Привет всем!
Я сразу к делу, ладно?
Итак, собрана система инерциальной навигации на ITG3200 и ADXL345. работает, фильтр Калмана прекрасно справляется со своей задачей. Но важно не это.
К системе должны быть подключены несколько серв, которые будут получать команды в зависимости от положения. Для управления используется Servo.h и writeMicroseconds. Но это, видимо, полная фигня, так как сервы постоянно подергиваются с небольшой амплитудой и частотой раз в пару секунд. Ниже ссылка на видео.
http://youtu.be/scNUV0nbCcI
Так как я в программировании микроконтроллеров могу считать себя новичком, хочу спросить совета. Мне кажется что стандартная Servo.h неточно выдерживает скважность, несмотря на идеальные параметры (фиксированная длительность цикла, значения для управляющих импульсов идеальны). Но ведь есть возможность сформировать ШИМ с заданными параметрами "вручную"? но как это сделать я не могу понять.
Помогите, кто чем может, а? Ато я всю голову себе сломал уже)
Буду благодарен за кусок кода, который рулит сервами без "эффекта подергивания".
Спасиииибооо!