roboforum.ru

наверняка просто из-за инерции. метр в секунду - это много...
имхо, проще начинать с надежного захвата линии, а уже потом скорость поднимать.

Чего за аккумулятор? Литий? 3 вольта быстро его убьет, ниже 3.5 не разряжай.

Попробовал реализовать ПД алгоритм, но пока не получается. В целом я его понимаю, но реализовать пока не могу - целиком со всеми деталями он пока не влезает в мой мозг. Пока что написал программу по другому алгоритму (проверять буду после работы). Суть алгоритма в следующем:
- если робот находится на центре линии - он разгоняется до определенного максимума
- если робот начал съезжать с линии - он начинает тормозить обоими колесами (вычитая заранее заданные числа, для каждого колеса свое, но не ниже заранее заданного предела)
- если робот съехал с линии еще сильнее - он теряет скорость еще быстрее (другие коэффициенты)
- если робот потерял линию, он знает с какой стороны она осталась и будет крутиться на колесе, в надежде поймать линию.
- если робот возвращается на линию - эти коэффициенты начинают прибавляться, происходит разгон до максимума.

Для настройки задействовано 14 коэффициентов. Вроде мысль здравая - на повороте снижать скорость, проходить поворот на пониженной, а потом снова увеличивать скорость.

Возня с коэффициентами позволила немного улучшить результат (стало 15 секунд вместо 18), но робот едет "змейкой". Сейчас думаю сделать мат. модель робота (она будет зависеть от сцепления колес с поверхностью и от напряжения питания, но за питанием я могу следить сам, а полигон для гонок будет всегда один и тот же). Для получения мат модели нужно узнать скорости при разных шимах, а также радиусы поворотов и угловые скорости для разных шимов (при условии что второе колесо стоит).

Это то понятно, просто сам я еще не могу до конца продумать алгоритм, не вмещается он мне пока в мозг, а поучиться у кого - так не могу найти в инете ничего про ПИД лайнтрейсера. Классический ПИД для печки мне понятен - я с этим по работе много сталкивался. А тут....
Поначалу я думал чтобы управляющим воздействием была бы разность шимов левого и правого колес (тогда интегральная составляющая не нужна), сейчас уже сомневаюсь. Думаю что для каждого колеса надо ПИДом рассчитывать свой шим. С пропорциональной составляющей все понятно, умножаем на отклонение и все. С интегральной уже не все понятно - ну будем суммировать отклонения от центра и делить на время интегрирования. Этот процесс очень медленный, а ситуация на трассе меняется очень быстро. Может и не нужна интегральная составляющая? И уж совсем непонятно что делать с производной. Я думаю, что надо вести учет времени между событиями изменения отклонения.

Я со временем собираюсь опробовать разные алгоритмы, надеюсь что дойду и до ПИДа. А сейчас практический вопрос, касаемый мат модели. Мотор начинает крутить колесо не с нулевого шима - это очевидно. Робот с танковым поворотом может развернуться на одном колесе - это минимальный радиус разворота. А вот как получить другие радиусы разворота? По идее разный шим на колеса - вот и большие радиусы. Но из-за того, что шим работает не с нуля - получается что робот может ездить не по всем возможным радиусам, больше минимального?

Спасибо за ответ. Но вопросы еще остались.

Все еще не понимаю как прикрутить дифференциальную составляющую. Знаю про нее, что это производная отклонений (ошибки, рассогласования). Производную умножить на коэффициент я смогу, вопрос в том как получить эту производную. Грубо говоря, производная - это отношение отклонения ко времени (d/dt), в нашем случае это конечная разность. Отсюда мое предположение о подсчете времени. Если забить на время - как посчитать дифференциальную составляющую?

Дальше: вот мы получили разность шимов $30. А сколько должно быть на каждом колесе? Пар подходящих значений очень много.

Шим не с нуля, а скорость с нуля - у меня не получилось подобрать такой шим, чтобы скорость была черепашьей. Он гудит, но не крутит. А когда хватает силы сдвинуться - скорость уже не близкая к нулю.

А насчет модели: согласен, там все сложно. Ну получу я данные, а что с ними делать потом. Я думал по простому: нахожу шим, при котором вписываюсь в повороты без виляний, как только схожу с линии - включаю поворот, пока снова на линию не вернусь. Может быть я откажусь от этой идеи, особенно если дойдет как дифференциальную составляющую считать.

Еще раз огромное спасибо, эти крупицы знаний для меня бесценны.

Хочется уточнить один момент, перед тем как начну программить. Опять про дифференциальную составляющую. Для меня физический смысл производной - это тангенс угла наклона касательной к графику. А тангенс - отношение противолежащего катета к прилежащему. Противолежащий катет - наше отклонение, у меня оно 0 - на линии, 1 и 2 - две степени отклонения, 3 - потеря линии. Прилежащий катет - это время. Если отклонения сменяют друг друга быстро - тангенс больше, если медленно - тангенс меньше. Хотя чувствую, что лезу в дебри. Конечные разности (цифровые аналоги производных) считают как разность между отсчетами. Пока писал - сам все понял . Сам себя запутал.

Теперь наступило прояснение в голове, основной алгоритм я понял, приступаю к реализации.