roboforum.ru

Я прошу не перемещать топик в Ад так как считаю его полезным и информативным.

Добавлено спустя 10 минут 57 секунд:

Zeus писал(а):Схемы "avr", когда полевик рулит сразу обмотками двигателя.
А теперь кто-нить объяснит зачем обмотки якоря ДПТ ШИМ-ить на частоте 2-10кГц без конденсаторов ?

Есть оптимальные частоты ШИМ для конкретного устройства.

Zeus писал(а):Зачем транзистором сразу рубить обмотки двигателя отключая через себя ток обмоток двигателя (который из-за противоЭ.Д.С. ну ни как не хочет "рваться"), при этом возникают как раз те самые переходные процессы, в связи с чем в полевике стоит обратный диод

Ток не прерывается, он течет через диод шунтирующий мотор - осцилограма тока имеет пологие подъемы и спады. Если внешнего диода нет то ток потечет через диод в полевике - при этом спад тока будет жестче - т.е. осцилограма тока будет ближе к пиле - подъемы такие же как в первом случае а спады круче.

Добавлено спустя 10 минут 4 секунды:

Zeus писал(а):Не проще схему Импульсного Блока Питания ("чоппера") собрать?
А уже управляя ШИМом в нем получать на выходе постоянное напряжение разной величины.

ШИМ это и есть "чтопер" - чоп значит нарубить - т.е. прерывание течения тока из источника питания.

Регулирование напряжения питания мостов тоже применяют на практике.

+1 к вернуть тему в какой нить раздел.. такие дискуты полезны...

Мда, поплыла тема. Ее бы пофильтровать, зря всю в ад кинули. Но оставить одну! Остальные ветки нафиг, а то разброд и шатание.

Насчет конденсатора на выходе без дросселя. Писк двигателя - это намного лучше, чем писк источника питания! Дело в том, что большой импульсный ток вызовет нагрев транзистора, источника питания и конденсатора, это лишние потери. Причем чем более низкоомные транзисторы мы будем брать для снижения омических потерь - тем выше будет ток и потери все равно будут примерно те же. А транзистор нужно будет применить на больший ток, чем в схеме с индуктивностью.

А если делать честный step-down преобразователь - так в нем нужен и обратный диод, и дроссель сравнимый по массе с обмотками двигателя. И переходные процессы в нем будут точно такие же. Так зачем все это нужно, если у нас есть индуктивность двигателя?

Про двигатель с последовательным возбуждением. Подавляющее большинство движков мелких в роботах - с постоянными магнитами. Это двигатели с постоянным возбуждением (т.е. с независимым, причем питание обмотки взбуждения постоянно). Их механическая хар-ка отличается от двигателей с последовательным возбуждением, достаточно посмотреть на картинку которую я постил и сравнить ее с картинкой, которую запостил Zeus.

Я понимаю, что Zeus-у хочется открыть новый и намного лучший способ управления движками. Каждый имеет право такого хотеть, это вообще похвально. Но боюсь что это не так просто, не смотря на то что в НИИ и КБ, связанных с электроприводом есть куча бездельников, чем-то они в прошлом веке все же занимались В общем, ШИМ для питания коллекторных ДПТ имеет весомые преимущества по сравнению с иными методами - поэтому он и применяется довольно широко. Эти преимущества:

Простота схемы и отсутствие дросселя (по сравнению с импульсным понижающим источником питания)
Высокий КПД (по сравнению с линейным понижающим источником питания)

Вот это и есть ответы на вопросы зачем роботу ШИМ.

Zeus, ты определись чего хочешь от темы? Убедить нас всех что ШИМ не нужен? Так это непросто, потому как полезная штука. Твои аргументы содержат ошибки, на которые тебе по мере возможностей указывают. В частности ты пишешь, что не нужен "сложный" драйвер, а потом предлагаешь импульсный понижающий источник, который 1 в 1 повторит драйвер двигателя, только еще потребует дросселя. Получить ответ на вопрос, почему ШИМ таки нужен? Так читай внимательно ответы. Я просто довольно долго занимался разработкой именно ПО для промышленных ЧРП трехфазных - поэтому про электромашины и почитал много, и вживую осциллографом на ШИМ насмотрелся. ДПТ не сильно отличается от асинхронника, та же индуктивность, тот же магнитный поток, та же противоЭДС, только что не синусоидальная, а постоянная. ДПТ с постоянными магнитами очень хорошо аппроксимируется последовательной цепочкой резистор+индуктивность+батарейка с переменным напряжением. Из этого и стоит исходить при рассмотрении схем питания. Ничего страшного в "обрывании" тока через якорь нет, на самом деле он вовсе не обрывается (за период шим ток якоря не должен меняться больше, чем на 5-10% от номинального, иначе это плохой ШИМ). Он просто перераспределяется и течет то через ключ, то через обратный диод. Ровно такой же процесс происходит в понижающем импульснике - поэтому ШИМ-драйвер+двигатель - это и есть понижающий импульсный источник питания, в котором дросселем служит индуктивность двигателя, а "конденсатором" - масса якоря. Единственный побочный эффект - пищание, от которого избавляются повышением частоты ШИМ.

в этой теме реально много интересного и место ей не а АДу...
хотя, 8 страниц написали и попали в АД
теперь еще 8, чтобы вылезти оттуда

и как это всё имет отношение к ШИМ?

Согласен с EdGull-ом - два последние сообщения не по теме.

Про ШИМ информацию дали обширную и любой человек прочитав ее решит стоит самому делать или нет в своем роботе.

Обсуждение про управление ДПТ предлагаю вынести в отдельную тему или темы.
Последний ответ boeza про РЕЛЕ+1 ключ Шима, если он не против, переношу в тему:
viewtopic.php?f=16&t=6728