roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

Пневматика, Клапаны и компоннты, идеи.

Ответить

Re: Трёп на тему пещеристой гидравлики. из "Пневмо мышцы"

FireFly » 17 ноя 2008, 22:59

Вот интересная информация по самой продвинувшейся в данном направлении компании :D круче их просто нету (остальные подражатели).

Company History
Shadow has been working in robotics for many years. These are a few highlights.
2006
Shadow Leg built by David Buckley delivered to North Carolina A & T University.

2005
Carnegie Mellon University selects the Shadow Dextrous Hand for their research work.

2005
NASA's Robonaut project, based at the Johnson Space Center, places an order for a Shadow Dextrous Hand with tactile sensing. The Hand is to be used to inspire their own Robonaut development, and experiment with grasping and manipulation algorithms.

2005-
2004
Prof Helge Ritter, winner of the Liebnitz prize (€2 million) places first order for the Shadow Dexterous Hand. He is professor at the Department of Information Science, University of Bielefeld, a world-leading expert in the principles of neural computation, in particular self-organizing and learning systems, and their application to machine vision, robot control and interactive man-machine interfaces.

2004
Shadow develops it's world-leading fingertip tactile sensor (34 proportional sensors in each fingertip).

2003
Shadow develops the world's best robotic fully-dexterous hand, ahead of NASA, DLR (the German space agency) and all Japanese companies and universities. It has 24 separately powered and controlled movements (compared to 24 for the human, and 16 for the maximum number achieved elsewhere)

2002
Robodex (Japan) Invited by the organisers to bring our Dexterous Hand and the original Shadow Biped, at a total cost of € 25,000, we were voted favourite Robot by an exit poll. Honda (Asimo) and SONY (sdrio) were not pleased!

2001
Awarded NESTA (National Endowment for Science, Technology & the Arts) Grant of £ 75,000

2000
Awarded Millennium Product Status (for the Shadow Air Muscle)

1999
Shadow were invited to join CLAWAR -- the Climbing & Walking Robots Thematic Network

1998
Awarded a DTI SMART Award to develop our Dexterous Hand (£ 45,000)

1998
The Shadow Biped is listed as No 4 in The World's Greatest Android Projects on the Internet (below three projects in Japan, and above COG, the MIT android!)

1998
Portech, (manufacturers of the Robug eight legged climbing and walking robot for the Nuclear industry) commissioned Shadow to design a modular interchangeable leg using Shadow Air Muscles instead of the existing pneumatic cylinders. Project completed ahead of time, exceeding the spec. by factors of 2 for power and 1.3 for range of movement.

1998
Shadow Robot Company established

1998
Professor Hirochika Inoue of the Department of Mechano-Informatics, University of Tokyo, Japan, leader of MITI Japan's New Humanoid Project and also of the Japanese Ministry of Education's Large Project for Future Robotics, came to London to “see for himself” what Shadow were doing. Following his visit, his University placed a substantial order for Air Muscles.

1997
In collaboration with Professor Martin Fergusson-Pell of CDRI/ASPIRE, Shadow was jointly awarded a £ 22,000 grant towards the development of an aid for the disabled -- dubbed the Shadow Ranger, a device to maintain Range of Motion in the knee joint of MS sufferers.

1997
A quantity of Shadow Air Muscles were supplied to NASA for a robot arm designed by Salford University.

1996
Gold Medal for Best Robot at Robotix, the Robot Olympics at Glasgow, against competition from the major UK universities, and around the world.

1995
Launch of the Shadow website (www.shadow.org.uk).

1994
The Technology Enhancement Programme commissioned Shadow to create educational material introducing the Shadow Air Muscle to schools.

1991-
1988
Participation in DTI's Advanced Robotics Intiative (Domestic Robot group)

1990
Two Silver Medals at the 1st Robot Olympics at Glasgow.

1987
Shadow Project founded.

Re: Трёп на тему пещеристой гидравлики. из "Пневмо мышцы"

=DeaD= » 17 ноя 2008, 23:01

FireFly писал(а):а то... эти самые "высокоскоростные клапана" ты дома бушь на коленке вытачивать? думаю таки покупать... сколько будет стоить один подобный клапан? по вышеприведенным сцылкам я думаю уже примерно понятно...удовольствие далеко не дешевое + в продаже их чет не видно. Второй вариант - заказывать на производстве, что еще больше может получится...

Есть микроклапана соленоидные - их делают, например, для кофе-машин. Фирма SIRAI.
Стоимость - порядка 20 баксов за клапан или типа того. Вес такого клапана в сборе - от 60г. Работают с давлениями до 10 атм. Напряжение питания - 12В. Время срабатывания обычно порядка 10мс (т.е. до 100 срабатываний в секунду - достаточно для точного управления вроде?).

FireFly писал(а):Прецезионные датчики давления... цены смотрел на них? а без них никуда... их на коленке увы уже вообще не вариант...

А это куда нам может понадобиться в больших количествах?

FireFly писал(а):копрессор и прочая мелочь... да фигня копейки :lol:

Можно и компрессор поискать :) я уже умею :)
Вот скажем автомобильные компрессоры есть...

FireFly писал(а):хотя если тема чисто "мозговой штурм"...

Именно "мозговой штурм", а вы чего думали? :)

Re: Трёп на тему пещеристой гидравлики. из "Пневмо мышцы"

FireFly » 17 ноя 2008, 23:06

=DeaD= писал(а):Именно "мозговой штурм", а вы чего думали? :)

Лады, продолжаем разговор :) не дадим зачахнуть...
http://www.shadowrobot.com/hand/videos.shtml - видео вот впечатляющее... реально, в кадр правда почти не попадает кучища аппаратуры управления :D
Кисть управляется 40 мышцами + естно тотал контрол каждой... епть...

Re: Трёп на тему пещеристой гидравлики. из "Пневмо мышцы"

=DeaD= » 17 ноя 2008, 23:07

Еще есть тоже безумная мысль как сэкономить на клапанах - берем скажем 5 мышц которые используются обычно вместе, делаем для них "хаб" в котором ставим на каждую мышцу клапан, соединяющий её резервуар с общим резервуаром хаба, а на сам резервуар уже ставим клапана для нагнетения газа из магистрального газопровода (где газ всегда под давлением готовый с некоторым резервуаром) и для выпуска газа. Получаем вместо 10 клапанов уже 7 клапанов. Ну или в общем случае вместо 2*N формулу N+2, но более извращённое управление :)

Re: Трёп на тему пещеристой гидравлики. из "Пневмо мышцы"

avr123.nm.ru » 17 ноя 2008, 23:09

Клапаны впуска воды в бытовых стиральных машинах ! Только перемотать на низкое напряжение.

Re: Трёп на тему пещеристой гидравлики. из "Пневмо мышцы"

=DeaD= » 17 ноя 2008, 23:10

Мне кажется, что прорывом в технологии будет магистральный газопровод с шиной и разъемами в которых уже разведена скажем CANbus. Т.е. чтобы мышцу только подцепил к магистральному проводу и всё, клапана в неё уже интегрированы. Ну и на мышце должен быть второй разъем для случая работы в вакууме, чтобы выпущенный газ обратно собирать :)

Добавлено спустя 29 секунд:
avr123.nm.ru писал(а):Клапаны впуска воды в бытовых стиральных машинах ! Только перемотать на низкое напряжение.

Габариты и вес примерный можно дать?

Re: Трёп на тему пещеристой гидравлики. из "Пневмо мышцы"

FireFly » 17 ноя 2008, 23:19

ресиверов по мойму больше одного понадобится + регуляторы давления, распределительный какой то механизм... что бы давление в системе было всегда на нужном уровне... типа воздушные "артерии", "вены", "капиляры"... шота как то сложно блин, с гидравликой проще - закрыл клапан и усе - шток ни туды ни сюды, а тут двойной контроль каждой мышцы - положение + давление в мышце.

Добавлено спустя 59 секунд:
все спать - вообще запутался :D

Re: Трёп на тему пещеристой гидравлики. из "Пневмо мышцы"

avr123.nm.ru » 17 ноя 2008, 23:30

=DeaD= писал(а): Ну и на мышце должен быть второй разъем для случая работы в вакууме, чтобы выпущенный газ обратно собирать :)

Не нужно на мышцу ни чего вешать ! к ней только трубка должна подходит и все ! Она должна ИМХО быть простой и легко заменяемой. так как она только тянуть может то возможно НА КРЮЧКАХ ! Зачепил-отцепил и все.

Все клапаны компактно монтируются в блок или блоки, там же решаются и вопроы питания и сбора воздуха если надо.

=DeaD= писал(а):
avr123.nm.ru писал(а):Клапаны впуска воды в бытовых стиральных машинах ! Только перемотать на низкое напряжение.
Габариты и вес примерный можно дать?


Примерно 4х4х8 см - так он мне запомнился. Он платстмассовый. Весит грамм 250 наверно.

Добавлено спустя 9 минут 50 секунд:
ВОТ РОБОТ с пневмо мышцами - и в архиве вся статья и другие фото узлов андроида.
Вложения
пневматические андроид.7z
(475.79 КиБ) Скачиваний: 19
110.jpg
100.jpg

Re: Трёп на тему пещеристой гидравлики. из "Пневмо мышцы"

=DeaD= » 17 ноя 2008, 23:39

avr123.nm.ru писал(а):
=DeaD= писал(а): Ну и на мышце должен быть второй разъем для случая работы в вакууме, чтобы выпущенный газ обратно собирать :)

Не нужно на мышцу ни чего вешать ! к ней только трубка должна подходит и все ! Она должна ИМХО быть простой и легко заменяемой. так как она только тянуть может то возможно НА КРЮЧКАХ ! Зачепил-отцепил и все.

Необоснованное утверждение. По такой логике сервы вообще не должны существовать - должен быть отдельно мотор, отдельно редуктор, отдельно контроллер и еще энкодер.

Добавлено спустя 59 секунд:
avr123.nm.ru писал(а):Примерно 4х4х8 см - так он мне запомнился. Он платстмассовый. Весит грамм 250 наверно.

Многовато что-то, зато, может быть, недорогой.

Re: Трёп на тему пещеристой гидравлики. из "Пневмо мышцы"

avr123.nm.ru » 17 ноя 2008, 23:43

=DeaD= писал(а):Необоснованное утверждение.

потому и написано ИМХО

=DeaD= писал(а):Многовато что-то, зато, может быть, недорогой.
Цена умереная, доступность повсеместная почтой, надежность ВЫСОКАЯ ! давление воды в башнях не малое, вода - среда не дружественная.

Re: Трёп на тему пещеристой гидравлики. из "Пневмо мышцы"

=DeaD= » 18 ноя 2008, 00:24

avr123.nm.ru писал(а):
=DeaD= писал(а):Многовато что-то, зато, может быть, недорогой.
Цена умереная, доступность повсеместная почтой, надежность ВЫСОКАЯ ! давление воды в башнях не малое, вода - среда не дружественная.

Ну да, понятно что надежность и доступность отличные и вода у нас не идеальна :) но вот габариты и вес - оставляют желать...
И еще не ясно время срабатывания.

Re: Трёп на тему пещеристой гидравлики. из "Пневмо мышцы"

avr123.nm.ru » 18 ноя 2008, 00:32

Я уверен что клапан не должен быстро срабатывать. Быстрей 0.1-02 сек ИМХО вряд ли требуется.

Добавлено спустя 6 минут 13 секунд:
=DeaD= писал(а):но вот габариты и вес - оставляют желать...
И еще не ясно время срабатывания.

Да кикеж габариты-то ... на минибота великоват конечно, а вот на модель РД2 или номера 5-го в заголовке форума в самый раз. У него походное сечение то какое !

маленькие клапаны - это клапаны электро бензиновые карбюраторов "солекс" - ваз-2108

вот клапан старого образца - http://solex.hotmail.ru/122-123.htm

А "новые" ( с 2000 года наверно :lol: ) диаметром 12-14 мм примерно. Работают от 5 вольт, номинальное 12-16 вольт.

в запчастях доступны повсеместно и не дороги. Игла вытаскивается, Седло латунь - можно рассвердить легко.

Re: Трёп на тему пещеристой гидравлики. из "Пневмо мышцы"

=DeaD= » 18 ноя 2008, 07:22

avr123.nm.ru писал(а):Я уверен что клапан не должен быстро срабатывать. Быстрей 0.1-02 сек ИМХО вряд ли требуется.

Откуда такая уверенность? Я вот исхожу из показателей скорости серв - типа 0.12сек на 60° поворота, а значит за это время надо успеть открыть клапан, подождать, закрыть клапан. Может еще перелёт и недолёт быть, поэтому надо будет поправиться.

Re: Трёп на тему пещеристой гидравлики. из "Пневмо мышцы"

Digit » 18 ноя 2008, 09:54

=DeaD= писал(а):(т.е. до 100 срабатываний в секунду - достаточно для точного управления вроде?)

а как тут оценить? среда газовая, сжимаемая... ты 100 раз в секунду пошоркаешь, а газ и не двинется. :) пульсации давления будут, а изменения объема рабочего тела практически нулевые. <- Это все предположения. Указываю их к тому, что может быть высокоскоростные клапаны и не нужны.

avr123.nm.ru писал(а):Клапаны впуска воды в бытовых стиральных машинах !

А есть опыт, ссылки или какая-то инфа по использованию с газовым рабочим телом клапанов из стиралок (и остального), заточенного под регулирование жидкостей? Газ же более текучий, соответственно эти клапаны могут просто по своим показателям точности исполнения не в состоянии рулить газом... Зачем производителю делать поверхности классом точности выше, чем этого банально достаточно?

Добавлено спустя 1 минуту 15 секунд:
ЗЫ
FireFly писал(а): :D тыщь 100 зелеными президентами.

Не, счас в моде президенты черные, ты не в тренде :P

Re: Трёп на тему пещеристой гидравлики. из "Пневмо мышцы"

avr123.nm.ru » 18 ноя 2008, 22:35

=DeaD= писал(а):
avr123.nm.ru писал(а):Я уверен что клапан не должен быстро срабатывать. Быстрей 0.1-02 сек ИМХО вряд ли требуется.

Откуда такая уверенность ?

Опять 25. я уж и КРАСНЫМ написал. Нет уверености у меня, так как не делал я этого. МНЕНИЕ это моё. НЕ утверждение основаное на фактах и опыте.

=DeaD= писал(а):Я вот исхожу из показателей скорости серв - типа 0.12сек на 60° поворота, а значит за это время надо успеть открыть клапан, подождать, закрыть клапан.


Я перечислял клапаны из автомагазина. У инжекторов (электрофорсунок бензина) время работы "открытие-впрыск-закрытие" от 1 мС начинается - и они уже достаточно точно дозируют количество бензина. А типовое их время "открытие-впрыск-закрытие" 3-10 мС. При 6000 об они 100 раз в сек открываются. Одина раз на тарелку впускного прыскают и один раз на открытый клапан. (конечно схемы фазирования впрыска разные бывают).

Они не дороги на разборке иномарок бу и воронежского (вроже) производства тоже умерены в цене особенно в сравнении с пневмоклапанами FESTO.

Дешовый клапан солекса наверняка может колбасится раз 20 в сек. Но что мешает пружинку вставить помощней и обмоточку перемотать проводком потолще ? Наши руки не для скуки.

Добавлено спустя 8 минут 15 секунд:
Произвоительность по бензину у них - ВАЗ-овские примерно 130 см3 в минуту (постоянно открытая - перепад давления 2.5 атм . ГАЗ ЗМЗ-406 185 см3

ТАБЛИЦА ФОРСУНОК и производительность:
http://jeep.avtograd.ru/engines/injector_flow_rates.htm

С воздухом конечно поболее будет. Давление до 4-6 атм нормальны у версий турбо моторов. Для туробо по 300 см3 примерно.

Побольше давление у форсунок впрыскивающих бензин прямо в цилиндр - "директ инжекшен" - надо в инете зырить.

Должны быть форсунки электро для соляры для новейших дизелей на гигантские давления - около 1000 атм вроде уже доходит - "комон рейл" типа называется система впрыска.

МАГУ ОШИБВТЬСЯ !!!


Rambler\'s Top100 Mail.ru counter