У меня щас просто нет такого понятия, как заданное положение колес ( кстати, фразу я так до конца и не понял, какая траектория имеется в виду). Сейчас у меня установка скорости на каждое колесо вообще дается по времени (я вообще не люблю прогать, а тут такие перспективы блин), едем левым быстрее правым медленнее 100 тактов, потом перестраиваем скорость ну и т.д.. В итоге, траектории прямая и круг получаются идеально ( с поправкой на то, куда у меня на старте вывернуто переднее колесо, его надо заменить просто на опору для устранения этого эффекта, ну и еще там можно поиграть с коэффициентами в обратной связи для достижения большей плавности перестройки/старта). Если имеется в виду какая-то траектория, отличная от двух указанных, то кроме как разбивать её на элементарные участки, мне в голову ничего не приходит. Ну а тут получаются большие ошибки сопряжения траекторий- напимер, повернуть на 90 градусов будет довольно проблемматично, если вообще возможно, так как входить в режим ( режим имется в виду по скорости колес) дольше, чем в нем находиться. Возможно, как я уже сказал, надо убрать инерционность ( третье колесо, оно у меня поворачивается, и небыстро), и поиграть еще немного с алгоритмами, ну улучшить эту схему на порядок мне, например, не кажется возможным.
Тут еще надо учитывать, что у меня точность энкодеров 36 градусов, то есть разрешается только 10 положений на оборот. Как в таком случае можно ходить по кликам, я не очень представляю. Я вообще не очень представляю, как ходить по кликам по сложной траектории- в любом случае, необходимо отслеживать и скорость, и клики, потому как сначала повернуть и потом подъехать это не то же самое, что сначала подъехать, а потом повернуть, даже если у колес будут интегратьно одинаковые пути. Как эти два алгоритма совместить, я, лично, всилу своей компьютерной неграмотности, не представляю. Разве что ввести еще одно пропорциональное слагаемое, как для скорости.
P.S. А текст на вражеском, потому как для врагов

. Пусть знают наших, не все же шарпы да сонары юзать. Пусть посмотрят на орудие пролетариата.