roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Определение объекта на переезде. Куда копать?

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Определение объекта на переезде. Куда копать?

Сообщение dundin » 26 май 2010, 17:56

Добрый день, Уважаемые Форумчане!
Прошу помощи в вопросе куда копать.
Работаю в НИИ ЖД транспорта. Передо мной стоит задача
создания устройства определения наличия транспортного средства на ЖД переезде.
Например загорелся красный для водителя и горе-водитель решил "проскочить".
И на самом переезде заглох.
Тут и должно сработать устройство определения наличия траснпортного средства и подать сигнал об этом.

Обычные датчики движения и датчики объема здесь на мой взгляд не подходят.
Датчик движения не подходит потому что автомобиль может стоять и не двигаться,
а датчик объема может сработать и на летящую птицу.
Кроме того все известные мне датчики объема работают в помещении, а не на улице.

На сегодняшний день пока копаю в двух направлениях.
1. На мой взгляд самый реальный: использование науки компьютерного зрения, а если конкретней -
то построение 3D модели территории переезда и анализ на предмет посторонних объектов.
Подробней: при первоначальной настройке строим 3D модель пустого переезда.
Затем при рабочей эксплуатации с какой то периодичностью (например раз в секунду)
строим 3D модель переезда и накладываем на эталонную модель.
И каким то образом определяем наличие на переезде постороннего объекта.
Например вычисляем разность объемов модели эталона и модели текущего снимка.

3D-модель строить из двух фото с разных ракурсов (например с 2-х веб-камер)

Какие проблемы вижу уже сейчас:
1.1. Как я посмотрел - все программки которые строят
3D модели из 2 фото работают очень долго (гораздо дольше чем 1сек. :))
Например: PhotoSculptTexturesDemo.exe из
2-х фото разрешением 468*640 строит 3D модель за 1,5 минуты

Т.е. сложность в скорости работы.

В принципе решение этой проблемы вижу в
использовании камеры которая уже на выходе выдает 3D изоображение.
Или преобразователя , например вот такого
http://www.jvcpro.eu/jpe/ru/video/article.1277.html


1.2 Погодные факторы такие как снег, дождь, летающие бабочки,
просто плохая видимость будут затруднять построение 3D модели.

Ну и пока не знаю я алгоритмов постороения 3D модели из 2-х фото.
Кстати - никто не подскажет что можно почитать по этому поводу?

2. Использование лазерного луча.
Т.е. как в кинескопе луч делает горизонтальную развертку,
так же и лазерный луч сканирует поверхность переезда и определяет каким то образом наличие объекта.

Вообщем прошу Вашего мнения, как вы считаете - в том ли направлении копаю?
dundin
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 26 май 2010, 09:42

Re: Определение объекта на переезде. Куда копать?

Сообщение =DeaD= » 26 май 2010, 18:07

Что такое автомобиль? Это не только красивый корпус и мощный двигатель :) это еще и примерно 1 тонна металла минимум. А значит постройте банальный металлодетектор и дело в шляпе ;)

Добавлено спустя 43 секунды:
Это стоить будет на порядок меньше, воровать меньше будут и надежность офигенная - хоть при нулевой видимости будет работать.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Определение объекта на переезде. Куда копать?

Сообщение rig » 26 май 2010, 18:12

типа турникета в метро, чем не вариант. только не сам турникет а фото датчики в нем. Работают на просвет
Аватара пользователя
rig
 
Сообщения: 1437
Зарегистрирован: 03 авг 2007, 19:43
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: Си, асм со словарем

Re: Определение объекта на переезде. Куда копать?

Сообщение Zeus » 26 май 2010, 18:13

?! (хоть еще один железнодорожник :) )
А на каком переезде это планируется ставить?
На регулируемом вроде шлагбаумы и поднимающиеся барьеры есть.
А на нерегулируемом - толку-то - поезд все равно не успеет остановиться.
Куда планируется сигнализировать о том, что на переезде машина стоит?
Последний раз редактировалось Zeus 26 май 2010, 18:16, всего редактировалось 2 раз(а).
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Определение объекта на переезде. Куда копать?

Сообщение Duhas » 26 май 2010, 18:14

только вот на счет фото я бы подумал.. вообще вроде бывают датчики наличия большого куска металла машины..

даже у нас на ИРЭ вроде что-то подобное делали... получается РЧ идентификация наличия предмета ) чтот я загнул )

ПС скорую вызвать пораньше мона )
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Определение объекта на переезде. Куда копать?

Сообщение vadinator » 26 май 2010, 18:25

Можно попробовать и одной камерой (смотрящей на переезд с высоты), которая определяет разницу между двигающимся объектом и фоном... на таком принципе, делают "детектор оставленных предметов" (в системах видеонаблюдения).
ЗЫ; можно попробовать и ИК-барьеры (многолучевые)...на въезде и выезде с переезда...
Роботы, уже среди нас...
Прошу прощения за аватар, никак схему динамической индикации не могу настроить :)
Аватара пользователя
vadinator
 
Сообщения: 979
Зарегистрирован: 19 янв 2010, 14:51
Откуда: Петрозаводск
прог. языки: C, FBD, Wiring-Processimg,,,LD, SFC, ST...
ФИО: Вадим

Re: Определение объекта на переезде. Куда копать?

Сообщение Angel71 » 26 май 2010, 19:02

оптопары как в турникете не вариант - не надёжно. запачкается быстро, да и отделить мух от котлет не сможет. про системы расспознования образов или лидары вообще забудьте :) +1 металлодетектор
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Определение объекта на переезде. Куда копать?

Сообщение Myp » 26 май 2010, 19:30

оптика не катит совершенно
вы чо каждые пол года будите посылать человека протирать стекла датчиков или камеры?

монтировать в переезд датчик металла нужно
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15944
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Определение объекта на переезде. Куда копать?

Сообщение dundin » 26 май 2010, 19:40

Большое спасибо за ответы!
dundin писал(а):А значит постройте банальный металлодетектор и дело в шляпе

Не шарю в металлодетекторах. Сомнение вызывает вопрос: не будут ли рельсы, шкафы управления, барьеры УЗП(устройства заграждения переезда) и прочие металлические аттрибуты переезда мешать в определении той самой тонны металла?
rig писал(а):типа турникета в метро, чем не вариант. только не сам турникет а фото датчики в нем. Работают на просвет

Duhas писал(а):ЗЫ; можно попробовать и ИК-барьеры (многолучевые)...на въезде и выезде с переезда...


Об этом тоже думали. К примеру ставим два "прострельных" датчика - один на въезд, другой на выезд. Тут возникают сложности с алгоритмом работы. Например проехала машина. Датчик это зафиксировал. Машина должна выехать с переезда, об этом нам по идее должен сообщить второй датчик. Но если с другой стороны переезда тоже заехала машина? Вообщем получается каша.
Т.е. чтобы эта схема работала - нужно чтобы из этих датчиков получилась "простыня". И если в этой простыне есть не замкнутые полосы - то это говорит о наличии постороннего объекта. Но как такую простыню сделать?

Ну и как тут уже сказали - грязь, слякоть и т.д. тоже не айс.

Duhas писал(а):Можно попробовать и одной камерой (смотрящей на переезд с высоты), которая определяет разницу между двигающимся объектом и фоном... на таком принципе, делают "детектор оставленных предметов" (в системах видеонаблюдения).

Это получается "детектор движения". А если на путях заглох камаз? Стоит и не двигается? А водитель в шоке и уже начал писать завещание?:)

vadinator писал(а):про системы расспознования образов тем более забудьте

По идее формально для себя я задачу описал так: нужно зафиксировать изменение объема пространства. Грубо говоря - пустой переезд - это примерно ровная плоскость. При появлении автомобиля - появляется "заполненный объем" - или горка. Вообщем как то так.
Получается что образ распознавать не нужно, и строить подробную 3D-модель - тоже не нужно. Нужно узнать 3D координаты хотя бы верхних точек (габариты объекта) и наосновании этого определить наличие объекта.

rig писал(а):А на каком переезде это планируется ставить?

Да это пока все в теории. Пока и не думали над этим.

rig писал(а):На регулируемом вроде шлагбаумы и поднимающиеся барьеры есть.


Крышки тоже не всегда спасают. Заехал автомобиль на переезд - и в этот момент сработали крышки. Вообщем то и в реальной жизни уже такие аварии были.

rig писал(а):А на нерегулируемом - толку-то - поезд все равно не успеет остановиться.
Куда планируется сигнализировать о том, что на переезде машина стоит?

Насколько мне объясняли - есть участок заезда. Т.е. когда поезд проезжает эту границу - загорается красный. И затем по прошествии какого времени есть "заградительный светофор" - который включается дежурным по переезду в ручном режиме (в случае если на переезде какие то проблемы).

Вообщем то сейчас речь идет о неохраняемых переездах и чтобы подать сигнал на этот заградительный светофор, или в пункт к диспетчеру. Вообщем - проблема этот сигнал получить. А как забить тревогу - дело техники.
dundin
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 26 май 2010, 09:42

Re: Определение объекта на переезде. Куда копать?

Сообщение yak-40 » 26 май 2010, 19:41

Ктому-же камеры сопрут :(
А катушку индуктивности зарытую под переездом вряд-ли :)
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3019
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Определение объекта на переезде. Куда копать?

Сообщение dundin » 26 май 2010, 19:46

Myp писал(а):оптика не катит совершенно
вы чо каждые пол года будите посылать человека протирать стекла датчиков или камеры?

монтировать в переезд датчик металла нужно


Согласен. Но на самом деле видеонаблюдение на переездах уже ставится во многих регионах. В том числе чтобы по номерам автомобиля определять нарушителя и посылать эти данные в ГИБДД. И тех кто устанавливает это видео наблюдение проблема протирания камеры не останавливает.
dundin
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 26 май 2010, 09:42

Re: Определение объекта на переезде. Куда копать?

Сообщение =DeaD= » 26 май 2010, 20:10

dundin писал(а):И тех кто устанавливает это видео наблюдение проблема протирания камеры не останавливает.

Так у нас и асфальт в лужи кидать не останавливает :D главное чтобы на денежном потоке сидеть и откаты шли.
Так что опираться на практику использования камер нужно осторожно.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Определение объекта на переезде. Куда копать?

Сообщение Angel71 » 26 май 2010, 20:10

dundin, вы себестоимость при своих обсуждениях случаем не забыли обсудить?
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Определение объекта на переезде. Куда копать?

Сообщение =DeaD= » 26 май 2010, 20:11

Это РЖД. Чем больше стоимость проекта, тем лучше :D
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Определение объекта на переезде. Куда копать?

Сообщение Angel71 » 26 май 2010, 20:14

:D дануна. откаты на других уровнях. :wink: и тем более, что при меньшей себестоимости ещё и больше в итоге наварить могут
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

След.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter