roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Практические идеи ..

Практические идеи ..

Сообщение BobMarley » 30 мар 2006, 20:08

Всем привет!
Я тут решил сделать сумо-робота, но есть вопросы:
1) Какие нужны сервы? (они разве все могут вращяться, а не поворачиваться!?)
2) Если естьнаработки, скиньте по мылу или в аську стукните.
3) Если есть ссылки по теме буду рад :wink:

Заренее благодарен, Боб Марли :D  :D  :D
Последний раз редактировалось BobMarley 31 мар 2006, 09:00, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
BobMarley
 
Сообщения: 26
Зарегистрирован: 30 мар 2006, 17:04
Откуда: Физтех...

Сообщение Kanoka » 30 мар 2006, 21:07

1) Какие нужны сервы? (они разве все могут вращяться, а не поворачиваться!?)

Они все поворачиваются, а не вращаются :)
Серву нужно немного модифицировать, спилить ограничитель на шестеренке и заменить переменный резистор на постоянный. В интернете много статей по этому поводу.

2) Если есть наработки, скиньте по мылу или в аську стукните.

Чертежи простеньких Сумо-Ботов опять же искать в нете, сколько нибудь серьезными разработками вряд ли кто поделится, это военная тайна :)
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1272
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение BobMarley » 30 мар 2006, 21:09

Будем искать.. )
Аватара пользователя
BobMarley
 
Сообщения: 26
Зарегистрирован: 30 мар 2006, 17:04
Откуда: Физтех...

Сообщение BobMarley » 30 мар 2006, 21:13

Блин не могу ничего найти  :cry:  по поводу доработки сервопривода, если есть ссылки закиньте плз!
Аватара пользователя
BobMarley
 
Сообщения: 26
Зарегистрирован: 30 мар 2006, 17:04
Откуда: Физтех...

Сообщение yozik0ff » 31 мар 2006, 07:11

Чертежи простеньких Сумо-Ботов опять же искать в нете, сколько нибудь серьезными разработками вряд ли кто поделится, это военная тайна :)

Да точно! это самая настоящая тайна!
Расскожу следующие идеи, по механике.
Своего роба делаюу же больше полугода, уже полностью сделал шасси. Это шасси переделывал три(!) раза. И только сейчас оно меня вполне устраивает.

В первом варианте, центр тяжести был расположен наверху, тоесть двигатели вверху, аки внизу... в ходе эсперементов пришол к выводу что конструкция получилось очень не устойчивой. пришлось передылвать.

Второй вариант - вышел за пределы установелнной массы, шасси весело 420 грамм, тобишь на электронику мне нужно было уложится в 80 грамм... пришлось облегчать шасси, вырезать дырки. и менять железные детали "ковшика" на пластмассовые. (жалко, на железных деталях ковшик без проблем поднимал до 5 килограммов, была использованна механизма от ваоенного перископа..)

третий вариант (возможно что и не оканчательный) была заменена батарея, вместо металгибридной поставлена литевая.. опять пришлось курочить корпус робота.

теперь рисую схемку, буду использовать контроллер атмега128. думаю мне его хватит за глаза.

Какой должен быть робот?
у него должно быть хорошее сцепление с поверхностью. тоесть нежелательно использоавть узкие колеса. У моего бота гусиницы, со стеклянного стола, сталкивает полную литровую банку на ура.
Оружие - либо просто ковшик, который расположен под углом, нужен чтоб при столкновении приподнимал противника, и не давал ему колесам сцеплятся с рингом. Ковшик можно сделать опрокидывающим... сложно но выглядит очень эффектно.
Датчики белой линии - которые распознают границу ринга. лучше всего если их расположить как с переди и с зади.. чем больше тем лучше, покрайней мере можно будет его использовать и на других соревнованиях, например отслеживание линии.
---отедляная тема ---
черные технологии, которые запрещены регламентом правил. - это делать помехи, наводить шумы, чтобы радар противника плохо работал.[/quote]
Аватара пользователя
yozik0ff
 
Сообщения: 440
Зарегистрирован: 28 авг 2005, 08:30
Откуда: деревня - Тюмения
прог. языки: с++

Сообщение yozik0ff » 31 мар 2006, 07:39

BobMarley писал(а):Блин не могу ничего найти  :cry:  по поводу доработки сервопривода, если есть ссылки закиньте плз!


Как переделать серов привод http://www.roboclub.ru/master/motors/20 ... rs_88.html

Как на основе серв сделать сумобота с минимальными деталями http://www.ironfelix.ru/modules.php?nam ... ge&pid=112

Ничего не могу сказать про сервы, но думаю для эксперементов вполне хватит, но для победы.. они будут слабоваты, да и размеры слишком большие
Аватара пользователя
yozik0ff
 
Сообщения: 440
Зарегистрирован: 28 авг 2005, 08:30
Откуда: деревня - Тюмения
прог. языки: с++

Сообщение BobMarley » 31 мар 2006, 08:51

Я вот тоже сейчас ходовую делаю.. Теормех рулит ))

Параллельно хотел спросить, какие датчики нужны для обнаружения края и для поиска соперника? ИК и там и там?? Если так, то в чем конструктавные особенности оных?

ЗЫ: Если фотки есть скинь сюда плз, мож что посоветую

ЗЫ2: Я думаю меги16 хватит..

фуф.. вроде все сказал.. ждемс. 8)
Аватара пользователя
BobMarley
 
Сообщения: 26
Зарегистрирован: 30 мар 2006, 17:04
Откуда: Физтех...

Сообщение BobMarley » 31 мар 2006, 09:59

Вопрос вдогонку :arrow:  :arrow:  :arrow:
Какие взять гусеницы и двигатели :?:
Аватара пользователя
BobMarley
 
Сообщения: 26
Зарегистрирован: 30 мар 2006, 17:04
Откуда: Физтех...

Сообщение yozik0ff » 31 мар 2006, 13:02

BobMarley писал(а):Вопрос вдогонку :arrow:  :arrow:  :arrow:
Какие взять гусеницы и двигатели :?:


Вот сьездил на обед, и телефоном сделал несолкько фоток, они мало чем отличаются от предыдущих, которые я тут вылаживал. отличие 1-двигатель расположен намного ниже, 2- аккумулятор расположен по середине робота.
--
блин оодна фигня, долго работа идет, нет времени...
Вложения
IMAGE_020.jpg
работает один канал...
IMAGE_018.jpg
вид сбоку, видны два фирритовых кольца, которые глушат помехи от двигателей (сфанатизмом так подошел)
IMAGE_017.jpg
вид спереди, верхногами, видна батарейка
IMAGE_016.jpg
вид снизу, виден посередине литевая батарейка
IMAGE_015.jpg
вид сзади, с установленными драйвером двигателя (платка)
IMAGE_014.jpg
левая гусиница
IMAGE_013.jpg
правая гусиница
IMAGE_012.jpg
вид сзади, сверху
IMAGE_019.jpg
Общий вид, примерно можно оценить размеры 10 на 10 сантиметров
Аватара пользователя
yozik0ff
 
Сообщения: 440
Зарегистрирован: 28 авг 2005, 08:30
Откуда: деревня - Тюмения
прог. языки: с++

Сообщение BobMarley » 31 мар 2006, 14:16

По поводу датчиков, повторюсь..

Какие нужно ставить??

зы: подробнее вопрос выше  ^^^ :!:

Фотки кстати ничего, особенно гусеницы - внушают доверие, а где взять такие?
Аватара пользователя
BobMarley
 
Сообщения: 26
Зарегистрирован: 30 мар 2006, 17:04
Откуда: Физтех...

Сообщение yozik0ff » 31 мар 2006, 15:18

BobMarley писал(а):По поводу датчиков, повторюсь..

Какие нужно ставить??

зы: подробнее вопрос выше  ^^^ :!:

Фотки кстати ничего, особенно гусеницы - внушают доверие, а где взять такие?


Датчики.
для радара использую TSOP1738 их у меня 6 штук, два спереди, два сзади, один сбоку и второй тоже сдругоу сбоку. рядом с TSOP ом стоят два ИК диода, у них разная интенсивность свечения, один работает для обнуружение препядствия под носом (рядом) а второй, которй помщнее светится - реагирует на дальние прдеметы.

по поводу отслеживани линии, у меня пока еще в теории, и для меня этот вопрос мало изучен. Ты это лучше у каноки спроси, он знает лучше меня.
Аватара пользователя
yozik0ff
 
Сообщения: 440
Зарегистрирован: 28 авг 2005, 08:30
Откуда: деревня - Тюмения
прог. языки: с++

Сообщение yozik0ff » 31 мар 2006, 17:17

Вот снял, на видео
Вложения
VIDEO_004.zip
видео, переменуйте файлик в mp4
(597.81 КиБ) Скачиваний: 275
Аватара пользователя
yozik0ff
 
Сообщения: 440
Зарегистрирован: 28 авг 2005, 08:30
Откуда: деревня - Тюмения
прог. языки: с++

Сообщение Kanoka » 01 апр 2006, 19:04

По поводу датчиков, повторюсь..
Какие нужно ставить??

На обнаружение противника:
Sharp GP2D12 - аналоговый, радиус действия 80 см, узконаправленный, позволяет определить местоположение противника с точность в пару градусов.
Аналоговые сенсоры усложняют робота но дают преимущество при использовании сложных поведенческих алгоритмов.
Sharp GP2Y0D02 - цифровой с точкой переключения между 0 и 1 на 80-ти сантиметрах. Идеальный вариант для мощных роботов с хорошим сцеплением, использующих лобовую атаку.

Сенсоры на линию:
Тут полная свобода действий, в нете схем завались.
Более качественное решение, не реагирующие на внешнюю засветку
Sharp GP2S28 - аналоговый, фокусное расстояние от 4 до 40 мм.

Более подробно тут: http://www.gotoco.ru
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1272
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение BobMarley » 03 апр 2006, 11:57

А нельзя ли на обнаружение противника поставить такой локатор?
http://parts.roboclub.ru/index.shtml?ik
И мозно ли им же обнаруживать край ринга?
По какому принцыпу мы край ищем??
Аватара пользователя
BobMarley
 
Сообщения: 26
Зарегистрирован: 30 мар 2006, 17:04
Откуда: Физтех...

Сообщение yozik0ff » 03 апр 2006, 14:33

BobMarley - вот именно по такому принцыпу и работает, на нем можно сделать ик бампер, и организовать поиск противника.
Границу ринга можно найти нескольками способами
Способ первый сделать щупы, которые на краю ринга падают в низ и тем самым замыкают какойнить контакт... извратно, но работает.
Сопсоб второй и пследний по краям ринга есть белая полоска, вот по ней и будем орентироватся, поставить фотодиод и отслеживать белую линию. омжно воспользоватся готовой типа оптопарой. а можно ваще, поставить лампочку и ловить отраженный свет от белой линии транзюком типа МП40 со спиленной башкой. :lol:
Аватара пользователя
yozik0ff
 
Сообщения: 440
Зарегистрирован: 28 авг 2005, 08:30
Откуда: деревня - Тюмения
прог. языки: с++

След.

Вернуться в Мини-Сумо

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter