roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Сервопривод с контролем усилия (torque control servo)

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Сервопривод с контролем усилия (torque control servo)

Сообщение -sergeyko- » 27 апр 2011, 15:13

Для проекта робота нужно некоторое количество (около 20) сервоприводов с контролем усилия. Крайне желательно в "обычном" (RC) формфакторе.

Серво с контролем усилия
вход - требуемое усилие
выход - позиция/скорость
внутренний контроллер удерживает требуемое усилие

Нашел только промышленные серво http://www.omron-ap.com/news_center/product38.asp

Варианты
1. найти готовое и купить! (лучший вариант :))
2. перепрограммировать обычное серво (это возможно?)
3. поставить готовую плату OpenServo, Supermodified или аналог (получу ли я требуемое поведение, или только контроль скорости?)
4. разработать самому плату аналогичную Supermodified но с необходимым поведением (самый плохой вариант :) , не хочется изобретать велосипед, особенно вне области своей компетенции и основной цели проекта)
-sergeyko-
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 08 янв 2009, 16:53

Re: Сервопривод с контролем усилия (torque control servo)

Сообщение =DeaD= » 27 апр 2011, 15:27

Очевидно для этого проекта нужен датчик, который позволит замерять это ваше "усилие".
Теоретически это может быть датчик тока, но насколько он сможет дать вам нужную точность - я не знаю.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Сервопривод с контролем усилия (torque control servo)

Сообщение avr123.nm.ru » 27 апр 2011, 15:36

Охлаждение потребуется.

Если в обычной серве на концах потенциометра напряжения постоянны то достаточно поставить резистор датчик тока и усилитель который при нулевом токе будет давать напругу соотв среднему положению потенциометра. Если потенцометр "плавает" то схема будет чуток сложней. схему можно взять из статей по использованию звуковой карты как осцилографа - там сигнал смещают к AREF АЦП.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Сервопривод с контролем усилия (torque control servo)

Сообщение -sergeyko- » 27 апр 2011, 16:05

Изображение
"обычная" серва не так устроена?

для промышленной это так
-sergeyko-
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 08 янв 2009, 16:53

Re: Сервопривод с контролем усилия (torque control servo)

Сообщение avr123.nm.ru » 27 апр 2011, 16:06

В обычной наверно ОС только по положению.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Сервопривод с контролем усилия (torque control servo)

Сообщение =DeaD= » 27 апр 2011, 16:08

-sergeyko- писал(а):"обычная" серва не так устроена?

А где управление по усилию?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Сервопривод с контролем усилия (torque control servo)

Сообщение Сергей » 27 апр 2011, 16:12

avr123.nm.ru писал(а):В обычной наверно ОС только по положению.

Не совсем ОС, она локальная и для ее получения из вне необходимо потрудиться.
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: Сервопривод с контролем усилия (torque control servo)

Сообщение -sergeyko- » 27 апр 2011, 16:19

Управление по усилию на схеме. Требуемое усилие идет из контура управления скоростью.
-sergeyko-
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 08 янв 2009, 16:53

Re: Сервопривод с контролем усилия (torque control servo)

Сообщение setar » 27 апр 2011, 16:23

занимаюсь аналогичным изысканием.
вот только я бы с удовольствием ушел от формата обычной RC сервы
для роботов как правило нужно приложение усилия с двух сторон оси и перпендикулярно имеющемуся стандарту

Добавлено спустя 2 минуты 17 секунд:
сейчас Дмитрий ( Dmitry__ ) из команды КиберЗона (http://robot-war.ru/) работает над пунктом 2.
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9249
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Сервопривод с контролем усилия (torque control servo)

Сообщение -sergeyko- » 27 апр 2011, 16:26

setar писал(а):занимаюсь аналогичным изысканием.
вот только я бы с удовольствием ушел от формата обычной RC сервы
для роботов как правило нужно приложение усилия с двух сторон оси и перпендикулярно имеющемуся стандарту

На первом этапе я бы хотел обойтись максимально стандартными для DIY компонентами.
Обкатать подход в целом и убедиться в его разумности.
Потом уже можно промышленные узлы трогать или сильно кастомизировать что-то.
-sergeyko-
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 08 янв 2009, 16:53

Re: Сервопривод с контролем усилия (torque control servo)

Сообщение =DeaD= » 27 апр 2011, 16:30

-sergeyko- писал(а):Управление по усилию на схеме. Требуемое усилие идет из контура управления скоростью.

Там только обратка по току, но не управление снаружи, т.е. снаружи нельзя задать скажем максимальное усилие или что-то типа того. В общем не до конца ясно, что именно хочется.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Сервопривод с контролем усилия (torque control servo)

Сообщение -sergeyko- » 27 апр 2011, 16:30

setar писал(а):Добавлено спустя 2 минуты 17 секунд:
сейчас Дмитрий ( Dmitry__ ) из команды КиберЗона (http://robot-war.ru/) работает над пунктом 2.

не совсем понял. можно поподробнее чем он занимается?
-sergeyko-
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 08 янв 2009, 16:53

Re: Сервопривод с контролем усилия (torque control servo)

Сообщение =DeaD= » 27 апр 2011, 16:32

setar писал(а):для роботов как правило нужно приложение усилия с двух сторон оси и перпендикулярно имеющемуся стандарту

Двухосевые сервы можно возить из Китая, было бы желание, их давно производят.
Наладить поставку должно быть на порядок проще, чем своё производство.

С перпендикулярностью конечно сложней, но не совсем ясно, где это сильно критично.
Хотя конечно было бы приятней.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Сервопривод с контролем усилия (torque control servo)

Сообщение avr123.nm.ru » 27 апр 2011, 16:34

Тоже не понял 2-й пункт.

Автору топика ИМХО надо чтобы импульс управлял не положением а моментом.

Я думаю тут надо делать упругую муфту в которую страивать резистор ОС и переходить на червяк чтобы мотор не погорел.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Сервопривод с контролем усилия (torque control servo)

Сообщение -sergeyko- » 27 апр 2011, 16:37

=DeaD= писал(а):
-sergeyko- писал(а):Управление по усилию на схеме. Требуемое усилие идет из контура управления скоростью.

Там только обратка по току, но не управление снаружи, т.е. снаружи нельзя задать скажем максимальное усилие или что-то типа того. В общем не до конца ясно, что именно хочется.

тут http://www.inverter.ru/docs/SigmaII/35_W_series_RU.ppt презентация промышленных серво (макросы можно отключить). Там описание различных контуров управления начиная со слайда 68. На слайде 74 описан требуемый режим.
-sergeyko-
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 08 янв 2009, 16:53

След.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter