roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Трехколесная подвеска.

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Трехколесная подвеска.

Сообщение starterz » 20 ноя 2011, 05:27

Прошу прощения за возможную наивность.
В результате экспериментов с платформами получил вариант трехколесной подвески.
Ее отличительное свойство состоит в том, что при движении назад происходит разворот
(арк-спин в определенную сторону), тогда как при движении вперед платформа едет ровно.
При этом, что важно, оси колес ни разу не смещаются! То есть жесткая схема без какого-либо руления.
Мне кажется, что это схема - самая простая из схем для объезда препятствий.
Так как она однодвигательная (с одним ведущим) и без рулевых механизмов, разумеется в простейшем варианте. Хотя может быть со всеми ведущими и т.д.

Мне известна одномоторная схема, при которой поворот обеспечивается за счет смещения оси свободных колес во время отъезда назад.
Но в данной схеме никакого смещения осей вообще не требуется.

Вот схема:
podveska.JPG
podveska.JPG (8.71 КиБ) Просмотров: 1136

Маленькое колесико может быть ведущим. Его ось повернута как в вертикальном, так и в горизонтальном направлении на некоторые углы.
Большие колеса - просто ведомые.
Я весьма подозреваю, что не "открыл Америку", только не могу найти подобного, если может кто подскажите пожалуйста. А то буду считать себя Колумбом.. :)
starterz
 
Сообщения: 32
Зарегистрирован: 05 сен 2011, 01:26
Откуда: Нальчик
прог. языки: C++
ФИО: Никульшин Игорь Борисович

Re: Трехколесная подвеска.

Сообщение =DeaD= » 20 ноя 2011, 10:08

Ничего не понял :pardon:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Трехколесная подвеска.

Сообщение mikkey finn » 20 ноя 2011, 12:07

тут видимо имеется в виду, что маленькое колесо становится подруливающим за счет того, что стоит неперпендикулярно опоре. Другой вопрос, что установленное жестко под углом колесо будет подруливать постоянно. Как при езде вперед, так и при езде назад.
mikkey finn
 
Сообщения: 104
Зарегистрирован: 09 авг 2011, 17:15
Откуда: Волжский

Re: Трехколесная подвеска.

Сообщение Vovan » 20 ноя 2011, 12:59

=DeaD=: +1 ничё понять нельзя...
ни чертеж это, ни рисунок - каляка-маляка какая-то 3-х летнего ребенка :bad:
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Трехколесная подвеска.

Сообщение starterz » 20 ноя 2011, 16:40

Пусть каляка-маляка, так и есть. Чертежа не будет. Только у меня уже готовая платформа. При многократном движении последовательном вперед и назад разворачивается реально на 360 градусов и спорить я не буду. Мне это не надо. Вперед едет АБСОЛЮТНО
ровно, назад отъезжает по крутой дуге. Почему? Честно скажу не знаю. Ну и ладно.
starterz
 
Сообщения: 32
Зарегистрирован: 05 сен 2011, 01:26
Откуда: Нальчик
прог. языки: C++
ФИО: Никульшин Игорь Борисович

Re: Трехколесная подвеска.

Сообщение WickedGoblin » 20 ноя 2011, 16:51

Время -деньги!
Стоит того еще один двигатель того времени что платформа будет елозить туда-сюда?
А еще кроме времени есть пространство, его вообще может не оказаться для маневров.
Аватара пользователя
WickedGoblin
 
Сообщения: 114
Зарегистрирован: 12 сен 2009, 21:42
Откуда: Москва

Re: Трехколесная подвеска.

Сообщение Vovan » 20 ноя 2011, 18:45

У меня тоже что-то есть и ездит так, что аж дух захватывает, только я не знаю что это и не покажу никому, а то только спор разгорится, а мне этого не надо, а что мне надо? Сам не знаю :D
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Трехколесная подвеска.

Сообщение Radist » 20 ноя 2011, 18:56

Вопрос "почему". Предположу: когда едем вперед - заднее колесо стоит ровно, когда едем назад - заднее колесо стоит не ровно. Это как у трехколесного велика - если руль не держать прямо - повернет. А вот если спросите почему подруливающее колесо себя так ведет - отвечу что так вот оно сделано. А вообще вопрос странный - тележка же ездит как вам надо? А то, что я написал выше - и так очевидно.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Трехколесная подвеска.

Сообщение Vovan » 20 ноя 2011, 19:13

Блин! Radist, WickedGoblin как вам удается понять О ЧЁМ ТУТ ВООБЩЕ? :shock:
Ну объясните хоть, что там поворачивается в двух осях? я нифига понять не могу... Может речь примерно об этом: forum63/topic9074.html#p185740 или может там же, но другие варианты поворотных приводов?
Посвятите о чём речь - интересно же! :)
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Трехколесная подвеска.

Сообщение Radist » 20 ноя 2011, 19:27

Мое объяснение основано на том, что ось подруливающего колеса смещается. Но ТС уверяет, что оси при езде в обе стороны не меняют своего взаимного положения. Представить такое я не могу. Если бы оси были изначально не параллельны - при езде вперед не могли бы ехать ровно.
Это болезнь детских колясок - непараллельность осей приводит к постоянному уводу в одну сторону. И если качать взад/перед - коляска смещается. ТС хочет от нас нечто вроде патентного поиска, однако не хочет для этого ничего сделать (чертеж или фото). А еще претендует на высокое звание Колумба :) .
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Трехколесная подвеска.

Сообщение Vovan » 20 ноя 2011, 19:30

Лаконично и доходчиво! Спасибо! :)
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Трехколесная подвеска.

Сообщение coder_perm » 20 ноя 2011, 19:43

Скорее, когда тележка едет вперед, то и вся тележка переваливается вперед и подруливающее колесо поднимается над полом. А когда назад, утыкается в пол и поворачивает тележку. :crazy:
Аватара пользователя
coder_perm
 
Сообщения: 185
Зарегистрирован: 11 авг 2009, 22:39
Откуда: Пермь
Skype: kudrin_anton
прог. языки: assembler

Re: Трехколесная подвеска.

Сообщение boez » 20 ноя 2011, 20:31

[telepatmode on]
ИМХО, самое важное написано в конце сообщения - "ось повернута и в горизонтальном, и в вертикальном направлении". Т.е. колесо повернуто и наклонено. Скорее всего поворот и наклон вызывают разные смещения при движении вперед и назад. Вперед они компенсируются, а назад - нет, поэтому происходит поворот.
[telepatmode off]
boez
 
Сообщения: 1974
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: Трехколесная подвеска.

Сообщение Vovan » 20 ноя 2011, 20:51

Во! Проясняется :wink:
Я ж говорю это что-то типо такого download/file.php?id=18381&mode=view только две степени свободы, но как???
Хотя там у него написано что все три могут быть ведущими и одно может... тут не понять...

Добавлено спустя 15 минут 45 секунд:
Нет... не то...
читаем: "При этом, что важно, оси колес ни разу не смещаются! То есть жесткая схема без какого-либо руления. "
и тут же: "Мне известна одномоторная схема, при которой поворот обеспечивается за счет смещения оси свободных колес"
однако: "Но в данной схеме никакого смещения осей вообще не требуется."
ведь: "так как она однодвигательная (с одним ведущим) и без рулевых механизмов: "
Хотя: "Хотя может быть со всеми ведущими и т.д."
Блин! у меня щас крышу снесёт! :crazy:
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Трехколесная подвеска.

Сообщение RootAdmin » 20 ноя 2011, 21:46

А в китайских машинках одно из ведущих колес приводится через храповик. Вперед и крутятся оба. Назад - одно.
ТС возможно отвороты о схеме "непадающей со стола" игрушки?
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter