roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Вопрос по возможностям сервоприводов (или сервомоторов?)

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Re: Вопрос по возможностям сервоприводов (или сервомоторов?)

Сообщение monstr » 10 сен 2008, 10:19

Duhas писал(а):валяйте :crazy:


"Энкодером" является второй телескоп, почти соосный первому. На нем при большом увеличении в центр захватывается звезда и с помощью usb-камеры картинка передается на комп. А там уж софт следит, куда звезда отклонилась и корректирует движение платформы. Так называемое "гидирование". При таком подходе учитывается не только неточность механизмов, но и неравномерность прохождения света в атмосфере из-за изменения свойств оной (температура, влажность, турбулентность, ...).

А энкодер на 0.1 секунды не представляю как напечатать. У меня диаметр колеса около 420 мм, это ж какой шаг нужен - никакого принтера не хватит.
monstr
 
Сообщения: 15
Зарегистрирован: 09 сен 2008, 21:45

Re: Вопрос по возможностям сервоприводов (или сервомоторов?)

Сообщение Myp » 10 сен 2008, 12:32

никак не напечатать, и не надо
энкодер надо ставить туда куда можно
на червяк например
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15893
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Вопрос по возможностям сервоприводов (или сервомоторов?)

Сообщение Duhas » 10 сен 2008, 14:46

энкодер ставим на самый быстроходный вал.. тогда и точность энкодера умножается на коэфф передачи редуктора...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Вопрос по возможностям сервоприводов (или сервомоторов?)

Сообщение avr123.nm.ru » 10 сен 2008, 16:14

Duhas писал(а):энкодер ставим на самый быстроходный вал.. тогда и точность энкодера умножается на коэфф передачи редуктора...

Безлюфтовые редуктор - ЭТО КРУТО !!!

Энкодер надо ставить НЕПОСРЕДСТВЕННО НА ТО что регулируется.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Вопрос по возможностям сервоприводов (или сервомоторов?)

Сообщение Myp » 10 сен 2008, 17:39

а нам и не надо безлюфтовый

сначала откручиваем назад с запасом
потом крутим вперёд выбирая люфт и дотягиваем до нуля
и дальше уже поступательно движемся строго по энкодеру без люфта

звёзды они туда сюда не прыгают))

если что ручками опять назад отводим на ноль и потом опять моторчиком
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15893
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Вопрос по возможностям сервоприводов (или сервомоторов?)

Сообщение =DeaD= » 10 сен 2008, 17:49

Myp писал(а):а нам и не надо безлюфтовый

сначала откручиваем назад с запасом
потом крутим вперёд выбирая люфт и дотягиваем до нуля
и дальше уже поступательно движемся строго по энкодеру без люфта

звёзды они туда сюда не прыгают))


Вот не надо про сферического коня в вакууме - ветерок чуть дунет и ваш выбранный люфт уже черти знает где. Это же телескоп, а не пудовая гиря на монтировке. Только если пружиной выбрать люфт.

PS: Если б ты смотрел хоть раз в телескоп на больших увеличениях - не считал бы что звезды никуда не прыгают :D
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Вопрос по возможностям сервоприводов (или сервомоторов?)

Сообщение Myp » 10 сен 2008, 19:14

ну про прыгающие звёзды я в курсе
они и без телескопа бывает прыгают если остограмиться :D
ну а пружинка эт самособой
вобщем имхо наверняка проще с люфтом бороться програмно)
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15893
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Вопрос по возможностям сервоприводов (или сервомоторов?)

Сообщение =DeaD= » 10 сен 2008, 19:38

Myp писал(а):вобщем имхо наверняка проще с люфтом бороться програмно)

Осталось научиться бороться программно еще и с колдобинами на наших дорогах :ROFL:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Вопрос по возможностям сервоприводов (или сервомоторов?)

Сообщение Myp » 10 сен 2008, 21:06

кстати я вот до сих пор поражаюсь почему низя перед каждым колесом поставить шарповский дальномер и предсказывать выбоины в асфольте руля высотой колёс с пом пневмоподвески

неужели так сложно?
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15893
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Вопрос по возможностям сервоприводов (или сервомоторов?)

Сообщение Vooon » 11 сен 2008, 02:44

Myp писал(а):кстати я вот до сих пор поражаюсь почему низя перед каждым колесом поставить шарповский дальномер и предсказывать выбоины в асфольте руля высотой колёс с пом пневмоподвески

неужели так сложно?


Гы, что называется идеи в воздухе витают.
Я тоже думал о такой подвеске 8) (только не пневмо а гидро). Видимо это наши ровные дороги способствуют.
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3324
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Re: Вопрос по возможностям сервоприводов (или сервомоторов?)

Сообщение =DeaD= » 11 сен 2008, 08:04

Ну посчитайте просто с какой скоростью должна работать эта подвеска, чтобы успевать отрабатывать ямы глубиной 10см и шириной 40см, при диаметре колеса обычном и скорости машины хотя-бы 40-50км/ч.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Вопрос по возможностям сервоприводов (или сервомоторов?)

Сообщение Myp » 11 сен 2008, 13:38

скорость 833 метра в минуту

40 см яма проскочит под колесом за ... 0.04 секунды

20 см хода колеса за 0.04 с
5 метров в секунду должна быть скорость работы подвески
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15893
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Вопрос по возможностям сервоприводов (или сервомоторов?)

Сообщение =DeaD= » 11 сен 2008, 13:51

Вообще конечно от длины ямы скорость не должна зависеть - мы же не плавно подниматься к середине 10м ямы будем провалившись в неё вначале? :)

Ну до фиг с ним, пусть так и пусть яма будет глубиной 10см, теперь вспоминаем физику и понимаем, что от того, что колесо вместе с фрагментом подвески общей массой минимум 50кг за 0.04с сместится вниз на 10см, пусть мы разгоняем колесо долго, а тормозим мгновенно (реально это будет удар по подвеске, так что мы сейчас рассматриваем граничный случай). Чтобы сдвинуть колесо со средней скоростью 2.5м/с за время 0.04с его скорость в конце должна быть 5м/с, а ускорение должно быть 5/0.04 м/с^2 = 125м/с. Это какой надо привод, чтобы он тягал 50кг с таким ускорением?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Вопрос по возможностям сервоприводов (или сервомоторов?)

Сообщение Myp » 11 сен 2008, 19:06

нефиг лихачить по таким ямам :D

10 КМ/ч
тогда ускорение 30 м/с

но чтобы не долбить подвеску надо плавно разгонятся и плавно тормозить
значит должен быть конкретный запас по ускорению


кстати если мы будем колесо резко вниз опускать в яму то эти же 50 кг выстреливающие вниз отдачей будут машину дёргать вверх

хммм
да действительно
плохая идея....
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15893
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Вопрос по возможностям сервоприводов (или сервомоторов?)

Сообщение =DeaD= » 11 сен 2008, 19:20

Myp писал(а):кстати если мы будем колесо резко вниз опускать в яму то эти же 50 кг выстреливающие вниз отдачей будут машину дёргать вверх

Это как раз хорошо - если управляемо это делать - как раз компенсируем свободное падение пока колесо не выдвинули на нужный уровень :)
Вопрос в том что привод такой мощности нифига не дешевый будет и не компактный.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter