roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Сервопривод с контролем усилия (torque control servo)

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Re: Сервопривод с контролем усилия (torque control servo)

Сообщение =DeaD= » 27 апр 2011, 16:50

Ну да, там сказано, что в нужном вам режиме Position и Velocity Loop контроллеры устраняются из управления, а сигнал передаётся напрямую в Current Loop Controller. Так?

Если чисто по току, то в принципе серву допилить наверное не сложно, нужно просто поставить датчик, который будет превращать потребляемый сервой ток в напряжение 0..5В, а потенциометр отключить, и тогда даже схему управляющую переделывать будет не надо. Вот только хватит ли вам одного такого режима?

Добавлено спустя 2 минуты 27 секунд:
Уточню - добавка должна превращать нулевой ток в 2.5В, течение тока в одну сторону в напряжения большие чем 2.5В, а течение тока в обратную сторону в напряжения меньшие чем 2.5В. Но точность управления по току там может быть паршивенькая.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Сервопривод с контролем усилия (torque control servo)

Сообщение setar » 27 апр 2011, 16:52

Дмитрий занимается изучением возможности сменить прошивку в контроллере сервы  hxt12k
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9257
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Сервопривод с контролем усилия (torque control servo)

Сообщение -sergeyko- » 27 апр 2011, 16:56

=DeaD= писал(а):Ну да, там сказано, что в нужном вам режиме Position и Velocity Loop контроллеры устраняются из управления, а сигнал передаётся напрямую в Current Loop Controller. Так?

да, так

=DeaD= писал(а):Если чисто по току, то в принципе серву допилить наверное не сложно, нужно просто поставить датчик, который будет превращать потребляемый сервой ток в напряжение 0..5В, а потенциометр отключить, и тогда даже схему управляющую переделывать будет не надо. Вот только хватит ли вам одного такого режима?

Т.е. обычные сервы ток не контролируют?

Потенциометр отключать нельзя, позицию нужно передавать в "верхний" контур управления.

Добавлено спустя 1 минуту 18 секунд:
setar писал(а):Дмитрий занимается изучением возможности сменить прошивку в контроллере сервы  hxt12k

что хочет получить в результате?
-sergeyko-
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 08 янв 2009, 16:53

Re: Сервопривод с контролем усилия (torque control servo)

Сообщение =DeaD= » 27 апр 2011, 17:00

-sergeyko- писал(а):Т.е. обычные сервы ток не контролируют?

Даже если контролируют - управлять им напрямую штатно не дают.

-sergeyko- писал(а):Потенциометр отключать нельзя, позицию нужно передавать в "верхний" контур управления.

Так никто же не запрещает вам лишний провод вывести наружу с потенциометра?

-sergeyko- писал(а):
setar писал(а):Дмитрий занимается изучением возможности сменить прошивку в контроллере сервы  hxt12k

что хочет получить в результате?

Насколько я в курсе темы - он меняет алгоритм управления сервой, ПИД-регулятор или что-то аналогичное делает правильный, чтобы она нормально работала с нагрузками, возникающими в манипуляторе, а то они отличаются от штатных нагрузок в радиоуправляемых машинках и поэтому сервы не очень себя ведут. Некоторые модели серв даже в автоколебания впадают.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Сервопривод с контролем усилия (torque control servo)

Сообщение setar » 27 апр 2011, 17:30

-sergeyko- писал(а):
setar писал(а):Дмитрий занимается изучением возможности сменить прошивку в контроллере сервы  hxt12k

что хочет получить в результате?

Есть подозрение, что моторчик внутри сервы в штатном алгоритме управляется максимальным приложением напряжения в нужном для достижения требуемого угла направлении. Даже если нужно подвернуться на 1 град.
В итоге при удержании положения под нагрузкой получаем "дрожание сервы" с перегревом мотора.
Хочется питать двигатель пропорциональным отлонению ШИМом, тогда получим режим удержания нагрузи без дрожания и нагрева
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9257
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Сервопривод с контролем усилия (torque control servo)

Сообщение avr123.nm.ru » 27 апр 2011, 17:33

Мистика.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Сервопривод с контролем усилия (torque control servo)

Сообщение Michael_K » 27 апр 2011, 17:34

Не очень понятно, в чем проблема - имхо, в простом случае нужно взять обычную серву.
Впаять вместо потенциометра делитель.
Потенциометр не выковыривать, а провода с него выпустить наружу - это будет датчик положения.
Шимом регулировать ток-момент-усилие.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Сервопривод с контролем усилия (torque control servo)

Сообщение setar » 27 апр 2011, 17:36

и повторить 20 раз :D
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9257
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Сервопривод с контролем усилия (torque control servo)

Сообщение SkyStorm » 27 апр 2011, 17:54

Вроде как в OpenServo это сделано? Разве нет?
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2599
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Сервопривод с контролем усилия (torque control servo)

Сообщение setar » 27 апр 2011, 18:00

да, там сделано, и всё весьма грамотно
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9257
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Сервопривод с контролем усилия (torque control servo)

Сообщение SkyStorm » 27 апр 2011, 18:06

Если взять обычную серву "Серва(Servo) Tower Pro SG-5010"
И вставить туда OpenServo контроллер

Мы получим нармальное решение? Или все равно есть ньюансы?
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2599
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Сервопривод с контролем усилия (torque control servo)

Сообщение =DeaD= » 27 апр 2011, 18:10

setar писал(а):Есть подозрение, что моторчик внутри сервы в штатном алгоритме управляется максимальным приложением напряжения в нужном для достижения требуемого угла направлении. Даже если нужно подвернуться на 1 град. Хочется питать двигатель пропорциональным отлонению ШИМом, тогда получим режим удержания нагрузи без дрожания и нагрева

Двигатель и так питается пропорциональным отклонению ШИМом, иначе моя платформа на модифицированных сервах могла бы ездить только в режиме "Стоим" или "Полный ход", а это не так. Другое дело, что может иметь смысл поменять закон управления - всякие коэффициенты, чтобы серва в нужной нам конструкции вела себя "приличней".
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Сервопривод с контролем усилия (torque control servo)

Сообщение setar » 27 апр 2011, 18:16

SkyStorm писал(а):Если взять обычную серву "Серва(Servo) Tower Pro SG-5010"
И вставить туда OpenServo контроллер

Мы получим нармальное решение? Или все равно есть ньюансы?

вероятнее всего нормальное.
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9257
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Сервопривод с контролем усилия (torque control servo)

Сообщение =DeaD= » 27 апр 2011, 18:18

setar писал(а):и повторить 20 раз :D

Это существенно проще и дешевле будет, чем ставить 20 платок Open-Servo.

Добавлено спустя 25 секунд:
Вопрос только в том - будет ли удобна получившаяся путаница из проводов
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Сервопривод с контролем усилия (torque control servo)

Сообщение Michael_K » 27 апр 2011, 20:43

=DeaD= писал(а):Другое дело, что может иметь смысл поменять закон управления - всякие коэффициенты, чтобы серва в нужной нам конструкции вела себя "приличней".

В простых сервах коэффициенты заданы резисторами. Я расширял диапазон регулирования на девятиграммовой серве и мертвую зону - достаточно просто все регулируется и результаты видны "невооруженным глазом".
=DeaD= писал(а):будет ли удобна получившаяся путаница из проводов

Ну это, конечно, другой вопрос. Тут уж у кого какие приоритеты, куда подключать, чем управлять и т.п.
Если нужно нормальное решение для тиража - это одно, а расковырять десяток серв для "поиграться" - другое.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Пред.След.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter