roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Вопрос по возможностям сервоприводов (или сервомоторов?)

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Вопрос по возможностям сервоприводов (или сервомоторов?)

Сообщение monstr » 09 сен 2008, 22:31

Не то, чтобы робота, но делаю некое устройство. В устройстве, в числе прочего, есть необходимость точного поворота на 0.1 угловой секунды (12'960'000 шагов на оборот). Применяя червячный редуктор 1:1300 получаю необходимую точность мотора на первичном валу примерно 10 тысяч шагов на оборот.

Шаговый двигатель при микрошаге 1/50 и шаге в 1.8 градуса (200 шагов на круг) дает как раз положенные 10 тысяч шагов на круг. Но шаг 1/50 (точнее 1/64 при 6-битном ЦАПе) не очень точный.

Устал рыться поиском, мои извинения, возможно за ламерский вопрос - серводвигатель с энкодером и контроллером даст мне требуемую точность? Смотрю, есть энкодеры вообще аж 17битные (131'071 шага на круг), что позволит мне значительно упростить редуктор до 1:100.

Какая минимальная точная скорость сервопривода?
Один из режимов, собственно основной - нужно обеспечить скорость по вектору движения после редуктора, равную примерно 15 угловых секунд в секунду (полный оборот почти за 24 часа - компенсация суточного вращения Земли). То есть по одной из осей скорость может быть существенно ниже, вплоть до околонулевой.
- при редукторе 1:1300 скорость мотора около 5.4 градуса в секунду (~0.9 оборота в минуту)
- при редукторе 1:100 скорость мотора около 25 угловых минут в секунду (~0.07 оборота в минуту)

Возможно в рассчетах я чуток ошибся, суть вопроса от этого не меняется - может ли серводвигатель двигаться достаточно медленно и точно? С возможностью постоянной тонкой корректировки скорости движения. Скажем, раз в секунду или около того.
Ибо, в основном, в характеристиках сервопривода я нахожу характеристику "максимальная скорость" и число это от 3 до 10 тысяч обороботов в минуту :)

P.S. Проектируемое устройство - система слежения и наведения для телескопа, выражаясь астро-термином "альтазимутальная компьютеризированная монтировка".

Заранее спасибо всем ответившим и еще раз извините, если это банальность. Буду признателен и за ссылки по теме.
monstr
 
Сообщения: 15
Зарегистрирован: 09 сен 2008, 21:45

Re: Вопрос по возможностям сервоприводов (или сервомоторов?)

Сообщение =DeaD= » 09 сен 2008, 22:39

Я бы на вашем месте нашел форум или материалы астрономов которые собирали сами такие монтировки и там почитал - очень уж много там всяких особенностей, которые надо учесть и которые в роботостроении даже близко не являются проблемами. Существенной проблемой у вас будет механика (точные детали и механизмы без люфтов) и программирование контроллера двигателя, типы двигателей лучше подсмотреть у астрономов, как и техническое решение по редуктору и энкодерам.

PS: так и не понял, чего вы понимаете под сервоприводом - это вроде всего лишь двигатель с редуктором и некоторой схемой управления.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Вопрос по возможностям сервоприводов (или сервомоторов?)

Сообщение monstr » 09 сен 2008, 22:45

Я так и думал, что не стоит писать для чего делаю. Вы ответили на кучу не заданных мною вопросов, не ответив на заданный :)
Само собой, что кроме выбора двигателя у меня есть куча смежных проблем, но если сосредоточиться на моем вопросе, каков будет ответ?

Попробую перефразировать вопрос. Можно ли использовать сервопривод в комбинации с точным энкодером в роли высокоточного микрошагового двигателя?
monstr
 
Сообщения: 15
Зарегистрирован: 09 сен 2008, 21:45

Re: Вопрос по возможностям сервоприводов (или сервомоторов?)

Сообщение =DeaD= » 09 сен 2008, 22:54

monstr писал(а):Попробую перефразировать вопрос. Можно ли использовать сервопривод в комбинации с точным энкодером в роли высокоточного микрошагового двигателя?

Не думаю что это имеет смысл. Вы же не станок делаете. В любых устройствах точного позиционирования без больших нагрузок, где не требуется безумный КПД используют шаговые двигатели. Вы думаете оно случайно в принтерахсканерах и т.п. стоит? :) да и точную механику городить на большее передаточное отношение - врядли увлекательное занятие.

PS: Итоговый ответ - можно то конечно можно, но не имеет особого смысла, т.к. выйдет сложнее и дороже в реализации.

Добавлено спустя 4 минуты 10 секунд:
PPS: А уж корректировать скорость движения сервопривода раз в секунду - это вообще очень редко, хоть 100 раз в секунду можно корректировать.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Вопрос по возможностям сервоприводов (или сервомоторов?)

Сообщение monstr » 09 сен 2008, 22:59

Ага. Тогда логичный следующий вопрос :) Где бы посмотреть сервоприводы с встроенными точными энкодерами и ценами на них?
Яндекс выдает только промышленные сервоприводы бешенной мощности.
monstr
 
Сообщения: 15
Зарегистрирован: 09 сен 2008, 21:45

Re: Вопрос по возможностям сервоприводов (или сервомоторов?)

Сообщение Myp » 09 сен 2008, 23:49

имхо всё убьётся об точность привода

точность изготовления монтировки не позволит реально рулить теоретически расчётными приводами
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15918
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Вопрос по возможностям сервоприводов (или сервомоторов?)

Сообщение monstr » 09 сен 2008, 23:57

Myp писал(а):имхо всё убьётся об точность привода

точность изготовления монтировки не позволит реально рулить теоретически расчётными приводами


Можно ли с этого места подробней? Не до конца понял Ваш ответ.
monstr
 
Сообщения: 15
Зарегистрирован: 09 сен 2008, 21:45

Re: Вопрос по возможностям сервоприводов (или сервомоторов?)

Сообщение Myp » 10 сен 2008, 00:02

ну вот допустим имеем мы шаговик с невероятным количеством полушагов

и что дальше? на червяке мы "теряем" хз скока шагов
потом сам телескоп на подшипнике люфтующем
плсю для этого телескопа явно не подойдёт крепление на тумбочке, нужно крепить на хорошем основании
0.1 угловой секунды

имхо это адски много
для этого нужно озаботится точной механикой скорей всего изготовленной под заказ на какомто точном заводе
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15918
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Вопрос по возможностям сервоприводов (или сервомоторов?)

Сообщение Кирилл » 10 сен 2008, 00:12

Myp писал(а):невъебенным

не матерись пожалуйста...
Кирилл
 
Сообщения: 432
Зарегистрирован: 20 окт 2005, 16:11
Откуда: Вильнюс,Литва
прог. языки: Basic

Re: Вопрос по возможностям сервоприводов (или сервомоторов?)

Сообщение monstr » 10 сен 2008, 00:25

Понятно, что роботу нужно двигать ногой вперед и назад. Телескоп же нужно двигать только в одном направлении, так что все люфты - как червяка, так и любого другого, хоть 100-ступенчатого редуктора, а также люфт опорного подшипника "выбираются" и дальше идет передача шага.

Не обязательно линейная передача шага, не нужно заказывать шестерни на космическом заводе :). Все ошибки компенсируются програмно.

Извините за настойчивость, но все еще не получил ответ на свой вопрос, т.к. слаб в сервоприводах. Нужен ли мне шаговик или сервопривод может обеспечить высокую точность одиночного шага?

Давайте не отвлекаться на другие вопросы в рамках этой темы.
Я с удовольствием заведу тему "проблемы построения монтировки" где мы будем обсуждать вопросы люфтов, балансировки и прочего-прочего, если Вам интересно :). Меня же, в данный момент волнует вопрос - идти мне путем ШД или ДПТ с энкодером+контроллером, кои именуют серво-приводом или сервомотором.

P.S. Спасибо за проявленный интерес к теме.
monstr
 
Сообщения: 15
Зарегистрирован: 09 сен 2008, 21:45

Re: Вопрос по возможностям сервоприводов (или сервомоторов?)

Сообщение FireFly » 10 сен 2008, 07:52

monstr писал(а):Попробую перефразировать вопрос. Можно ли использовать сервопривод в комбинации с точным энкодером в роли высокоточного микрошагового двигателя?


Можно, если хочешь более конкретной инфы, то спрашивай на форумах по ЧПУ, тут врядли внятного ответа получишь
Домашняя робототехника - RoboZone.SU
горючее...- пиво... много... :)
Аватара пользователя
FireFly
 
Сообщения: 1576
Зарегистрирован: 19 июн 2005, 18:27
Откуда: Камышин

Re: Вопрос по возможностям сервоприводов (или сервомоторов?)

Сообщение =DeaD= » 10 сен 2008, 07:55

monstr писал(а):Ага. Тогда логичный следующий вопрос :) Где бы посмотреть сервоприводы с встроенными точными энкодерами и ценами на них?
Яндекс выдает только промышленные сервоприводы бешенной мощности.

Как где? Вы еще не догадались? Там же где можно посмотреть ладу калину на гусеничном ходу - нигде. Я же сказал так не делают, если не требуется высокий КПД (а он требуется там где нужна бешенная мощность как раз), потому что это неэффективно, чего же вы ищете готовое промышленное заведомо неэффективное решение?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Вопрос по возможностям сервоприводов (или сервомоторов?)

Сообщение Duhas » 10 сен 2008, 09:37

по мне так ищите шаговик, делайте редуктор с бооольшим передаточным и на вал движка энкодер... чтобы на выходе редуктора 0.1 секунды было несколько шагов шаговика... ИМХО...

энкодером контролировать поворот вала движка.. там тоже всякие артефакты типа пропуска шага могут случиться
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Вопрос по возможностям сервоприводов (или сервомоторов?)

Сообщение monstr » 10 сен 2008, 10:01

Duhas писал(а):по мне так ищите шаговик, делайте редуктор с бооольшим передаточным и на вал движка энкодер... чтобы на выходе редуктора 0.1 секунды было несколько шагов шаговика... ИМХО...

энкодером контролировать поворот вала движка.. там тоже всякие артефакты типа пропуска шага могут случиться


Направление понял, спасибо!
Примерно так и собирался сделать, но со своими, астро-ньюансами. Если интересно, могу рассказать.
monstr
 
Сообщения: 15
Зарегистрирован: 09 сен 2008, 21:45

Re: Вопрос по возможностям сервоприводов (или сервомоторов?)

Сообщение Duhas » 10 сен 2008, 10:10

валяйте :crazy:
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

След.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter