Технический форум по робототехнике.
Vorral » 23 дек 2009, 13:53
А я уже говорил что по моему GPS это навигация, т.е. GPS навигация, но никак не "автономная GPS навигация"
. Ну по большому счёту всё равно как назвать, главное чтобы тема стала востребованной. Ничего, подожду ещё.
>Бывает автономная навигация в подготовленном пространстве, а бывает нет
В твоём предложении вообще можно откинуть слово автономный, так как по твоим понятиям оно приминимо везде, а значит и теряется смысл от его употребления, ибо это и так очевидно.
Последний раз редактировалось
Vorral 23 дек 2009, 13:58, всего редактировалось 1 раз.
=DeaD= » 23 дек 2009, 13:57
Кстати, а робот гоняющий по зданию и ориентирующийся по номерам на кабинетах - это автономная навигация?
Vorral » 23 дек 2009, 14:01
Слово Автономный , можно охарактеризовать как самодостаточный, т.е. внутри робота изначально должно быть всё то, что необходимо для навигации(коль упоминается именно как автономная навигация). Маяки же вбиваются в робота из вне, перед КАЖДЫМ маршрутом, если бы он делал это сам(как вы изначально и планировали), без помощи оператора, то тогда да, а так нет и ещё раз НЕТ.
Виталий » 23 дек 2009, 14:15
Не угадал, если вы влезете и в это, то точно не выберетесь.
Это правда, в 2003 залез, до сих пор не отпускает. Лучше ответь про марсоход и тип его навигации.
Хотя наверное стоит добавить, что любая автономная система без бесконечного накопления погрешности строится на предположениях о внешней среде.
Безусловно.
Vorral » 23 дек 2009, 14:26
>Лучше ответь про марсоход и тип его навигации.
Хорошо, давай посмотрим на картинку Spirita.
У него точно видны две камеры(при чём обрати внимание, они специально находятся выше остальных датчиков, для лучшего обзора местности), думаешь при огромной стоимости запуска на Марс любого лишнего грамма, его создатели их не используют для стереозрения(пускай даже и с активной подсветкой, если она конечно там используется и вообще нужна на Марсе)? Тот видео пример ведь и был с сайта NASA, глупо полагать что имея в арсенале такую разработку они ей не воспользуются(я убеждён что марсоход вдоль и поперёк натыкан энкодарами, гироскопами и акселерометрами, наверняка и компасом, ведь там тоже по идее должно быть магнитное поле, как и гравитация, пускай и отличные от земли). Это просто вполне логичные умозаключения, ты с чем то не согласен? А дальше он миксует все полученные данные, типа фильтра Калмана, и уже этот результат и считает самым точным. Но он точно не довольствутся одними энкодерами, по вполне очевидным причинам.
- Вложения
-
- Mars.jpg (24.06 КиБ) Просмотров: 1652
Виталий » 23 дек 2009, 14:57
Тот видео пример ведь и был с сайта NASA, глупо полагать что имея в арсенале такую разработку они ей не воспользуются
Марсоход осуществляет навигацию по энкодерам. У них с этим даже были проблемы.
Vorral » 23 дек 2009, 15:05
>Марсоход осуществляет навигацию по энкодерам. У них с этим даже были проблемы.
Глупо, этого никто не станет делать. Америкосы хоть и глуповаты, но не настолько же
) Может развеяшь мои сомнения ссылкой подтверждающей твои слова? Потому как моя логика убедительней(я само собой предполагаю использование Спиритом энкодеров и не только, но точно не как основной датчик)
JUN » 23 дек 2009, 15:06
Не очень понятен принцип навигации по энкодерам.Как это возможно без полной карты маршрута?(+ как сказал
=DeaD=, тяжело бороться с постоянно накапливающимися пограшностями)
З.Ы. А на картинке марсоход в камень колесом уперся
Виталий » 23 дек 2009, 15:09
Может развеяшь мои сомнения ссылкой подтверждающей твои слова?
Есть фильм "марсианские роботы" или как-то так. От BBC. Там про это говорят.
Vorral » 23 дек 2009, 15:12
>тяжело бороться с постоянно накапливающимися погрешностями
ага, особенно если ты по колено в грунте(как сейчас
) и при вращении колёс не двигаешься ни на сантиметр. Так можно и весь Марс "объехать" стоя на месте
Последний раз редактировалось
Vorral 23 дек 2009, 15:18, всего редактировалось 1 раз.
JUN » 23 дек 2009, 15:16
главное не забывать пароду грунта брать каждые 500м
Но речь не о том что у него из датчиков только энкодеры, речь идет о энкодерах как об основном средстве навигации.Но все равно не понятно как
Michael_K » 23 дек 2009, 15:23
Я, конечно, мало что о марсоходе знаю, но могу предположить, что...
- Наверняка, без глобальных привязок оно не обходится.
Способов реализации можно много предложить...
(Магнитное поле на Марсе слабо и неустойчиво (википедия), но направление на Солнце, например,
днем хорошо определяется - туч там нету. Не говоря уже о возможных искусственных ориентирах.)
- Он ни разу не "полностью автономный". Управляют им дистанционно, наверняка.
Как минимум корректируют.
contr » 23 дек 2009, 15:32
по энкодерам, а их там не меньше 6, марсоход держит направление, которое задано оператором. Это машинка с ДУ по большому счету.
Vorral » 23 дек 2009, 15:34
>"полностью автономный"
Да сколько же можно. Я не говорил про полную автономность робота, а говорил про автономность !навигации!. Как бы например там заработала "автономная навигация" от EDV? Исходя из названия темы, должна работать и на Марсе, а в реальности ест-но она не будет работать там, ведь там никто не наложил заранее листочков "Иди сюда".
Последний раз редактировалось
Vorral 23 дек 2009, 15:59, всего редактировалось 2 раз(а).
Michael_K » 23 дек 2009, 15:43
Ну да.
И я про то же. Оператор смотрит на картинку с камер,
видит там скалы и говорит "левее бери".
Это же не автономная навигация!
По поводу автономной навигации написано много чего - тот же SLAM возьмите.
но это непростые технологии.