roboforum.ru

эммм
тоесть шайбы стоят ребром и катятся в бункер самокатом?
я думал оно всё лежит плашмя и шайбы плашмя скользят

Шайбы-то как раз лежат. Помню видел я ролик прошлогодний с челенджа, SkyStorm выкладывал. На ютубе на 4RobotsRu есть видео.

Myp, если я правильно понял речь о сортировщике шайб вот в таких ботах


http://www.youtube.com/user/4RobotsRu#g/u

Если датчик не быстр, то задачу нужно разбить на две части:
Простая схема организации входящих шайб без заклинивания в конвейр для анализа, и вторая задача выемка шайб в нужный бункер.
По поводу организации конвейра в голове крутится схема расположения по кругу (шайбы-сателиты), и схема аналогичная пулеподатчику коллег из робозоны.
Про сортировку еще подумать нужно

Есть ограничение по размеру 50х50см.
Текущий размер круг с диаметром 45см(больше не лезет в чемодан)
Под барабанное хранилище банально нет места.

Я бы подумал в сторону двухэтажной конструкции. Между первым и вторым этажом - качающаяся шторка под уклоном. В зависимости от цвета шайбы она либо поднята либо опущена.

При поступлении шайбы в приемник серва досылает шайбу в одном и том же направлении вне зависимости от цвета. Однако дальше по ходу шайбы либо встречается шторка (если шайба, например, синяя) и шайба как по горке уходит на второй этаж, либо, если шайба красная, шторка поднята и шайба без препятствия проходит на нижний этаж.

Конструкция напоминает сортировочный узел в конвертовальных аппаратах, пример:

А если так попробывать?
П-пружина
С-серва
При повороте одна сторона поджимается и проскальзывает а другая упирается ...
Нужно в солиде посмотреть, реально ли ...

Лично я не понял, гибкий U-узел или что предлагается?

а она потом эту же шайбу обратно не затащит разве?

Наверно да... Думаем дальше...

Имхо, нужен диск. Поставить его не горизонтально, а так, чтобы передний край (с вырезом под шайбу) был около пола, а ось сервы - выше уровня шайбы. По бокам от выреза - к полу прижаты неподвижные ножи(клинья скребки). Ну или один - прижат сзади - под диском.

Суть в чем:
Шайба попадает в вырез на диске. Датчик говорит "у нас есть шайба" и "она синяя". Диск начинает поворачивается в нужную сторону, затаскивает шайбу на нож, поднимает по ножу над поверхностью пола. В какой-то момент этот нож-клин кончается, и шайба падает на пол (уже в отсек для синих шайб). Диск, таким образом, освобождается от шайбы и спокойно уже пустой возвращается на место.

Диск нужен, чтобы в моменты, когда он тащит одну шайбу, дырка для остальных шайб была закрыта. Ну, естественно, от диска можно оставить лишь сектор или вообще рабочий кусочек периметра.

В принципе, если подцепание шайб с пола вообще возможно, то можно и выше их затаскивать (делать не большие плоские отсеки, а "глубокие")

Я про это пытался написать прежде, но что-то трудно у меня со словесными описаниями таких штук... а еще труднее рисовать ))

Тогда диск с тремя вырезами, как сидиченджер. Попадает синяя шайба, крутим влево на 120°. шайба падает в левый отсек. А новый вырез уже готов к новой шайбе.

Тоже можно, но он место будет в отсеках занимать и шайбы назад вытаскивать.



Добавлено спустя 5 минут 56 секунд:
на самом деле вовсе не обязательно делать диск сильно больше шайбы - можно сделать ось над шайбой (типа вращающийся "стакан" с прорезью сбоку)

Добавлено спустя 1 минуту 54 секунды:
А еще лучше - конус и ставить шайбы вертикально )

шайбы назад сбрасывать сразу все, открывая нужный отсек на задействуя диск.

а он их "не специально" будет вытаскивать

Добавлено спустя 3 часа 2 минуты 1 секунду:
А может быть имеет смысл их вообще все собирать в одном отсеке (ну просто с каждой стороны робота сделать клапана - всех впускать никого не выпускать), а сортировать в конце каким-нибудь специальным алгоритмом.

Ну например сманеврировать так, чтобы поставить любую из шайб в угол, определить там ее цвет и выплюнуть (или не выплевывать)...

Так место под отсек получится большим, сепаратор можно отдельно выдумывать и ставить так, как удобно и, главное, ни одна шайба не выскочит из пасти (например при повороте)

Добавлено спустя 3 минуты 31 секунду:
а вообще, поднять их можно... довольно легко, но пока не придумал конструкцию...