roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Электронная компенсация люфта

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Re: Электронная компенсация люфта

Сообщение blindman » 06 ноя 2009, 06:58

Вопроса не видно совсем. Поток сознания какой-то
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4128
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Электронная компенсация люфта

Сообщение Duhas » 06 ноя 2009, 09:31

почитайте что такое сервопривод.... повторюсь, компенсировать можно косяки чего-то отдельного.. вы же называете компенсацией работу сервопривода... с таким разрешением энкодера вы ничего хорошего, имхо не получите... либо скорость будет аццко маленькая, если это конечно спасет, либо постоянные перелеты... недолеты...

в правильно поставленном вопросе больше половины ответа...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Электронная компенсация люфта

Сообщение Ворон » 06 ноя 2009, 15:41

для Duhas.. перестань пожалуйста флудить в моей теме..ничего не можешь если предложить просто ничего не печатай, ..... вылеты... недолеты твоей мысли не имеют ничего общего с тем о чем я спросил.....или присылай той травы что куришь и тебе мерешаться сервоприводы..я о них не упоминал вообще..и проблемы сервопривода в целом ЭТО ТЕМА НЕ РАССМАТРИВАЕТ!

Добавлено спустя 8 минут 51 секунду:
кстати как считаете нониусную линейку с оптодатчиками на сотые доли мм с каким шагом проще сделать,ПРОСЬБА то что это нельзя сделать и почему объяснять мне НЕ НАДО
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Электронная компенсация люфта

Сообщение =DeaD= » 06 ноя 2009, 15:51

2Ворон: Полегче, из вашего первого сообщения я кроме вопроса по скорости МК вообще не вижу ничего. А проблема 100% будет не в скорости чтения сенсоров и выдачи сигнала. Это хоть на 10КГц можно замутить. Читай себе 16 бита по очереди из 2 портов, вставляй в ПИД-регулятор, выдавай управляющее воздействие. Думаете за 16000/30=530 тактов МК типа ATMega не справится с этой задачей? (30 - 3 канала рулить по 10КГц)

Кстати, для точности 0.01мм на рабочем поле 1м надо всего 100 000значений, это как раз порядка 16 бит.

Вопрос в самой системе, которой будете управлять.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Электронная компенсация люфта

Сообщение Ворон » 06 ноя 2009, 16:01

спс за циферки !!так 530 тактов-циклов..это при опросе 16 фото элементов, ..последний из 10 нониусных значений опрашивается чаще других,сколько тактов это еще срубит?, сколько тактов согласование движения в центральным процессором,предполагается 4 проводная шина, 3 устройства на шине..а это сколька сожрет?
хотя кто мне пришлет МК чтоб я их сам замучал?))самые дешовые))?
Последний раз редактировалось Ворон 06 ноя 2009, 16:44, всего редактировалось 1 раз.
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Электронная компенсация люфта

Сообщение =DeaD= » 06 ноя 2009, 16:38

2Ворон: Ничего не понял, я расчет не давал по количеству тактов на считывание 2 байт с 2 портов, но не вижу как их можно не вписать в 530 тактов вместе со всей обработкой.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Электронная компенсация люфта

Сообщение Ворон » 06 ноя 2009, 16:48

дошло ты просто принял что задействованы ВСе 16 входов толька на считывание с последующей обработкой унутри МК. минус 4 вывода выход на мост ДСдвигателя и один на шим? шит 20 выводов минимум...
Последний раз редактировалось Ворон 06 ноя 2009, 16:58, всего редактировалось 1 раз.
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Электронная компенсация люфта

Сообщение Duhas » 06 ноя 2009, 16:55

ок, я тут больше писать не буду... чего и тебе, Деад, советую ... ибо адекватности в ответ 0...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Электронная компенсация люфта

Сообщение Ворон » 06 ноя 2009, 16:56

я не знаю что может МКа и потому ту эту тему сделал.... а считывание на порт будет есть-нет,
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Электронная компенсация люфта

Сообщение =DeaD= » 06 ноя 2009, 17:14

2Ворон: Тогда надо не тему создавать, а просто почитать в инете про МК, например семейства AVR.
Проблема в вашем случае будет не в количестве ног или скорости МК, а в механике, датчиках и приводах системы.

2Duhas: Я опытный в таких сложных делах :crazy:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Электронная компенсация люфта

Сообщение contr » 06 ноя 2009, 17:16

Сама идея ошибочна. Линейки и др. энкодеры ставят для позиционирования, а не с целью компенсации люфтов. Дрожание серв, которое здесь уже вспоминали, это и есть попытка привода скомпенсировать дефекты собственной механики по энкодеру.
contr
 
Сообщения: 987
Зарегистрирован: 17 апр 2009, 15:09
Откуда: Rostov-Don
Предупреждения: -1

Re: Электронная компенсация люфта

Сообщение Ворон » 06 ноя 2009, 17:42

Да -дрожание серв это отработка не точности энкодера,... но вопрос не об этом...

Добавлено спустя 8 минут 46 секунд:
=DeaD= писал(а):2Ворон: Тогда надо не тему создавать, а просто почитать в инете про МК, например семейства AVR.
Проблема в вашем случае будет не в количестве ног или скорости МК, а в механике, датчиках и приводах системы.

2Duhas: Я опытный в таких сложных делах :crazy:

ну проблему вы мои перечислили рьяно ,только вот решать их хочется именно аппаратно, а не механику часовую создавая ,
кстати была тут тема о том что при огромных люфтах за счет обратной связи по энкодерам какой то промышленный станок выдавал точности изделий под сотку.. но решения как ему это удавалось там не было,для описанного мной случая расположения датчиков)
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Электронная компенсация люфта

Сообщение =DeaD= » 06 ноя 2009, 17:50

По поводу люфтов вроде есть понятие точность в 1 направлении и точность повторного захода в нужную точку, обычно первое лучше, чем второе. Именно за счет выбора люфтов при движении в 1 направлении.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Электронная компенсация люфта

Сообщение Ворон » 06 ноя 2009, 17:53

определяют люфты как я помню с помощью контрольной точки-позиции?. используя микрометр, и потом их описывают аппаратно..? контролируя их отработку с помощью энкодера привода, а не энкодера конечного объекта перемешения(стола)? те дело в математической модели люфта?
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Электронная компенсация люфта

Сообщение Duhas » 06 ноя 2009, 18:02

ладно.. напишу.. хотите думайте над моими словами - хотите пропускайте мимо ушей, мб кому-нибудь будет полезно...

люфт вносят в основном зубчатые передачи.. в данном случае эта проблема решается установкой элемента ОС на выходной вал, чтобы все люфты остались позади.. во всяческих станках и прочем используются ШВП, люфт в которых, имхо, незначителен.. да и учесть\скомпенсировать его будет имхо архисложно..

вы же двигаете тему про линейный энкодер.. по скольку кроме привода подачи на основе, как вы писали, ДПТ больше приводов на 1 ось нет(я правильно понимаю?), то данный линейный энкодер является элементом ОС.. и от него напряму зависит точность.. при низком разрещении временная постоянная контура регулирования будет ужасно большой... что приведет к выше мною описанным последствиям....

если же данный линейный энкодер задумывается для некоторой непонятной мне "устранялки люфта"... тогда извольте опишите свои мысли...

как сказал Dead, про способности МК и прочие вопросы по поводу МК нужно читать самому или спрашивать в понятном виде..

скорость перемещения вы дали.. пусть будет даже 1мкм точность энкодера.. частота будет не выше 10мм/сек * 1000 = 10кГц.. при желании мона даже софтварно считывать... без таймеров прерываний и прочего...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Пред.След.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter