roboforum.ru

Сегодня общался с немцем из крупного научно-исследовательского института - в разговоре коснулись про различные варианты навигации. У них один из партнеров - американский институт (не помню название), так вот говорит, что в этом году они совместно с военными тестировали автономные машины в пустынях на небольших скоростях, у которых только визуальная навигация (без энкодеров). Говорит, что принцип схож с SLAM алгоритмами, среди датчиков - видеокамеры и лазерные сканеры. Одна из групп его института разрабатывает систему автономной навигации (автопилот) для автомобилей способных передвигаться на больших скоростях учитывая окружающее пространство, включая множественные движущиеся цели. Правда камеры в этом проекте используются только для контроля разметки, светофоров и др., но думаю он многого недоговаривает - лицо у него хитрое было, как и у меня .
Накануне общался с преподавателем лаборатории математических методов обработки изображений, поинтересовался по поводу аналогов SLAM навигации и людей, кто этим серьезно занимается в России, так вот он говорит, что те кто занимался - давно работают за границей. Так что, если, что и делать по "визуальной навигации" - придется осваивать труды забугорных деятелей
Но то что такую навигацию сделать можно - не сомневаюсь ничуть.

Так по этому наверное и не сомневается, что можно сделать

2Vorral: А еще они называют его "системой" и "навигации". От того что Мерседес круче Запорожец не перестаёт быть машиной, как некоторым кажется я же говорю - это всего лишь вопрос терминологии. И повторю своё сообщение по сути вопроса:

=DeaD= писал(а):Как-то за кадром ответа остались мои комменты по существу темы
Получается автономный это лишь "выбирающий маяки привязки самостоятельно", так?

Vorral, а теперь приведи подтверждение того, что спирит знает свои координаты, а не просто тупо едет туда, куда указали, избегая препятствий (о чем как раз и написано на сайте наса)

там так не написано

When the rovers are navigating themselves, they get a command telling them where to end up

Vorral писал(а):Opportunity approached Cape Verde another 1.54 meters (5.05 feet), to a position roughly 7 meters (20 feet) away from the cliff face

Это данные одометрии, к тому, как организована навигация, отношения не имеющие.

s of mid-August, 2004, Opportunity has used auto-navigation to drive for 230 meters (about 755 feet, or one-third the distance between Eagle and Endurance craters), and Spirit for over 1250 meters (about 8 tenths of a mile), mostly during the nearly 3000-meter (nearly 2 miles) drive to the Columbia Hills.

=DeaD= писал(а):2Vorral: Кстати, да, замеряет - не вопрос, а написано, что он это использует для определения своих координат на планете?

А кто утверждал в определение автономной навигации, что она обязан знать свои глобальные координаты? Например ИНС их не знает но ведь используется для инерционной навигации.
>Еще раз повторю вопрос: как они узнали, куда им ехать?
Человек указал(пользуясь в том числе и картой переданной Спиритом), как это связанно с тем о чём пишу я?

Добавлено спустя 12 минут 37 секунд:
Движение от точки А до точки B само собой задаёт человек(как и я планирую задавать своему роботу для патрулирования местности), но эти люди не пользуется заранее подготовленными метками, и это не единственное отличие от системы EDV, тут рисуется карта и робот знает своё перемещение в локальных координатах. Не говоря про то, что он автономно рисует маршрут кратчайшего пути с учётом препятствий, именно по этому это навигация, а не "перемещение по меткам".

Я по другому определился, задав себе другой вопрос: Что должна уметь автономная навигация?
И пришёл к следующему выводу:
1. Рисовать карту локально относительно первого запуска робота.(глобальные координаты всего опция, которая будет возможна после например сверки точек на локальной карте и например координат GPS)
2. Указывать на этой карте местоположение себя.
3. Расчитывать маршрут.(тут например мы долго, скучно и нудно объехали 200 квадратных метров, получили карту на эти 200 метров, и потом например человек укажет, хочу чтобы ты на этой карте переместился в эту точку. И робот должен нарисовать первоначальный маршрут и уметь его изменить, если изменилась ситуация)