roboforum.ru

А что такое одометрия? И чем правильная отилчается от не правильной?

Ну ты проснулся

А какое должно быть разрешение (число рисок) у энкодера для правильной одометрии? Народ на колёса лепит диски с вообще огромным числом, а у маленьких (45 мм) пололушных колёсиков - всего 12. Сколько лучше??

(А вообще что эта тема делает в разделе про микроконтроллеры? Ей сАмое место в навигации или, на худой конец, в сенсорике...)

GlassEagle писал(а):А какое должно быть разрешение (число рисок) у энкодера для правильной одометрии? Народ на колёса лепит диски с вообще огромным числом, а у маленьких (45 мм) пололушных колёсиков - всего 12. Сколько лучше??

(А вообще что эта тема делает в разделе про микроконтроллеры? Ей сАмое место в навигации или, на худой конец, в сенсорике...)

Я где-то читал, что идеальное количество рисок от 97 до 111. Но это сложно, вручную придется рисовать.

Количество рисок должно быть кратным числу Пи. И никак иначе. И квадрат суммы рисок на всех колесах не должен превышать тактовыю частоту микроконтроллера.

да, я забыл указать что это для 1МГц и четырех колес. (т.е. 79 рисок), но это для 5 вольт, а для 3,6В - как раз 109.

Добавлено спустя 3 минуты 22 секунды:
Ты кстати, про pololu-вские колеса? Просто хочется об одном и том же говорить.

RootAdmin писал(а):...кратным числу Пи...

Это с точностью до которого знака?
Думается, практически любое число рисок в точности кратно обороту колеса...

...квадрат суммы...

Точно квадрат? Не куб?

...не должен превышать тактовыю частоту микроконтроллера.

Это в каких единицах?

GlassEagle писал(а):

RootAdmin писал(а):...кратным числу Пи...

Это с точностью до которого знака?
Думается, практически любое число рисок в точности кратно обороту колеса...

Тебе самому точность какая нужна? В принципе микроны - уже перебор. Для большинства задач это не нужно.

Я не знаю какая точность НУЖНА. Какая ДОЛЖНА быть для "правильной" одометрии?

Ну а что ты мозг полоскаешь нам если сам не знаешь? Не знаешь, воспользуйся гуглом.
let me google that for you: пи
Цитирую: пи = 3.14159265
Что тут непонятного?

Частота - в герцах. Количество импульсов генерируемое энкодерами - тоже в герцах. Если квадрат суммы рисок меньше частоты - возможны пропуски шагов...
А квадрат - потому что на плоскости строим координаты.
А уж если говорить о точности - то надо начинать с постановки задачи, кому и полметра - точность...

Ясно. Спасибо большое!!
Что касается точности езды по траектории, то в моём случае, мне кажется, нужно просто переместиться из точки А в т. Б по более-менее прямой траектории, если слегка вихлять будет, то пока не очень страшно.

Эээххх. (С) из мультфильма.
Ну, предположим - есть расстояние АБ.
Есть некое допустимое отклонение "дельта" для точки Б.
Предположим что робот находится в точке А с произвольной ориентацией. Препятствий - нет.
Для того чтобы достичь точки Б надо:
1. Развернуться на ее азимут
2. проехать расстояние АБ.
Из чего грубо складывается ошибка? То есть что требует наибольшей точности?
Зададим окружность колеса как К, количество "рисок" энкодера как R, расстояние между колесами как D.
При непроскальзывающих колесах точность "дельта" по оси АБ будет равна отношению K/R и от длины АБ не зависеть (Не учитываем "виляния" на прямой траектории из-за инерционности регулирования).
Точность же по прямой, перпендикулярной АБ, проходящей через Б и лежащей в плоскости координат (угловая ошибка) равна 2sin("угол")*АБ.
Где sin("угол") = (K/R)/D
Угловая ошибка отсюда равна 2*АБ*(K/R)/D
Что следует: Чтобы уменьшить ошибку надо увеличивать D, R и уменьшать K.
Что логично. Для разумной точности рекомендую R=33*Пи

Добавлено спустя 1 минуту 52 секунды:
Кстати, dccharacter сразу указал нужное количество рисок!

Да, теперь понятно. Ещё раз спасибо!!