Lirzman писал(а):На осциллографе сигнал такой формы(PB0):
______ _____ _____
| | | | | |
|20мс |_|20мс |_|20мс |
чето первернутый он у вас.
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Управление Сервами в WinAvr
чето первернутый он у вас.
Пока мелкие замечания.
volatile long int gangle; - Не нужен long (32 бита), хватит int (16).
char gservo;//Номер сервы - на всякий случай тоже лучше сделать volatile. Сделай оптимизацию -Os и проверь работает программа или нет.
TCNT1 = period; //настроить таймер на задежку (20) ms
Период- это длительность и 1 и 0. Тоесть P = t1 + t0.
t1 у тебя равно gangle, следовательно t0 = period - gangle
Так что должно быть TCNT1 = period - gangle;
На осцилографе от начала одного импульса до начала следуещего должно быть 20 мс. (Будет небольшая ошибка, почему и как избежать, обьясню попозже.)
Анатолий.
volatile long int gangle; - Не нужен long (32 бита), хватит int (16).
char gservo;//Номер сервы - на всякий случай тоже лучше сделать volatile. Сделай оптимизацию -Os и проверь работает программа или нет.
TCNT1 = period; //настроить таймер на задежку (20) ms
Период- это длительность и 1 и 0. Тоесть P = t1 + t0.
- Код: Выделить всё • Развернуть
|t1 | t0 |
___|---|____|--------|_______
|<- P ->|
t1 у тебя равно gangle, следовательно t0 = period - gangle
Так что должно быть TCNT1 = period - gangle;
На осцилографе от начала одного импульса до начала следуещего должно быть 20 мс. (Будет небольшая ошибка, почему и как избежать, обьясню попозже.)
Анатолий.
Еще.
1.
SIGNAL(SIG_OVERFLOW1)
{
>>>> PORTB CLR_B(gservo);//Выставить 0 на ножку <<<<<
.......
Это не правильно выкинь.
2.
void timer1_init()
{
......
if(cur_state==1)
{TCCR1B =0x02;}
else
{
TCCR1B =0x01; //Старт таймера при делителе = 1024
//Биты CS10 CS11 CS12
}
}
Условие не нужно. Просто настрой таймер как тебе нужно.
удали гобьльную переменную cur_state; и добавь локальную статическую в обработчик прерывания.
SIGNAL(SIG_OVERFLOW1)
{
static int cur_state = 0;
.....
Значение локальных статических переменных сохраняеться между вызовами функции.
Анатолий.
1.
SIGNAL(SIG_OVERFLOW1)
{
>>>> PORTB CLR_B(gservo);//Выставить 0 на ножку <<<<<
.......
Это не правильно выкинь.
2.
void timer1_init()
{
......
if(cur_state==1)
{TCCR1B =0x02;}
else
{
TCCR1B =0x01; //Старт таймера при делителе = 1024
//Биты CS10 CS11 CS12
}
}
Условие не нужно. Просто настрой таймер как тебе нужно.
удали гобьльную переменную cur_state; и добавь локальную статическую в обработчик прерывания.
SIGNAL(SIG_OVERFLOW1)
{
static int cur_state = 0;
.....
Значение локальных статических переменных сохраняеться между вызовами функции.
Анатолий.
aesok писал(а):Условие не нужно. Просто настрой таймер как тебе нужно.
Удали голобальную переменную cur_state; и добавь локальную статическую в обработчик прерывания.
Я её глобальной сделал потому что управляющий импульс использует делитель 0x01(TCCR1B) а 20мс импульс - (0x02).
Поэтому без условия не обойтись,
- Код: Выделить всё • Развернуть
if(cur_state==1)//Импульс 20мс
{TCCR1B =0x02;}
else //управляющий импульс
{
TCCR1B =0x01; //Старт таймера при делителе = 1024
//Биты CS10 CS11 CS12
}
Можно конечно перевести 20мс задержку под делитель 1, только от перемены мест слагаемых сумма не меняется
Lirzman писал(а):Я её глобальной сделал потому что управляющий импульс использует делитель 0x01(TCCR1B) а 20мс импульс - (0x02).
Поэтому без условия не обойтись,
- Код: Выделить всё • Развернуть
if(cur_state==1)//Импульс 20мс
{TCCR1B =0x02;}
else //управляющий импульс
{
TCCR1B =0x01; //Старт таймера при делителе = 1024
//Биты CS10 CS11 CS12
}
Можно конечно перевести 20мс задержку под делитель 1, только от перемены мест слагаемых сумма не меняется
Да но тогда и в прерывании тоже нужно пеключать делитель
- Код: Выделить всё • Развернуть
if(cur_state == 0) {
>>>>> TCCR1B =0x01; <<<<<<
//вывести '1'
TCNT1=gangle; //настроить таймер на задежку t ms
PORTB SET_B(gservo);//Выставить 1 на ножку
cur_state = 1;
} else
{
//вывести '0'
>>>> {TCCR1B =0x02;} <<<<
TCNT1 = period; //настроить таймер на задежку (20) ms
PORTB CLR_B(gservo);//Выставить 1 на ножку
cur_state = 0;
}
Это плохо, лучше использовать делитель на 2 всегда. Так проще. А потеря в точнсти не большая.
Анатолий.
Анатолий.
+0.25 гр набегало, теперь не набегает , но как-то странно все работает
при подаче одинакового импульса(60000) сервы становятся в два положения - или +2.17 или +2.22(странно).
Чем дальше от центрального положения тем точнее всё работает:shock:
даже серву номер 1 при ~+50гр колбасит в диапазоне в +-0.1гр.
Одно я непонял:почему первая серва становится в положение +90гр
СРАЗУ после начала работы контроллера?
Как МНЕ кажется, т.к таймер начинает работать сразу(до присваивания переменным gangle,gservo чего-либо)он берет крайние значения(0,0)
соответственно передвигает первую серву на 0 - далеко за +90гр
, но как-то странно все работаетпри подаче одинакового импульса(60000) сервы становятся в два положения - или +2.17 или +2.22(странно).
Чем дальше от центрального положения тем точнее всё работает:shock:
даже серву номер 1 при ~+50гр колбасит в диапазоне в +-0.1гр.
Одно я непонял:почему первая серва становится в положение +90гр
СРАЗУ после начала работы контроллера?
Как МНЕ кажется, т.к таймер начинает работать сразу(до присваивания переменным gangle,gservo чего-либо)он берет крайние значения(0,0)
соответственно передвигает первую серву на 0 - далеко за +90гр
С первой сервой я разобрался
За что отвечает параметр -Os?
Скомпилил с ним, но эффекта -0.
Всмысле ни хуже ни лучше.
Что еще за "ГРАФ"?
По английйски как он называется?
А то чувствую что все мои беды из-за 20мс сигнала:?
За что отвечает параметр -Os?
Скомпилил с ним, но эффекта -0.
Всмысле ни хуже ни лучше.
avr123.nm.ru писал(а):точно померить сигналы можно при выводе их с помощью инструментов "ГРАФ" в PROTEUS
Что еще за "ГРАФ"?
По английйски как он называется?
А то чувствую что все мои беды из-за 20мс сигнала:?
Lirzman писал(а):С первой сервой я разобрался
ЗЫ за что отвечает параметр -Os?
Скомпилил с ним, но эффекта -0.
Всмысле ни хуже ни лучше.
Код должен быть меньше и быстрее.
Серва управляется только из обработчика прерывания. поэтомуиз
- Код: Выделить всё • Развернуть
//************ПРОЦЕДУРА ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ СЕРВЫ********************
void Pos(char servo,long int angle)
{
PORTB SET_B(servo);//Выставить 1 на ножку
gservo=servo;//Номер сервы
gangle=angle;//Управляющий импульс
//TCNT1=gangle;//Управляющий импульс
}
убери 'PORTB SET_B(servo);//Выставить 1 на ножку'.
Функция Pos устанавливает переменую gservo а обработчик таймера изходя из значения этой переменной формирует периодический сигнал который подается на серву.
Еще. чтобы серва удерживала положение ей не нужно подать один импульс длительностью 1.6+\-0.7мс, а нужно подовать этот импульс постоянно с периудом 20мс. Симулятор же вводит тебя в заблуждение, ему достаточно только одного импульса чтобы установить положение сервы. Поэтому сейчас более важен осцилограф чем модель сервы.
И еще Мы учимся пока управлять только ОДНОЙ серврой. Других пока нет.
Анатолий.
Lirzman писал(а):Что еще за "ГРАФ"?
По английйски как он называется?
в курсе по PROTEUS
на желтом фоне выделено - цитата:
"В SAMPLES\Simulation есть примеры использования самого мощного средства графического сбора и отображения данных
моделирования работы устройства :
Simulation Graph
попробуйте вот эти примеры: DAC0808.DSN или Invosc.DSN
Откройте пример, запустите и приостановите симуляцию "
... ну и дальше что да как.
void Servo_Control()
....
char szInput [4];
.....
szInput[0] = USART_Receive();
szInput[1] = USART_Receive();
szInput[2] = USART_Receive();
szInput[3] = USART_Receive();
szInput[4] = USART_Receive();
//szInput[5] = 0; // Строка должна заканчиваться 0
angle = atoi (szInput);
Длина масива должна быть 5 а последний элемент масива 0! Строки в С заканчиваются 0 ! Нельзя здесь заниматься оптимизацией! Почитайте о строках смволах в С. А пока пожалуйста делайте как я вам посоветовал.
Анатолий.
....
char szInput [4];
.....
szInput[0] = USART_Receive();
szInput[1] = USART_Receive();
szInput[2] = USART_Receive();
szInput[3] = USART_Receive();
szInput[4] = USART_Receive();
//szInput[5] = 0; // Строка должна заканчиваться 0
angle = atoi (szInput);
Длина масива должна быть 5 а последний элемент масива 0! Строки в С заканчиваются 0 ! Нельзя здесь заниматься оптимизацией! Почитайте о строках смволах в С. А пока пожалуйста делайте как я вам посоветовал.
Анатолий.
Последний раз редактировалось aesok 15 авг 2006, 19:47, всего редактировалось 1 раз.
aesok писал(а):нужно подавать этот импульс постоянно с периудом 20мс
Методом научного тыка, я это уже выяснил.
avr123.nm.ru писал(а):попробуйте вот эти примеры: DAC0808.DSN или Invosc.DSN
Уже пробую
avr123.nm.ru писал(а):aesok писал(а):t1 = 1.6+\-0.7мс
лучше 1.5 ...
Да: 1.5+\-0.7мс
http://www.hitecrcd.com/Support/Faqs/Faq_Genservo_.htm
Анатолий.[/url]
А можно сделать симуляцию ГРАФОМ во время главной симуляции(когда МК работает)?
Просто таймер начинает отсчитывать 20мс после приёма инфы с терминала
Просто таймер начинает отсчитывать 20мс после приёма инфы с терминала
И Еще насчет точности сервомашинки. У сервомашинок есть параметр deadband или "мертвая зона". Если длительность управляющего умпульса изменилась не величину меньшую deadband то серва на это изменение не реагирует. Эта величина равна 1..8мкс.
- Код: Выделить всё • Развернуть
Q. What is servo deadband?
A. Deadband reflects the time it takes for a servo to respond when stick movement is given. Standard servos have a deadband of around 8us and high performance servos have a deadband of 1~3us.
Тоесть для стандортрной сервомашинки точность установки равна примерно 1%. И все десятые и сотые доли градуса поворота сервомашинки это извращения писателей симуляторов.
Подробнее про "мертвую зону" почитайте здесь.
http://www.rcdesign.ru/articles/radio/servo_intro
Анатолий.[/code]