roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Создание робота для видеоинспекции труб

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Re: Создание робота для видеоинспекции труб

Сообщение Kuznets » 25 фев 2016, 20:08

Что-то мне подсказывает, что с роутером я тоже задолбаюсь. Да и габариты у него побольше, хотя по идее в диаметр 80 мм вписываются. С ESP я по крайней мере уже нашёл более-менее работающее решение. Со включенным "Pull-Up" на выводах, кстати, соединение отваливаться перестало. Тем не менее, совет принят.
А где почитать, как WiFi радиоканалы мешают друг другу?
Кстати, как роутер отнесётся к передаче через него видеопотока 1920*1080? В вики про OR-WRT в списке нерешённых проблем присутствует "Задержка видео. При использовании 160*120 30 fps она минимальная, но есть."
Kuznets
 
Сообщения: 20
Зарегистрирован: 02 фев 2016, 02:59
Откуда: Уфа

Re: Создание робота для видеоинспекции труб

Сообщение elmot » 25 фев 2016, 22:43

про мешающие каналы - личный опыт. физически вайфай работает в режиме точка-точка, переброс каналов будет дорого обходится. если же посадить на один частотный канал - все еще хуже будет.
Если купите правильную вебку(Logitech) - с аппаратным MJPEG - должен передавать.
Задержка в вашем случае, я думаю не критична, т.к. едете медленно и аккуратно рассматриваете.
0.3-0.5 сек мешают динамичному роботу, но медленной тележке, которой еще и поворачивать не надо, будет норм. На любой другой вайфайной камере задержка будет в целом та же, а может и хуже.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Создание робота для видеоинспекции труб

Сообщение metric » 25 фев 2016, 23:46

Kuznets писал(а):Кстати, как роутер отнесётся к передаче через него видеопотока 1920*1080? В вики про OR-WRT в списке нерешённых проблем присутствует "Задержка видео. При использовании 160*120 30 fps она минимальная, но есть."


под ваши требования ESP и руотеры не очень подходят, в таком разрешении камера будет отдавать поток скорее всего в h264, а не в mjpeg, иначе fps будет макс 1-7 к/сек, объем большой, посчитайте канал и нагрузку. подключение по usb? или сеть или gpio замучать решили? оно такой объем не потянет на маломощных платах. смотрите пропускную способность на устройстве, часто и то и другое вешается в кучу параллельно и фактически сильно ограничено, те ни полноценной скорости wifi ни eth вы не получите, по spi/gpio на нормальную нагрузку не выйдете.

кроме того есть большие сомнения в трубе, вы бы сначала там wifi проверили, а потом уже тестировали "колеса". сеть в вашем случае важнее шасси и камеры. то что внутри магнетометр висит ничего не говорит о прозрачности трубы. она не пластиковая и даже не деревянная + необходимый объем трафика и тут же все загнулось.

по поводу камеры - фокусировка какая? будете изменять во время проезда? маленькие расстояния это очень проблемный фокус. его бы протестировать/настроить, а то вы там ничего не увидете и будет куча потраченного времени. изображение точно цветное нужно? может ч/б камера с поддержкой "ночного видения" была бы лучше, тк определение коррозии и дефекты можно автоматизировать и там даже оператор будет не нужен.
metric
 
Сообщения: 81
Зарегистрирован: 23 окт 2015, 19:58

Re: Создание робота для видеоинспекции труб

Сообщение Kuznets » 04 мар 2016, 00:56

ESP будет передавать только сигналы управления моторами, т.е. вперёд-назад, быстро-медленно, ну и включение-выключение подсветки будет тоже через неё. У камеры есть свой отдельный передатчик. Тут, как мне уже сказали, встаёт проблема двух мешающих друг другу радиоканалов, но без опытов пока неясно, насколько они будут друг другу мешать.

В феврале не был на работе, поэтому WiFi проверить не было возможности и занимался исключительно шасси. Сегодня засунул ESPшку в трубу сантиметров на 20 и ловил сигнал с противоположного конца трубы - показывает 5 палок из 5, причём не только в прямой видимости, но и даже при нахождении меня с ноутбуком в районе середины трубы, где прямой видимостью не пахнет. Опять же неизвестно, как оно будет вести себя при большом трафике, но первые результаты обнадёживают. Ждём камеру.

Фокусировку планирую настроить один раз вручную и не менять во время проезда, т.к. расстояние до стенок практически не меняется. Протестировать получится только после получения камеры. Как мне кажется, лучше иметь цветное изображение. Зачем "ночное видение", если объём небольшой и можно подсветить? Оператора освобождать большой нужды не вижу, т.к. между запуском и окончанием осмотра есть минуты полторы времени, за которые он не успеет даже в туалет сходить. До и после осмотра у него тоже работа есть, вообще это механик, а не оператор. Уметь отличить коррозию от пятна грязи - это, конечно, здорово, но, на мой взгляд, тянет на отдельный дипломный проект. Да и никто не даст забраковать дорогущую трубу только автоматическими средствами, всё равно надо перепроверять глазами.
Kuznets
 
Сообщения: 20
Зарегистрирован: 02 фев 2016, 02:59
Откуда: Уфа

Re: Создание робота для видеоинспекции труб

Сообщение Kuznets » 05 май 2016, 23:55

Здравствуйте, уважаемые.
Сборка пратически закончена.
Но всё ещё не решена проблема с ESP. Два GPIO с неё подключаются напрямую к управляющим входам драйверов моторов (к одному выходу подключены 4 входа "вперед", к другому 4 входа "назад". При этом WiFi соединение с ESP постоянно отваливается, но когда драйверы моторов отключены от ESP, все в порядке. Поэтому мне кажется, что это из-за низкого входного сопротивления драйверов моторов. При включении резистора 10 кОм последовательно WiFi перестаёт отваливаться, но и драйвер тогда сигналов не видит. Драйверы моторов: один такой такой, один такой такой, но по факту они, видимо, одинаковые. ESP подключал по схеме с сайта esp8266.ru, только без резистора на 470 Ом и перемычек, GPIO4 и GPIO5 идут на драйверы моторов.
Кажись, я понял: рабочие GPIO надо к плюсу подтягивать резисторами, верно?
Камера снимает несколько хуже, чем мне хотелось бы (слегка размыто по краям), но в целом, думаю, приемлемо. Ещё она очень много ест - быстро высаживает батарейки, и ощутимо греется. Надо будет перейти на 18650 (сейчас 4 батарейки АА), но потом.
По трубе аппарат едет, но пока не решена проблема с WiFi, далеко отпускать боюсь. Поэтому примера видео пока нет, и как себя поведут два WiFi канала - тоже пока неизвестно.
Вложения
.DSC02371.jpg
.DSC02370.jpg
Kuznets
 
Сообщения: 20
Зарегистрирован: 02 фев 2016, 02:59
Откуда: Уфа

Re: Создание робота для видеоинспекции труб

Сообщение metric » 06 май 2016, 01:30

WiFi нужно настроить на разные каналы и они не будут мешать друг другу, если использоание будет в городской черте, хотя врядли конечно, избегайте 1 и 6 каналов. Можно прицепить страховочную веревку/леску для тестов, тогда и отпускать будете без боязни.
Подсветки не слишком много? судя по всему должен быть тот еще фонарь :) круг не будет мешать при проходе узких мест?
metric
 
Сообщения: 81
Зарегистрирован: 23 окт 2015, 19:58

Re: Создание робота для видеоинспекции труб

Сообщение Kuznets » 07 май 2016, 23:08

Диаметр фонаря (80 мм) примерно совпадает с размахом колёс (на фото сняты), но это временно, на алиэкспрессе заказано кольцо 50 мм в диаметре.
Верёвка это да, но с этими глюками вообще ехать невозможно. Вот, нашёл описание своей проблемы, но не нашёл решения.
"У этого драйвера отсутствует гальваническая развязка между входами питания моторов и входами управления.
При пуске нагруженного двигателя, пусковой ток составляет до 2,5 от номинального.
У нагруженных моторов броски тока провоцируют перезагрузку Ардуино."
Моторы питаются от четырёх батарей АА последовательно. ESP8266 питается от них же через преобразователь напряжения в 3,3 В. Между плюсом и минусом ESP стоит электролит 0,1 мкФ. Выходы ESP управляют моторами (т.е. входами драйверов моторов). Надеюсь, достаточно просто, чтобы не рисовать схему.
Так вот, как бороться с зависанием ESP от бросков тока при включении моторов? Побольше кондёр на питании ESP? Кондёр на питании моторов? Завтра буду пробовать впаивать кондёры направо и налево.
Kuznets
 
Сообщения: 20
Зарегистрирован: 02 фев 2016, 02:59
Откуда: Уфа

Re: Создание робота для видеоинспекции труб

Сообщение metric » 07 май 2016, 23:50

что мешает запитать gnd-vcc от отдельной батареи? vcc не подключать к ардуинке или так тоже сбоит? на худой конец взять другой драйвер или настроить что бы моторы крутились постоянно. один раз проедет, а там уже разберетесь, вам же снимать нужно в первую очередь.
metric
 
Сообщения: 81
Зарегистрирован: 23 окт 2015, 19:58

Re: Создание робота для видеоинспекции труб

Сообщение Kuznets » 08 май 2016, 00:01

Про ардуинку это цитата, у меня ESP8266, но не суть.
Запитать ESP отдельно можно попробовать, правда не хотелось столько батареек возить и отсеков батарейных столько в наличии нет. Работаю в маленьком северном городе. По той же причине и другой драйвер быстро взять не получится. Через два дня на большую землю, там можно это всё попробовать. Но испытать аппарат надо здесь.
На худой конец действительно проеду на включенных моторах, если за два дня ничего не придумаю.
Kuznets
 
Сообщения: 20
Зарегистрирован: 02 фев 2016, 02:59
Откуда: Уфа

Re: Создание робота для видеоинспекции труб

Сообщение metric » 08 май 2016, 00:20

батареи лучше отдельные, но совсем не обязательно. к стати в них может быть и проблема. при питании от сети так же себя ведет? мощности бп хватает?
попробуйте LiPo, они в детских игрушках бывают: квадрокоптерах и некоторых машинках. там будут доступны большие токи и не будет проседать напряжение как на AA. или поспрашивайте местных моделистов, наверняка у кого то можно найти аккумы на пару дней. Можно и на проводе пустить для первого раза.
metric
 
Сообщения: 81
Зарегистрирован: 23 окт 2015, 19:58

Re: Создание робота для видеоинспекции труб

Сообщение Kuznets » 08 май 2016, 23:29

При питании от сети тоже глючит. При отключении двух движков из четырёх не глючит. Кондёр 10 мкФ на выводах батарей не помог. При раздельном питании не глючит, но двух батареек для ESP ненадолго хватает, а для трёх отсека нет. Буду тестить с двумя и на верёвочке.
Еще нашел вариант развязки/фильтра с диодом и конденсатором, может как-нибудь попробую.
Kuznets
 
Сообщения: 20
Зарегистрирован: 02 фев 2016, 02:59
Откуда: Уфа

Re: Создание робота для видеоинспекции труб

Сообщение Kuznets » 11 май 2016, 04:10

Успел затестить. Колёса проскальзывают, до конца трубы не поехал.
Kuznets
 
Сообщения: 20
Зарегистрирован: 02 фев 2016, 02:59
Откуда: Уфа

Re: Создание робота для видеоинспекции труб

Сообщение metric » 11 май 2016, 14:40

хорошо получилось! света многовато конечно, нужно уменьшать и убирать диоды назад, иначе так и будет засветка по краям + если будет вода внутри, может сильно бликовать.
колеса нужно подбирать - тестировать, имеет смысл гусеницы попробовать.
где тут повреждения? уже можно начинать классифицировать и отлавливать автоматом...
metric
 
Сообщения: 81
Зарегистрирован: 23 окт 2015, 19:58

Пред.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Yandex [Bot] и гости: 2

Mail.ru counter