roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Способы позиционирования и нахождение цели.

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Способы позиционирования и нахождение цели.

Сообщение ktak » 26 мар 2018, 01:06

Доброго времени суток всем, я студент, учусь на факультете Электроники в Израиле, 4-ый год. Пока что нас учили одной только математики, физике и кучу вской теории, однако в этом семестре я взял минипроект и подумал что от него буду отталкиваться уже на проект дипломный. Задали нам сделать что-то типа автомобиля, который бы мог в помещении сам доехать от случайного местоположения к заданной точке в этом же помещении. Как фору, преподаватель показал на непбольшой клип, где парень сделал такой проект на основне инфра-красного датчика. В точке стоял инфракрасный излучатель. Но решение было медленным, в конце семестра между студентами пройдет соревнование на основе которого нам выставят оценки. Из железа есть на выбор Arduino, Raspebrry Pi, Intel 8051. Так же скелет и колеса дали, насчет датчиков сказали выбрать самому, какие только пожелаем, в общем полная свобода действий. У меня промелькнула идея(с закосом на будущий проект) сделать навигацию на радиоволнах, но нигде не смог найти, как это примерно делается. То есть, как я это вижу: в точке стоит передатчик и излучает волны заданной мной частоты, на машинке находится приемник, который ловит их в радиусе 15-20 метров, больше не требуется и соответсвенно едет на эти волны. В помещении так же могут эти сигналы отражатся, как можно с этим бороться? Возможно ли вообще такое сделать? Или сделать улучшенную версию с инфракрасными датчиками(поставить несколько и сэкономив на повороте), а так же для преодоления препятствий использовать ультразвук?
ktak
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 26 мар 2018, 00:22

Re: Способы позиционирования и нахождение цели.

Сообщение setar » 27 мар 2018, 09:20

Системы Автоматического Управления.
4 курс института.
базовая программа обучения.

Вот только система по крайней мере двойного назначения.
Не хотелось бы обсуждать тут что, что потенциально когда нибудь позже может приехать/прилететь к кому нибудь в дом или автомобиль.
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 10637
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Способы позиционирования и нахождение цели.

Сообщение Romikgy » 27 мар 2018, 09:48

любую систему можно использовать с двойным и более назначением.... ИМХО нечего истерить ... как написал топикстартер можно ожидать приезда от 20 метров....

не понятно как будут расположены объекты на территории ?
на работающие системы позиционирования смотрели?
die Wahrheit ist irgendwo da draußen
Аватара пользователя
Romikgy
 
Сообщения: 739
Зарегистрирован: 15 ноя 2009, 13:37
Откуда: Porto Franco "Odessa"

Re: Способы позиционирования и нахождение цели.

Сообщение esisl » 27 мар 2018, 10:08

Израильский шпион? :D
esisl
 
Сообщения: 1245
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Способы позиционирования и нахождение цели.

Сообщение Angel71 » 27 мар 2018, 10:13

необходимость чего-то хоть отдалённо из "двойное назначение" это сильно за уши притянуто. из того, что используется для систем позиционирования, компьютерного зрения и т.д. для доммашней/промышленной автоматизации и прочего, с ушами достаточноно. информации по теме в сети валом, от намёков реализации до открытых проектов. для локального позиционирования в продаже есть и готовые системы.
как сделать, вариантов мягко говоря прилично (на столько много, что даже поверхностно перечислить как-то тоскливо). только сначала следует опредилиться, для чего пилить (какие условия/ограничения). а потом уже и выбирать, что использовать - маячки/метки/..., зрение (на борту или внешнее), инерциальные системы, лидары, ультразвук, радиоволны и прочее. ну и что-то делать то ли с ленью, то ли с тем, как вы информацию ищите. "У меня промелькнула идея(с закосом на будущий проект) сделать навигацию на радиоволнах, но нигде не смог найти, как это примерно делается". на радиоволнах вариантов прилично, только гадать не хочется, с прицелом под какую задачу делать собрались и на сколько хочется самому повозиться или хочется поменьше возни и побольше игры в кубики. так что из ленивых вариантов, допустим dwm1000 (есть и модули и готовые системы локального позиционирования).
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10573
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Способы позиционирования и нахождение цели.

Сообщение ktak » 27 мар 2018, 12:47

С момента написания топика я продолжил поиск информации. И нашел вот это - http://robowarner.com/portfolio/radio-homing-robot-diy/
Однако, как заявил сам автор для сетей Wi-Fi и Bluetoth данный способ работать не будет, а огроменную антенну на моего робота ставить не хочется с частотами пониже.
Тот проект, что мы делаем сейчас я уже описал. Это робот на такой https://i.ytimg.com/vi/uW8YVcBjPGU/maxresdefault.jpg платформе. Нам дан Arduino Mega2560 и остальное мы должны выбрать сами. Задача такова: в комнате 20х30 в случайных местах(так же в комнате находятся столы и стулья) распологается Столб, в другой случайной точке распологается Робот. Его задача после включения кнопки питания доехать до Столба. Неважно как, но он должен доехать до него и встать рядом с замером времени. Чей робот быстрее доехал - тот победил. Пройстейший способ это поставить излучатель инфракрасного света на Столб и несколько датчиков на самого Робота по окружности, чтобы он определял откуда идет самый сильный сигнал. А на обход препятствий взять ультразвуковой датчик, который будет сканировать пространство перед ним.

Я же сам хочу построить немного улучшенную версию робота для моего дипломного проекта в следующем году. Добавить еще пару штук и сделать что-то типа игрушки, которая будет выполнять команды отданные голосом. Как сделать управление голосом у меня идеи уже есть. Но я хочу добавить команду "Следуй", которая будет заставлять робота следовать за мной. Это очень похоже на робота из первой ссылки, но ставить такую антенну не хочу. Посвятить проекту могу много времени, но толком нормальной информации найти не могу, если кто знает, скиньте сюда ссылки, буду очень благодарен.

Angel71, действительно способов куча, но нигде почти не описывается, как сделать самому подробно. Повторюсь, что практических занятий по электронике у нас почти не было, если не считать пары лабораторий по логическим микросхемам, поэтому можно сказать, что я начинаю с нуля.
ktak
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 26 мар 2018, 00:22

Re: Способы позиционирования и нахождение цели.

Сообщение Madf » 27 мар 2018, 13:08

ktak писал(а):команду "Следуй", которая будет заставлять робота следовать за мной. Это очень похоже на робота из первой ссылки, но ставить такую антенну не хочу.

Способ с "триангуляцией" (по волне), вещь весьма интересная, но проблема в помехоустойчивости, надежность низкая (куча "если").
В итоге придется ставить камеру и делать как во всех квадракоптерах с функцией слежения/распознавания. Здесь уже можно зарыться, т.к. уровень определения хозяина (достоверности) может быть разным. :roll:
Madf
 
Сообщения: 3218
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Re: Способы позиционирования и нахождение цели.

Сообщение Angel71 » 27 мар 2018, 13:09

да всё описано, только искать нужно, изучать, корректировать запросы, опять искать,... пробовать реализовывать. с нулевыми знаниями про некоторые направления в принципе можно забыть очень на долго. из попроще это ик или ультразвуковой маяк. допустим в точке назначения пищит уз или светит ик маяк (если в лоб и по простому, нужна прямая видимость), а на платформе ик или уз приёмники. можно вращать, можно установить несколько приёмников и определять направление - датчики же не всенаправленные (при необходимости можно пробовать уменьшить угол). для ик может понадобиться модулировать сигнал что бы посторонние источники света не мешали. есть моменты с переотражениями. и т.д. но в общем решаемо.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10573
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Способы позиционирования и нахождение цели.

Сообщение ktak » 27 мар 2018, 13:35

Angel7, такое чувство, что вы пишите собщения лишь бы написать. Я знаю, что искать нужно, но я искал и ищу и раз я здесь отписался, значит не мог найти достаточно информации про это.

Madf, я не уверен, что Ардуино осилит обработку картинки, лепить смартфон тоже не вариант. Как раз из-за помех и были сомнения, потому что Wi-Fi и Bluetooth сейчас на каждои метре. То есть нужно не только ловить сигнал и определить с какой стороны он пришел, но так же и определить, что это именно тот сигнал, который нам нужен. Читал, что в Bluetooth 5 версии внедрили определение позиции источника, но открытой информации об это нем. Находил страницу на Kickstarter'е русского парня, который сделал определение местоположения по источнику Wi-Fi добавив отображение в дополненную реальность. Опять же, он не описывал открыто, как он это сделал, а только принцип действия.
Так же смотрел iBeacon, RFID. Мне бы пример какой уже реализованный, хотя бы самый простенький, но подробно описанный, от которого с мог бы отталкиваться.
ktak
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 26 мар 2018, 00:22

Re: Способы позиционирования и нахождение цели.

Сообщение Angel71 » 27 мар 2018, 14:11

ты знаешь какую задачу решить хочешь, но с запросами поисковой системы совсем туго. ещё невнимательно читаешь, даже про dwm100 не удосужился ничего узнать. давай намекну, что вместо страдиния фигнёй с вайфаем, блютузами и кучей радиомодулей, мог бы посмотреть точность измерения расстояния упомянутыми модулями (немного подумав моет быть и светлые мысли в голову придут, как в зависимости от условий, в которых платформа ездить будет, на 2, 3,... модулях сделать можно) или найти готовые наборы системы позиционирования на них. про ик и уз маяки писал, трудно было подумать над поисковыми запросами, допустим написать "направление инфракрасный маяк"? и принцип работы (роботы-пылесосы, леговский майндшторм и т.д.) и как реализовать описания есть.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10573
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Способы позиционирования и нахождение цели.

Сообщение ktak » 27 мар 2018, 14:24

Ну может вы знаете где есть конкретная информация с примерами? Напишите здесь ссылки, я ничего вменяемого не нашел про эти модули. Вместо написания одного и того же уже в третий раз, можно было хотя бы 1-2 ссылки здесь написать.
На основе инфраукрасного датчика сделать я знаю как. На ней мы построим проект в этом семестре. Но для своего проекта, я бы хотел сделать на основе радиоволн, чтобы можно было положить в карман какой нибудь передатчик, а робот ловил с него сигна ли знал куда ехать.
Насчет dwm1000, он измеряет растояние, то есть пока робот не двигается он не сможет знать куда ехать, пока не начнет движение. В принципе можно начать движение и корректировать направлание в процессе по замерам. Но есть ли способ определить местоположение со старта? Даный способ должен работать в любом месте, не только в определенном помещении, а занчит нет возможноси установки тагов по периметру.
ktak
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 26 мар 2018, 00:22

Re: Способы позиционирования и нахождение цели.

Сообщение Angel71 » 27 мар 2018, 14:56

тонну ссылок на видео и проекты на подобии такого

https://github.com/thotro/arduino-dw1000
??? а может сам попробуешь? хотя с поисковиком у тебя похоже совсем полный некхарашо. ладно, поищи по "dwm1000 location system" или по "dwm1000 rtls". опенсорсных проектов на этом модуле далеко не два и не три.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10573
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Способы позиционирования и нахождение цели.

Сообщение Madf » 27 мар 2018, 15:33

Angel71 писал(а):поищи по "dwm1000 location system" или по "dwm1000 rtls". опенсорсных проектов на этом модуле далеко не два и не три.

Ну это уже не дуня. :D
Madf
 
Сообщения: 3218
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Re: Способы позиционирования и нахождение цели.

Сообщение ktak » 27 мар 2018, 15:36

Спасибо за ссылки. Меня только забавляют люди, которые самоутверждаются на форумах посылая в поиск и говоря, что кто-то не умеет им пользоваться. У вас задаток на преподавателя, ибо напомианете нескольких здешних личностей своими ответами, рекомендую задуматься об этой профессии. :)
ktak
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 26 мар 2018, 00:22

Re: Способы позиционирования и нахождение цели.

Сообщение Madf » 27 мар 2018, 15:43

ktak писал(а):Madf, я не уверен, что Ардуино осилит обработку картинки, лепить смартфон тоже не вариант. Как раз из-за помех и были сомнения, потому что Wi-Fi и Bluetooth сейчас на каждои метре. ...Bluetooth 5 версии...iBeacon, RFID

Где-то уже это обсуждалось, что эти все беконы с точностью не дружат, а реальных активных рфидов в легкой доступности нет, есть только дорогие разработки. БТ5 у меня валяется, но чот разбираться с ним вломак, радио модули не все вообще нормально/точно могут показать даже RSSI, не то что бы использовать для позиционирования. В общем по радио - труба, особенно дуни.
На счет распознавания объектов, где-то на кикстартере был проект, который успешно взлетел, там ребята (кажись даже наши) на очень компактном модуле + камере сделали внешний модуль для этого как раз. И стоил недорого для тех кому нужно...

Добавлено спустя 4 минуты 28 секунд:
О, нашел: https://www.kickstarter.com/projects/16 ... ine-vision
Madf
 
Сообщения: 3218
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

След.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter