roboforum.ru

Ясно. Вообще убедительно выглядит, зачет.

эх жаль то как старого кошака((
да двор есть двор.
а рыжий получил по заслугам!!!!:-) ворюга

Спасибо за похвалу.
в коллекцию видеоотчетов

эта та самая соседская кошка что объедает меня каждый день. до того обнаглела, что мне приходится на руках относить её за дверь. при этом она рычит\ворчит и наровит лапой поцарапать. смешная. уверен скоро привыкнет к дождику и будет игнорировать робота.

Добавлено спустя 38 минут 49 секунд:
ЗЫ включаю я в ручном режиме, так как надо запись сделать, иначе уже при появлении в проеме, кошкам приходится ретироваться. а так хотя бы 9 секунд видео вместо 2х.
(собственно еще 1 кот появлялся только что и был полит в проеме;пушистая уже в 4 раз пытается поесть под дождиком. настырная собака )
другое дело будет, когда робот научится сам гоняться за объектом. а для этого как минимум надо сделать алгоритм слежения за объектом основывающийся на связности пятна(расстояния для соседних пикселей близки, цветовая картина не меняется на разных ракурсах), основываясь на предполагаемых перемещениях (выйти из кадра и оказаться на потолке объект не может, а вот скрывшись влево, есть велика вероятность что схожее по размеру пятно, при новом ракурсе съемки повернувшего на лево робота, это искомый кот). это позволит следить за объектом в движении (трудная задачка).

потом надо нахождение кота сделать по движению и связности. то есть в ситуации когда картинка уже содержит кота и он начинает двигаться.
для этого нам опять же надо вычитать новый кадр из старого, только старый будет предыдущий(или близкий к новым), содержащий положение кота в мгновение ранее. из разницы мы найдем "передний" и "задний" фронт. то есть область где кот появился и область где появился фон. опять же фон по определению имеет большее расстояние от камеры(иначе он бы загораживал) эта область "задний" фронт. по крайней границе заднего фронта и передней границе с котом определятся координаты по горизонтали. по верхней и нижней точке "переднего" фронта определятся координаты вертикали. но это в теории. на практике надо к этой логике связность добавлять, иначе есть риск брать в расчет данные от разных объектов. причем не от 2х(3,4...n) движущихся объектов, а от "шума", который в разных ракурсах разный. как я ранее писал в случае с зеркалом диапазон гуляемых значений расстояния подобрался к 30см (!). а ведь еще надо учитывать слепые пятна. эх...

Добавлено спустя 3 минуты 19 секунд:
и да при нахождении движущегося объекта в опорный кадр надо добавлять области открывшиеся при смещении объекта. иначе при его движении назад не будет видно областей...

Добавлено спустя 9 минут 47 секунд:
и задача сведется к текущей - определение разницы с фоном.
а когда робот научится строить 3D карту местности, получится как с человеком - зашел и видишь что что-то лежит не на своем месте. то есть внимание только на новое/подвижное и пр.
все это гораздо проще чем пытаться по картинке (даже по карте расстояний) искать объект в произвольной обстановке( на любом фоне начиная от белой стены заканчивая зарослями травы кустов) классифицировать как кота. это задачка для ученых. а вот выделить движущийся объект и по размерам, формам отростков классифицировать существо это еще куда ни шло. собственно так человека в этих Kinect играх и определяют - по отросткам )))

Добавлено спустя 56 минут 24 секунды:
найти все что скрыто (черный котенок)

это прелести ИК подсветки.
приятно работать с камерой, данные с которой не меняются от смены освещения за окном и внутренних условий.
целый день работает и никаких сбоев.основной шум укладывается в установленный порог 13см (после прогрева вначале)при максимальном расстоянии 6м (там за шкафом еще проем есть). шум на границах объектов достаточно легко фильтруется.
по сравнению с этим моя турель с вебкой сущий ад.
приходилось не только искать а еще и создавать фон см. http://youtu.be/XZMOrqSdP2w
так что для робототехники штука нужная.
тем кто захочет такое рекомендую дождаться новое поколение камеры forum51/topic12960.html

6S эт много. куда столько? 4S под его диапозон вся моя электроника (окромя двигателей которые 12в но тут можно и ШИМ)
вот про запись в файл уже интересно. я с программированием как то не очень (arduino,Labview не в счет). можно попросить подробностей на этот счет?

Добавлено спустя 1 минуту 40 секунд:
PS по OpenUPS надо отдельную тему. ибо штука нужная должна тема жить и развиваться про такие универсальные штуки. может аналог кто замутит открытый.

Nesenin, спасибо за интересный проект. С нетерпением жду продолжения. Читаю ветку и на многие вещи открываю глаза. Очень интересный проект!

спасибки. работаем-с потихоньку. решаем задачи не в последнюю очередь благодаря робофоруму.

вот замучило меня подергивание серв. стал гуглить решение. первая же ссылка на робофорум привела см. forum86/topic11665.html
перепаял провода. подправил прошивку. теперь тишь да благодать. и у котов меньше подозрений
нужная библиотека http://arduiniana.org/libraries/pwmservo/ (max 2-3серв, но это именно то число которое мне хватает пока).
собственно исправленный код ардуинки

тут уже много всяких плюшек.
опять же пропорциональное управление танковой платформой с приемом данных от модельного РУ осталось не тронутым.
что само по себе приятно, так как позволяет использовать надежное оборудования для спасения "зарулившегося" робота.

+дальность стрельбы вносит свои коррективы. я пол часа только константы менял чтоб настроить более-менее точную стрельбу в ту область ...
надо обязательно разработать расчет траектории струи и в будущем в алгоритме поведения учитывать расстояние.

Выскажу несколько сомнительных, возможно трудозатратных, но вроде бы оригинальных и достаточно сумасшедших идей. Всё это, безусловно, дикие гадания на кофейной гуще. Но может натолкнёт на какие-нибудь приемлемые в практическом плане решения.

А почему бы не править "константы" в реальном времени, делая поправки исходя из реальной траектории струи, учитывая отклонения от расчётной траектории? Собственно, разве не так работает реальная артиллерия? Репер, перенос огня, вот это всё...

Поскольку метеорологические факторы (давление, температура, и конечно же порывы ветра) константами не запрограммируешь. Кстати, надо будет объяснить роботу, чтобы не писал против сильного ветра.

Первая мысль была - срисовывать траекторию струи с обычной камеры.
Вторая - подкрашивать эту струю. Подсвечивать фонариком, капельки хорошо преломляют свет...
И третья - да подогреть же! И снимать инфракрасной камерой. Кот, опять же, не простынет от холодной воды.

Кстати, струя должна быстро остывать. Так что легко будет различить ближний и дальний конец траектории.