roboforum.ru

в сравнении с задачей обнаружения мухи и непрерывное получение её точных координат эт всё мелочи жизни.

Тогда уж - есть клейкие ленты, никакого фона и лазеров

Когда у меня было больше свободного времени - пытался сделать "лидар для бедных". Камера, в ее поле зрения точка неподвижного лазера, параллельного камере. Второй лазер - управляется двигателем. Задача - совместить две точки. По углу - определяем расстояние.
При размере базы 100мм точность определения угла резистором - никакая. Да и плоскость вращения уплывала - точки через пару десяток попыток разъезжались.

Как с пикселями работаешь?
У меня 30fps 640x480 было без проблем.

Angel71 писал(а): + у вас на скринах софтина подозрительная

есть немного. сейчас расскажу. это NI LabVIEW 8.6 + vision 8.6 (см. http://www.ni.com/labview/ и http://www.ni.com/vision/ )
Со времен учебы в универе я очень к ней пристрастился, и вот почему. LabView это графическая среда разработки программ, в которой каждый графический элемент ничто иное как скомпилированный код (написанный к слову на С, либо подключенный DLL и другие плюшки). Очень забавная штука. Разработана специально для таких как я - людей не очень дружащих с программированием (текстовое представление программ мой мозг терпеть не может. написание кода для микроконтроллеров для меня сущий ад) , но имеющих желание что-то быстро наваять. И что характерно создание программ больше походит на сборку схемы. В наборе, как водится, есть куча готовых скомпилированных прог. При желании можно допилить набор, создать свою библиотеку и пр. И даже есть возможность скрыть нафиг внутреннее устройство своей новой плюшки для LabVIEW. Чем разработчики активно пользуются.
Это к вопросу о работе с пикселями. А вот хз че и как. Я просто воспользовался удобной прогой-помошником из модуля Vission. Составил схему обработки, нажал волшебную кнопку "сгенерировать код" и в окошке появились блоки. После объединения в нужную схему получается что-то вроде такого

проводники это указатель куда какие данные передать. блоки,соответственно код, принимающий данные, и выдающий результат обработки.
Такой подход в программировании удобен мне, некоторым работником науки и некоторым инженерам. Применение находит в задачах построения автоматизированных научных установок, исследовательских инженерных систем. Достаточно упомянуть что большой адронный коллайдер работает под управлением софта NI.
Как можно догадаться, робототехника как и машинное зрение тоже относится к научным интересам. И тут к labVIEW уже понаделали расширений под это дело. Что касается модуля робототехники, когда я его смотрел, не нашел для себя ничего полезного (на тот момент).
А вот компания LEGO пошла дальше и заказала NI разработку адаптированного для роботов LEGO языка программирования. ага. к слову NI опять же сделали библиотеки для программирования их из под LabVIEW.

вернемся к нашим "баранам" то есть к производительности. тут есть куча способов повысить ее. Я пока просто раскапывал свои наработки из файлопомойника и ничего еще не менял.
Начнем с того что ресурсы проца поедал антивирус, 3G модем и другие процессы. Код прог оптимизировать это само собой. Определиться с настройками данных тоже еще предстоит. Может 30 fps и 32bit не нужны. Без них успеем прицелиться в спящего в кресле кота\кушающую семечки мышу\ присевшую на мед муху. Потом как водится в LabVIEW есть 2 пути запуска программ:
1) из среды разработки (как и было)
2) создание исполняемого файла exe
В старых версиях, насколько я помню, 2 вариант иногда дает выигрыш в 2 с лишним раза. Новые версии среды (уже есть 10 11)само собой имеют улучшения, включая все прелести 64 битных вычислений, распараллеливание вычислений и хз что еще.
Ну и еще...я давно думал под каким благовидным предлогом купить новый комп
Оказывается есть неплохой вариант сделать высокоэффективный (производительность на ват) комп с miniITX платой (на борту wifi стандарта вплоть до n) процессором i3 2100T (уменьшенная частота напряжение). с потреблением в простое 10вт или проц покруче, а лишнюю мощь, опять же, искусственно можно ограничить под желаемое потребление. Такой штуке с ноутовским аккумулятором будет по плечу и данные с kinect обрабатывать (3D карта глубины)и колесить по огороду в поиске колорадских жуков. Опять же современные возможности на ходу понижать потребление энергии дают надежду на реализацию фантазий.
(я как-то встречал на youtube видео и куда более крутых роботов)

PS тест водяной пушки. Насос автомобильный от омывателя стекол. Форсунка от бытового распылителя (для растений и прочего). Питания от 7.2В (это как 2 банки li-po аккумулятора)

на 2 метра брызжет как нефиг делать. При желании, можно поднять питание, поменять форсунку.

Angel71,да нет же. ничего я не путаю. вариант с удаленным размещением мозгов утыкается в проблему передачи огромного числа данных. роутер с этим имеет большие проблемы 320х240, 10fps. Уж лучше система FPV с 420 линиями по горизонтали или 520.
Вариант с размещением мозгов на борту, требует достаточной производительности в режиме активной охоты (робот может целый день ждать когда появится кот и только 30сек использовать всю производительность для охоты),а в режиме ожидания цели не плохо бы иметь возможность входить в "спячку" с пониженным энергопотреблением и просыпаться по датчику движения.
Отсюда вытекают несколько критериев подбора мозгов:
1)достаточная производительность в режиме активной охоты
2)способность сильно понижать энергопотребление в режиме ожидания.
3)энергоэффективность во всех режимах.
энергоэффективность напрямую влияет на возможность создания достаточно умного мобильного робота. (аналогия с двигателем для вертолета. есть зависимость между развиваемой мощью весом и запасом топлива. недостаточный уровень чего либо превращает вертолет в наземный вентилятор) ПК который имеет в себе графическое ядро в ЦП, SSD накопитель и схемы питания с высоким КПД утыкается по потреблению в ЦП. Тем более в режиме активной охоты. что до выбора железа. вот интересная статья На счету — каждый ватт
intel Atom нифига не энергоэффективный.

Angel71, я ориентируюсь на опыт AndreiSk
Вот из его темы forum35/topic8555.html

Внутри бортовой ПК (mini-itx плата под Core2Duo 2.66ГГц, 4Гб RAM, 30Гб SSD, wifi)
и камера Surveyor, соединенная по USB. Windows XP x64 как RTOS
Питается от LiPo 4400mAh (3S1P), где то на два часа.

и

внутри Zotac H55 ITX, Core i5 660, 3.33ГГц, 4Гб RAM, HDD, WiFi шел в комплекте
M3-ATX как стабилизатор от LiPo 3S2P 10Ач, хватает ее на 3 часа где-то

.

Я ведь рассчитываю постепенно наращивать возможности роботов. Если изначально выбрать ПК, то со временем можно сделать такое:


оба используют платформу на intel Atom и кучу открытого софта(весь под x86 архитектуру), на который разработчики любезно предоставили ссылки. Почему бы не использовать наработки сообщества?

как сделать то же самое на роутере я не знаю, поэтому использовать не буду.