roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

О правильной одометрии

Программирование микроконтроллеров AVR, PIC, ARM.
Разработка и изготовление печатных плат для модулей.

Re: О правильной одометрии

Сообщение Master » 19 мар 2008, 10:21

А что такое одометрия? И чем правильная отилчается от не правильной? :)
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: О правильной одометрии

Сообщение =DeaD= » 19 мар 2008, 10:39

Ну ты проснулся :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: О правильной одометрии

Сообщение GlassEagle » 12 апр 2012, 14:49

А какое должно быть разрешение (число рисок) у энкодера для правильной одометрии? Народ на колёса лепит диски с вообще огромным числом, а у маленьких (45 мм) пололушных колёсиков - всего 12. Сколько лучше??

(А вообще что эта тема делает в разделе про микроконтроллеры? Ей сАмое место в навигации или, на худой конец, в сенсорике...)
Когда я слышу слова "Первый закон робототехники", я вспоминаю анекдот про ноусэров.
GlassEagle
 
Сообщения: 161
Зарегистрирован: 14 окт 2009, 11:46
Откуда: Самара

Re: О правильной одометрии

Сообщение dccharacter » 12 апр 2012, 15:01

GlassEagle писал(а):А какое должно быть разрешение (число рисок) у энкодера для правильной одометрии? Народ на колёса лепит диски с вообще огромным числом, а у маленьких (45 мм) пололушных колёсиков - всего 12. Сколько лучше??

(А вообще что эта тема делает в разделе про микроконтроллеры? Ей сАмое место в навигации или, на худой конец, в сенсорике...)

Я где-то читал, что идеальное количество рисок от 97 до 111. Но это сложно, вручную придется рисовать.
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4881
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: О правильной одометрии

Сообщение RootAdmin » 12 апр 2012, 15:46

Количество рисок должно быть кратным числу Пи. И никак иначе. И квадрат суммы рисок на всех колесах не должен превышать тактовыю частоту микроконтроллера.
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: О правильной одометрии

Сообщение dccharacter » 12 апр 2012, 15:55

да, я забыл указать что это для 1МГц и четырех колес. (т.е. 79 рисок), но это для 5 вольт, а для 3,6В - как раз 109.

Добавлено спустя 3 минуты 22 секунды:
Ты кстати, про pololu-вские колеса? Просто хочется об одном и том же говорить.
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4881
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: О правильной одометрии

Сообщение GlassEagle » 12 апр 2012, 16:10

RootAdmin писал(а):...кратным числу Пи...
Это с точностью до которого знака?
Думается, практически любое число рисок в точности кратно обороту колеса...
...квадрат суммы...
Точно квадрат? Не куб?
...не должен превышать тактовыю частоту микроконтроллера.
Это в каких единицах?
Последний раз редактировалось GlassEagle 12 апр 2012, 16:16, всего редактировалось 1 раз.
Когда я слышу слова "Первый закон робототехники", я вспоминаю анекдот про ноусэров.
GlassEagle
 
Сообщения: 161
Зарегистрирован: 14 окт 2009, 11:46
Откуда: Самара

Re: О правильной одометрии

Сообщение dccharacter » 12 апр 2012, 16:15

GlassEagle писал(а):
RootAdmin писал(а):...кратным числу Пи...
Это с точностью до которого знака?
Думается, практически любое число рисок в точности кратно обороту колеса...

Тебе самому точность какая нужна? В принципе микроны - уже перебор. Для большинства задач это не нужно.
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4881
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: О правильной одометрии

Сообщение GlassEagle » 12 апр 2012, 16:17

Я не знаю какая точность НУЖНА. Какая ДОЛЖНА быть для "правильной" одометрии?
Когда я слышу слова "Первый закон робототехники", я вспоминаю анекдот про ноусэров.
GlassEagle
 
Сообщения: 161
Зарегистрирован: 14 окт 2009, 11:46
Откуда: Самара

Re: О правильной одометрии

Сообщение dccharacter » 12 апр 2012, 16:23

Ну а что ты мозг полоскаешь нам если сам не знаешь? Не знаешь, воспользуйся гуглом.
let me google that for you: пи
Цитирую: пи = 3.14159265
Что тут непонятного?
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4881
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: О правильной одометрии

Сообщение RootAdmin » 12 апр 2012, 18:13

Частота - в герцах. Количество импульсов генерируемое энкодерами - тоже в герцах. Если квадрат суммы рисок меньше частоты - возможны пропуски шагов...
А квадрат - потому что на плоскости строим координаты.
А уж если говорить о точности - то надо начинать с постановки задачи, кому и полметра - точность...
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: О правильной одометрии

Сообщение GlassEagle » 13 апр 2012, 13:43

Ясно. Спасибо большое!!
Что касается точности езды по траектории, то в моём случае, мне кажется, нужно просто переместиться из точки А в т. Б по более-менее прямой траектории, если слегка вихлять будет, то пока не очень страшно.
Когда я слышу слова "Первый закон робототехники", я вспоминаю анекдот про ноусэров.
GlassEagle
 
Сообщения: 161
Зарегистрирован: 14 окт 2009, 11:46
Откуда: Самара

Re: О правильной одометрии

Сообщение dccharacter » 13 апр 2012, 13:46

Изображение
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4881
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: О правильной одометрии

Сообщение RootAdmin » 13 апр 2012, 14:31

Эээххх. (С) из мультфильма.
Ну, предположим - есть расстояние АБ.
Есть некое допустимое отклонение "дельта" для точки Б.
Предположим что робот находится в точке А с произвольной ориентацией. Препятствий - нет.
Для того чтобы достичь точки Б надо:
1. Развернуться на ее азимут
2. проехать расстояние АБ.
Из чего грубо складывается ошибка? То есть что требует наибольшей точности?
Зададим окружность колеса как К, количество "рисок" энкодера как R, расстояние между колесами как D.
При непроскальзывающих колесах точность "дельта" по оси АБ будет равна отношению K/R и от длины АБ не зависеть (Не учитываем "виляния" на прямой траектории из-за инерционности регулирования).
Точность же по прямой, перпендикулярной АБ, проходящей через Б и лежащей в плоскости координат (угловая ошибка) равна 2sin("угол")*АБ.
Где sin("угол") = (K/R)/D
Угловая ошибка отсюда равна 2*АБ*(K/R)/D
Что следует: Чтобы уменьшить ошибку надо увеличивать D, R и уменьшать K.
Что логично. Для разумной точности рекомендую R=33*Пи

Добавлено спустя 1 минуту 52 секунды:
Кстати, dccharacter сразу указал нужное количество рисок!
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: О правильной одометрии

Сообщение GlassEagle » 13 апр 2012, 20:56

Да, теперь понятно. Ещё раз спасибо!!
Когда я слышу слова "Первый закон робототехники", я вспоминаю анекдот про ноусэров.
GlassEagle
 
Сообщения: 161
Зарегистрирован: 14 окт 2009, 11:46
Откуда: Самара

Пред.След.

Вернуться в Микроконтроллеры

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter