Технический форум по робототехнике.
frig » 09 апр 2009, 14:40
продолжу поток сознания.
круглую юбку можно сделать из колец. кольца из какого-то пластика помягче. попеременно клеим кольца внутренними и внешними сторонами, получается гофра нужного диаметра и нужной длины. довольно жестокая борьба будет за герметичность вакуума, малейшая щель и все старания в трубу, так что шасси надо разрабатывать с оглядкой на вакуум. хорошо бы в эту камеру никого кроме вакуума не пускать. т.е. колеса снаружи.
Digit » 09 апр 2009, 14:49
та зачем гофру?
просто пластиковый круг плоский с дыркой посередине с "отсосом" воздуха. А по поверхности круга с той стороны, которая к поверхности трассы, всякие канавки для воздуха. Трасса же достаточно ровная...
frig » 09 апр 2009, 15:08
та зачем гофру?
чтобы не ловить миллиметровые неровности трассы и эсцентриситета колес.
А по поверхности круга с той стороны, которая к поверхности трассы, всякие канавки для воздуха.
а это зачем?
Трасса же достаточно ровная...
а вот не надо на это надеяться. небольшой крен на повороте, небольшая неровность и вакууму кирдык. это не повышенное девление, здесь все жестко. вакууму кирдык - робот улетает с трассы.
Digit » 09 апр 2009, 15:31
ну я б тогда поставил бы по периметру круга три-четыре опорных шарика (чисто на скольжение). Эти б шарики задавали толщину просвета между поверхностями.
а вообще, я не очень представляю, на сколько неровной может быть трасса. поэтому чисто обсуждаю варианты.
если она существенно неровная, тогда надо с юбками мудрить.
а если более-менее, то мой вариант и надежнее и легче (как по весу, так и в изготовлении). К тому ж за счет маленького зазора мы сможем обеспечить бОльшую прижимную силу при равной мощности всасывающего движка.
а канавки... ХЗ, что-то подумалось, что так равномернее прижимную силу по плоскости можно сделать. Но счас уже кажется, что оно и не надо вовсе.
frig » 09 апр 2009, 15:44
ну я б тогда поставил бы по периметру круга три-четыре опорных шарика (чисто на скольжение). Эти б шарики задавали толщину просвета между поверхностями.
между какими? между юбкой и трассой? не должно там быть зазора, зачем?
К тому ж за счет маленького зазора мы сможем обеспечить бОльшую прижимную силу при равной мощности всасывающего движка.
при использовании юбки-гофры зазор будет всегда равен размеру неровностей трассы, или даже немного меньше, так как опоясывающая рамка, которая лежит на поверхности может быть достаточно гибкой.
идеальная система в данном случае - минимальные потери между турбиной и поверхностью. т.е. в идеале насос должен работать "в стенку" как будто у него просто заглушен вход. можно взять пылесос, снять щетку и трубу припереть к руке. когда оно герметизируется - вот собственно то, чего надо достичь
. толкьо при меньшем весе, потребляемой мощности да и развиваемой тоже. второе требование - минимальное трение юбки о трассу. достигается подбором материалов. тот же фторопласт с хорошо скругленным внешним краем будет и отлично скользить и подниматься на неровности, если надо.
Digit » 09 апр 2009, 15:56
Просто юбка - это довольно сложная штука. Ее надо из чего-то делать, склеивать, гарантировать герметичность швов...
Если мы используем фторопласт скругленный и говорим, что он хорошо скользит и не спотыкается о неровности, то делаем вот что:
Берем фторопластовый диск с дыркой для отсоса и канавками, как я говорил выше. Край у него закругленный - чтоб скользило не спотыкаясь. Канавки - чтоб вовлечь всю плоскость в работу (ну, мне так кажется, что это должно лучше работать).
Такая схема проще, ИМХО, чем юбка )
frig » 09 апр 2009, 16:01
но крайне требовательна к качеству покрытия и шасси. ресурсов у нас не много и щель в 1 мм по краю может оказаться фатальной для нашей и без того небольшой прижимной силы.
про канавки все равно не понял... зачем канавки-то? усилие будет создаваться не на краю, не по периметру, а на "крышке" и ринге, притягивая их друг к другу. задача остальных элементов - обеспечить максимальную герметичность.
-= Александр =- » 09 апр 2009, 16:08
Странно что в мини-сумо этот трюк запрещен...
blindman » 09 апр 2009, 16:14
Я почему и говорю, что не стоит таким роботам разрешать соревноваться на общих основаниях
frig » 09 апр 2009, 16:15
ну есть же классы, где не запрещен
и выглядит это просто ужасающе...
вот когда роботы двигаются с такими скоростями, что на обычной съемке всего не видно, вот ЭТО и есть, в моем понимании демонстрация силы. все, что до тех пор воспринимается как "я руками быстрее сделаю". а вот когда глазки не успевают - то уже совсем другой уровень. тут уже машина у человека с пультом выиграет безоговорочно.
Digit » 09 апр 2009, 16:17
frig писал(а):про канавки все равно не понял... зачем канавки-то? усилие будет создаваться не на краю, не по периметру, а на "крышке" и ринге, притягивая их друг к другу.
канавки для того, чтоб усилие распределить по площади. Иначе поверхность трассы будет прилипать локально у дырки, возможно, деформироваться... Да и ваще, красиво
Duhas » 09 апр 2009, 17:26
frig писал(а):. а вот когда глазки не успевают - то уже совсем другой уровень. тут уже машина у человека с пультом выиграет безоговорочно.
+10
весь смысл роботов как рас в таких местах...
frig » 09 апр 2009, 17:38
Digit, чего-то ты не понимаешь, судя по всему.
поверхность трассы будет топорщиться вверх практически подо всем роботом с такой же силой, как робот будет притягиваться к трассе. возьми пылесос, прилепи его к ладони и потом скажешь где рисочки надо лепить. а то чего-то я все равно не въезжаю зачем они.
Myp » 09 апр 2009, 17:54
Digit писал(а):Канавки - чтоб вовлечь всю плоскость в работу (ну, мне так кажется, что это должно лучше работать).
канавки тока хуже сделают
они тока упростят пропадание вакуума
во вторых обычный бумажный ринг на полу уже не катит, бумага будет подсасываться и робот будет ехать по бугру. нужен жёсткий ринг.
frig » 09 апр 2009, 19:52
канавки тока хуже сделают
они тока упростят пропадание вакуума
или другими словами - упростят попадание воздуха.
нужен жёсткий ринг.
