roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Трехколесная подвеска.

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Трехколесная подвеска.

Сообщение Vovan » 20 ноя 2011, 22:31

2 ТС: я правильно понял что траектория взад\вперед будет носить коаксиальный характер? Если оси жесткие, то на фронтальной проекции ведущее колесо наклонная прямая, а на горизонтальной и профильной эллипс? В то время как остальные колеса просто пассивные, а в случае ведущих могут быть омни?
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Трехколесная подвеска.

Сообщение =DeaD= » 21 ноя 2011, 07:43

starterz писал(а):Пусть каляка-маляка, так и есть. Чертежа не будет. Только у меня уже готовая платформа.

Ну так и сделали бы фотку, чем каляку-маляку выкладывать...
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Трехколесная подвеска.

Сообщение starterz » 21 ноя 2011, 09:03

2 ТС: я правильно понял что траектория взад\вперед будет носить коаксиальный характер? Если оси жесткие, то на фронтальной проекции ведущее колесо наклонная прямая, а на горизонтальной и профильной эллипс? В то время как остальные колеса просто пассивные, а в случае ведущих могут быть омни?

Ось ведущего смещена по двум пространственным углам.
Верт.(то есть если снизу смотреть) около -12 градусов, гориз.(с фронта) около +25.
И эллипс получился на всех проекциях.
Так видится по крайней мере, может по правилам чертежа так как вы сказали, но в реальности везде колесико -проецируется как эллипс.
Да, оси абсолютно жесткие.
Ведущее маленькое колесо на валу двига, расположено позади больших.
Отрыва колес при движении нет.
Одинаково если вожу медленно платформу рукой, или при движении от мотора.
Вперед прямо, назад -по дуге, так что радиус круга где-то метр выходит. База ведомых 13 см. от их оси до ведущего около 5 см.
Центр тяжести строго по центру и посередине этого расстояния в 5см.
Большие колеса(пассивные) диам. 8.5 см маленькое 3 см.
Думаю можно было бы для детей наштамповать такие простейшие машинки, это очень дешево, ну в смысле конструктора простого.
И еще, наверное это важно профиль шины у маленького колеса закруглен, это резиновое покрытие от колесика мыши.
starterz
 
Сообщения: 32
Зарегистрирован: 05 сен 2011, 01:26
Откуда: Нальчик
прог. языки: C++
ФИО: Никульшин Игорь Борисович

Re: Трехколесная подвеска.

Сообщение Vovan » 21 ноя 2011, 12:38

Ось ведущего смещена по двум пространственным углам.
и тут же
Верт.(то есть если снизу смотреть) около -12 градусов, гориз.(с фронта) около +25.
дык смещена или наклонена?
Смещение по пронстранственным углам меряется в см\град. Просто смещение - в см... Очевидно всё же ось наклонена т.к. есть только град...
Теперь попробуем установить (правильно) углы наклона:
Верт.(то есть если снизу смотреть) около -12 градусов
если смотреть снизу (это горизонтальная проекция) и видеть только один угол -12 град, то возникает вопрос: -12град угол с какой осью координат Х или Y?
гориз.(с фронта) около +25
здесь понять можно так: смотрим с фронта (проекция на фронтальную плоскость) наклоняем на +25град (очевидно относительно оси Z. Т.о. получается (путем сложнейших дедуктивных изысканий)
имеет наклон +25 град относительно вертикальной оси и -12 град относительно любой из двух оставшихся (наверное это непринципиально)... При этом плоскость окружности колеса перпендикулярна ее оси и в трех проекциях это эллипс. Ось относительно кузова и плоскости поверхности движения свои углы наклона не меняет, колесо тоже.
Вывод: плоскость колеса расположена к плоскости поверхности под углом примерно 25град и катится "боком" при этом точка касания находится, очевидно, в вершине равностороннего треугольника образованного точками касания всех трех колес.
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Трехколесная подвеска.

Сообщение legion » 21 ноя 2011, 14:29

Может одно из задних колес вперед крутится легче, чем назад? =)
legion
 
Сообщения: 736
Зарегистрирован: 24 апр 2010, 14:47
Откуда: Уфа
прог. языки: avr asm

Re: Трехколесная подвеска.

Сообщение =DeaD= » 21 ноя 2011, 15:09

Может фотку уже? :crazy:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Трехколесная подвеска.

Сообщение Myp » 21 ноя 2011, 16:52

жуть
ничо не понятно.
без фотки не осознать.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15945
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Трехколесная подвеска.

Сообщение Vovan » 21 ноя 2011, 17:30

Даже "Бригадир Телепатов!" в ступоре! :D Видать дело серьёзное :( ...
Я в своих нетелепатических, интуитивнодедуктивных иследованиях кроме того что это трехколесная повозка с одним ведущим стоящим под острым углом к плоскости поверхности - ничего не надедуктировал... Каляку-маляку закладывал в аутокад - он кричит лажа, не понимаю! Строил по описанию чертеж (размеры-то есть) - одно и то же получается: берем колесо и наклоняем его до получения угла 25град, т.е. ось мотора (интересно, он чё без редуктора?) по отношению к вертикальной оси совпадающей с вектором силы тяжести - составляет 25град. Угол -12 град, в этом случае никого рояля ваще не играет...
Короче главное это то, что всё жёстко а колесо имеет проекцию на все плоскости координат ввиде эллипса.
Если ТС так и не расскажет толком что к чему (а это уже ясно что не получится) и не поместит внятный чертеж или фото (которое бы сняло все проблемы распознавания) - я застрелюсь нафик! :crazy:

Добавлено спустя 19 минут 57 секунд:
2ТС: так? или для начала я комп разобью, а потом свою голову :shock:
Вложения
Engelwheel.jpg
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Трехколесная подвеска.

Сообщение legion » 21 ноя 2011, 18:49

Вероятно, это самый тонкий троллинг в истории форума. :D
legion
 
Сообщения: 736
Зарегистрирован: 24 апр 2010, 14:47
Откуда: Уфа
прог. языки: avr asm

Re: Трехколесная подвеска.

Сообщение RootAdmin » 22 ноя 2011, 00:03

Интересна траектория движения на реальной (неидеальной) поверхности. :)
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Трехколесная подвеска.

Сообщение starterz » 22 ноя 2011, 12:30

На неидеальной - траектория неидеальна :)
Vovan, правильно начертил. Но я уже разобрал все, и сделал простое рояльное колесо впереди, а большие - двумя ведущими. Так меня больше устроило.
Кстати пока пробовал понравился тоже вариант вообще без третьего колеса.
Троллинг - не троллинг(отчасти может и так), но тем не менее все что написал работало так как написал, хотя не было устойчивым на большой скорости.
Счас все О'k. Редукторы нафиг не нужны, у меня
мощные два мотора и питание от четырех литиевых аккум. ездит вообще без шума.
Еще для тех кто не знает ставте подруливающее колесо только спереди,
т.к. иначе на большой скорости платформу будет закручивать. Такой вот опыт..
Так что тема закрыта.
starterz
 
Сообщения: 32
Зарегистрирован: 05 сен 2011, 01:26
Откуда: Нальчик
прог. языки: C++
ФИО: Никульшин Игорь Борисович

Re: Трехколесная подвеска.

Сообщение Vovan » 22 ноя 2011, 12:39

Фуф :) положил пистолет обратно в сейф, а ключи выкинул...
Эх! хорошо жить! :)
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Трехколесная подвеска.

Сообщение Radist » 22 ноя 2011, 12:52

Ну вот :cry: А я на пылесосе сзади подруливающее поставил, не крутящееся.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Трехколесная подвеска.

Сообщение Vovan » 22 ноя 2011, 13:04

Не стОит так убиваться Radist, у меня хоть и "крутящееся", но тоже сзади на пылесосе, т.к. спереди ему 100% не место, спереди щетки, жерло...
Почему должно "закручивать платформу" от перемены места подруливающего колеса? :shock:
Это, походу, очередная тема моих следующих интуитивнодедуктивных исследований :wink:
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Трехколесная подвеска.

Сообщение starterz » 22 ноя 2011, 15:27

Управление движением
мобильных колёсных роботов*
Ю. Г. МАРТЫНЕНКО
Московский государственный университет
им.М.В.Ломоносова

2.3. Устойчивость установившихся движений мобильного
робота при постоянных напряжениях на двигателях
...
Следовательно, в случае, когда ведущие колёса находятся впереди центра
масс, мобильный робот может совершать устойчивое прямолинейное движение
только со скоростью, не превосходящей некоторого предельного значения. С ро-
стом напряжения, подаваемого на двигатели, скорость робота увеличивается.
После достижения указанного предельного значения прямолинейное движение
становится неустойчивым; робот «закручивает», и он стремится к одному из
вращательных движений (2.39). (Будет ли финальное движение «правым» или
«левым», заранее предсказать невозможно: это определяется малыми возмуще-
ниями, существующими при движении реального робота.)

В случае, когда третье колесо находится впереди ведущих колёс, робот может устойчиво двигаться по прямой с любой скоростью .
Разумеется, специальная система управления может стабилизировать движение
робота и в случае, когда ведущие колёса находятся впереди, однако алгоритм
системы управления должен учитывать природу неустойчивости, определяемую дифференциальными уравнениями (2.38).
..
Именно такая схема выбирается при конструировании шасси больших самолётов.

А пылесосам, как бы пофиг.
И как я теперь понял дело еще и в местоположении центра масс. Но обычно, так и у меня было он находится ближе к ведущим колесам.
starterz
 
Сообщения: 32
Зарегистрирован: 05 сен 2011, 01:26
Откуда: Нальчик
прог. языки: C++
ФИО: Никульшин Игорь Борисович

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter