roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Дальномер из сидирома...

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Re: Дальномер из сидирома...

Сообщение Ворон » 03 янв 2010, 00:45

Myp писал(а):
Ворон писал(а):потому как на приемнике точа при скользящем луче лазера ну никак не получится!!!отражение от объекта даже по линии фокуса приемника скакать будет))

монопенисуально что крутить
если крутить зеркало с отражением луча перед датчиком то мы получаем то же самое скачущее изображение ))
но если мы крутим луч то мы можем запросто определять начало отсчёта

а не получится конец отсчета у дальней белой стенки,, а не у серой табуретки перед дальнометром?
2 GIGOLAS проблема не что крутить, а как начало отсчета проще определить ,по таходатчику с двигателя зеркала или по предварительно засвеченому лазером фотоприемнику,(засвеченый медленее на отражение среагирует ) и попробуй все не кулер попользовать а привод головки сидирова, чуть геморнее но там есть более точное опреление скорости вращения что положительно скажется на результатах измерения,да и лопасти кулера не надо ломать))нарпимер если препятствие меняет положение до радара, можно скорость вращения зеркальца изменить в большую (или меньшую сторону)кулера так не могут при постоянном питании,а переменное на кулер :no: лишний шим))и морока)
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Дальномер из сидирома...

Сообщение GIGOLAS » 03 янв 2010, 00:57

Да была мысля место кулера шаговый влепить. Но пока у меня ток разговоры реально так через месяц где то примерно займусь.

Добавлено спустя 2 минуты 56 секунд:
Главное хоть какой результат вышел, а потом можно и дальше железо и другие технологии использовать. Я так думаю, благо за месяц много чего из железок лазерных скопица.
По жизненному опыту я точно знаю, что есть определённый тип людей, который считает что все ему должны.
Я отношу себя к противоположному типу, который постоянно считает себя виноватым в чём либо.
Ненавижу когда кто то пользуется моими недостатками.
Аватара пользователя
GIGOLAS
 
Сообщения: 302
Зарегистрирован: 22 сен 2008, 22:15
Откуда: Раменки 43

Re: Дальномер из сидирома...

Сообщение Myp » 03 янв 2010, 01:01

Ворон писал(а):в лазерника не один фото приемник наскольо я понял)) так и пила там точно не генерится )максимум - срабатывание на отражение другова сенсора..через систему зеркал,
да но при вращении перед приемником мы можем получить импульс отражения на легко определяемом секторе круга )что путем не сложных вычислений даст угол для тангенса и расстояние, а в твоем случае без тах датчика зеркала!!непонятно к чему привязаное значение)
а про монописуальность ты зря)))если крутить лазер получится примитивный линейный излучатель так как фото дадчик неподвижный будет реагировать на общий фон подсветки обьектов такой линией и все))

один фототранзистор как раз там и стоит в лазернике
с двумя ножками в чёрном тубусе, воткнут сбоку от последней линзы, луч лазера начинает свой путь как раз с него )
тоесть, получили засветку -> начали рисовать строку изображения
и т.д построчно формируем изображение на фотовалу.

ещё раз повторюсь, что крутить монопенисуально, почему, лень объяснять сам догадаешься.
скажу лишь что угол обзора у датчика стремится к нулю, этакий фототранзистор в ооочень длинной чёрной трубке диаметром равной пятну лазера.

в твоём и моём случае угол поворота зеркала считается чисто математически
сигнал таходатчика не нужен, можно использовать любой компактный микромотор или гальванометр(что конечно же предпочтительней).
тахдатчик выдаёт 1 имульс на оборот, надо получить 2 импульса с таходатчика чтобы определить время полного оборота, потом засечь время между тахимпульсом и временем срабатывания сенсора, определить по этому времени угол поворота зеркала, и уже из угла вычислить расстояние.

или же мы дополнительным зеркальцем в крайнем положении луча отклоняем луч на датчик.
получая 2 импульс, время между ними будет пропорционально расстоянию
первый сильный импульс от луча и второй, слабый, отражённый от стены

Добавлено спустя 45 секунд:
Ворон писал(а):а не получится конец отсчета у дальней белой стенки,, а не у серой табуретки перед дальнометром?

очевидно что нет.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15920
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Дальномер из сидирома...

Сообщение Ворон » 03 янв 2010, 01:17

2 Мур про тубус вы както не упомянули для сужения зоны чуствительности фото датчика..если с тубусом то вращать можно еще и светодиот в таком же тубусе))))
кстати может все же по спаду засветки начинать отсчет?? и наф.. хкм зачем гальванометр если это дальнометр?

Добавлено спустя 1 минуту 25 секунд:
Myp писал(а):очевидно что нет.
( мне очевидно что белое отражает качественней серого...
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Дальномер из сидирома...

Сообщение GIGOLAS » 03 янв 2010, 01:18

хкм зачем гальванометр если это дальнометр?

двигать зеркало
По жизненному опыту я точно знаю, что есть определённый тип людей, который считает что все ему должны.
Я отношу себя к противоположному типу, который постоянно считает себя виноватым в чём либо.
Ненавижу когда кто то пользуется моими недостатками.
Аватара пользователя
GIGOLAS
 
Сообщения: 302
Зарегистрирован: 22 сен 2008, 22:15
Откуда: Раменки 43

Re: Дальномер из сидирома...

Сообщение Ворон » 03 янв 2010, 01:24

Myp писал(а):....
тахдатчик выдаёт 1 имульс на оборот, надо получить 2 импульса с таходатчика чтобы определить время полного оборота, потом засечь время между тахимпульсом и временем срабатывания сенсора,....

потому и предложил привод диска там три импульса на оборот,да и кстати... зеркальце совсем не обязательно для неподвижного лазера крепить на оси)))) а для подвижного обязательно ,так что батенька ви всеже ошиблись с монописуальностью))) и сильно
:wink:
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Дальномер из сидирома...

Сообщение GIGOLAS » 03 янв 2010, 01:29

Хм тут возник вопрос, какой контролер из ATMEGA или ATTiny предварительного щета использовать? и кварц помоему на 16МГц будет мал, придется на 20 вставлять или я неправ?

Добавлено спустя 2 минуты 32 секунды:
Придеца же делать сколько то сотен отшетов в секунду если не больше и усреднять значение?
По жизненному опыту я точно знаю, что есть определённый тип людей, который считает что все ему должны.
Я отношу себя к противоположному типу, который постоянно считает себя виноватым в чём либо.
Ненавижу когда кто то пользуется моими недостатками.
Аватара пользователя
GIGOLAS
 
Сообщения: 302
Зарегистрирован: 22 сен 2008, 22:15
Откуда: Раменки 43

Re: Дальномер из сидирома...

Сообщение Ворон » 03 янв 2010, 01:48

GIGOLAS писал(а):хкм зачем гальванометр если это дальнометр?

двигать зеркало

плин а для кого я писал что автор решил проблему инерциальности?)))дрожать зеркальце будет и на динамическую головску положенное)но вот с какой частотой?))явно меньше чем частота вращения двигателя,ну с учетом требуемой амплитуды)
кстати если расположить два зеркальца на приводе еще частота измерения повысится)если ..ну до многогранной призмы можно довести...практически непрерывное измерение получится)
дальнометр.JPG
дальнометр.JPG (5.8 КиБ) Просмотров: 835

стерео дольнометр в принципе там обин лазер с призмой можно в пендюрить место двух) но настраивать станет сложнее) :crazy:

Добавлено спустя 14 минут 1 секунду:
GIGOLAS писал(а):Хм тут возник вопрос, какой контролер из ATMEGA или ATTiny предварительного щета использовать? и кварц помоему на 16МГц будет мал, придется на 20 вставлять или я неправ?

Добавлено спустя 2 минуты 32 секунды:
Придеца же делать сколько то сотен отшетов в секунду если не больше и усреднять значение?

вообщето придется делать не сотни, а тысячи обсчетов, но они очень просты так что любой справится))http://opennet.ru/base/muzfaq/CDROMFAQ.TXT.txt.html в этой статейке говорится что движки свыше 6000об/мин=100об/с разгоняются)а при частоте 16000000гц останется на одно измерение около 160000тактов(вроде должно хватить на суммирование испулсов с циклом останова,и пересчета в растояние),а при рабочем секторе измерения в четверть сектора мотора(больше врятли вы получите)остальной дурильон тактов еще дофига впихнуть можно..
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Дальномер из сидирома...

Сообщение Myp » 03 янв 2010, 12:17

Ворон писал(а): потому и предложил привод диска там три импульса на оборот,да и кстати... зеркальце совсем не обязательно для неподвижного лазера крепить на оси)))) а для подвижного обязательно ,так что батенька ви всеже ошиблись с монописуальностью))) и сильно
:wink:

я потом подумал и вобще гальванометр предложил, катушка привода линзы в сидюке отличный вариант, достаточно зафиксировать одну сторону катушки в корпусе проволочкой и мы получим компактный отклоняющий механизм. клеим туда кусочек зеркала(от жёсткого диска откусить кусочек 4х4 мм) и весело отклоняем луч подавая сигнал с ножки МК.

используя зеркало крутящееся мы теряем мощность луча, в крайних положениях лазер светит в никуда
в гальванометре же луч двигается от точки до точки без перерыва.

нам неважно что качественней отражает, лишь бы в хромированные ножки не светить.
датчик направлен в одну единственную точку, а не во все стороны, и как только в этой точке появляется луч лазера датчик срабатывает.


единственно о чём я ночью уже подумал, что когда мы крутим зеркало с отражением то луч лазера светит в одну точку
и расстояние до этой точки мы определяем
в случае же с зеркалом которое крутит луч лазера мы смотрим датчиком в некую воображаемую точку которая лежит на лазерной линии.
вариант с неподвижным лучом реально прикольней, куда лазером светим до туда и меряем.
прям как в настоящем лазерном дальномере!
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15920
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Дальномер из сидирома...

Сообщение Ворон » 03 янв 2010, 13:12

2 мур а на моей первой картинке вообщето так и нарисовано :wink: ))и рад что мы пришли всеже :wink: к тому о чем я теоретизировал что луч точнее определячетя :friends: ,.только вот катушка плоха тем что имеет масссу и если ее нормально раскачать то боюсь пружины ее или отвалятся нафиг, или звенеть она начнет :oops: ) ты луччше по МК посоветуй то путное для связки безколлекторник+модулятор лазера +опрос датчиков(пары для стерео)+вывод это в какойто форме както)) :crazy: теоретически есть для експериментов такой
.JPG
милый безклекторник управляется стандартной микрой во всех сд или флопи приводах естьтакая лабуда
киты нафиг :x !!!!в любои убитом сидюке есть практически полный набор нужного :good: просто это надо научиться максимально использовать))))))) :Bravo: )ибо не нужно отечеству разорение експериментаторов,)))нехай отвертками учатся разбирать))) :ROFL:
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Дальномер из сидирома...

Сообщение Myp » 03 янв 2010, 13:48

да блин
нет разницы что крутить
можно совершенно свободно менять местами датчик и лазер ибо это одно и тоже
один испускает тонкий параллельный луч, а второй принимает тонкий параллельный луч.
это как в оптопаре, неважно как идёт свет, слева направо или справа налево.

безколлекторник нафиг
слишком сложно им управлять. микросхему выпаивать, обвес. проще взять любой другой маленький моторчик.
да и таходатчик там не 3 импульса на оборот, там датчик холла срабатывает когда мимо него пролетает полюс статора. соответсно количество импульсов на оборот равняется количеству полюсов статора. штук 8 наверно.

вобщем сидирум в полном составе можно выкинуть:D и успокоится, нету там ничо хорошего кроме моторчика от лотка.
а дальномер делать из других компонентов.

во всех нормальных сканерах стоит как раз гальванометр который отклоняет луч.
ничего там не отрывается и не звенит.
листик металла 4х4 мм и весом 0.2 грамма не издаёт звука и никуда не отрывается.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15920
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Пред.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter