Nesenin писал(а):Меня удивляет другое. Вы давно занимаетесь этой темой. Почему вам не добавить поддержку этих контроллеров? ведь одно другому не мешает.

Просто я считаю, что в изображениях с одной единственной видеокамеры, расположенной на роботе, вполне достаточно информации для полноценной навигации. Доказательства очевидны: управляя роботом вручную, я способен объезжать препятствия, а так же провести робота из одной комнаты в другую. Раз уж я это могу сделать, значит и машину можно этому научить и это не фантастика – этот факт доказывают мои, достаточно примитивные эксперименты, и это реально уже сейчас, на имеющийся уже сегодня аппаратуре.

К чему я стремлюсь?

Моя мечта – научить машину воспринимать реальный мир с помощью зрения. Это позволит сделать навигацию робота полностью автономной в незнакомом и неподготовленном окружении (квартира, дом, улица, другая планета).

И вот чего уж точно никогда не появится в проекте «AVM Navigator», так это каких либо других вспомогательных датчиков типа лидаров или кинектов. Всё что будет использовать Навигатор – так это только изображения видеокамеры (это моя принципиальная позиция).

К тому же такой подход удешевляет стоимость конечного изделия, что является более привлекательным для пользователей.

Вот здесь, не подготовленное и незнакомое пространство, и всё что имеет робот в своём распоряжении для навигации – это всего лишь изображения с видеокамеры, причём местами достаточно плохого качества. Однако это не помешало ему добраться с моей спальной аж на кухню

Nesenin писал(а):EDV, тогда "догнать и перегнать" не получится.

Смотря где обгонять у EDV'а оно распознает образы, скажем никакой лидар не даст опознавание автомобильных знаков, лиц и т.п.

эм. вообще то LIDAR выдает расстояния до преград (которые отражают лазер).
каким путем эти данные позволят распознать изображение в видимом диапазоне на плоскости?
каждому устройство свое применение. скажем, такая штука как Стрелка-СТ http://www.spt-nn.ru/ru/indexfb37.php?p=1166533322 сделает, то что с использованием одной веб камеры не возможно, в принципе.
в гугло мобиле есть несколько камер, радаров, лидаров и прочего. у всего свое назначение.
Но вместе все это позволяет делать автономные машины уже сейчас.
И в случае автомобиля используемого на дорогах общего пользования, 1 камеры явно не достаточно...

Фактически. если применять кучу всяких датчиков, сенсоров можно сделать такие устройства, которые превосходят возможности человека.
банальные примеры:
тепловизор, дальномеры, оптическое увеличение, радары.

вот допустим элементарная задача: найти врага ночью в туман на дистанции несколько километров, навести орудие танка с учетом поправок на ветер и другие мешающие факторы и произвести выстрел во время движения.
каково а? это задача успешно решена.
надеюсь в контексте темы, понятно каким образом?

я хочу максимум возможного и невозможного тоже! не понимаю зачем себя ограничивать?