roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Создание робота для видеоинспекции труб

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Re: Создание робота для видеоинспекции труб

Сообщение elmot » 12 фев 2016, 20:41

esisl писал(а):Камера на 2.1 МР, при 120 градусах, получите угловое разрешение ~1 градус на пиксель. Там ничего не видно будет.


Чтооо????
2.1MP обозначает 1920*1200. Почти 20 пикселей на градус(0.05град/пикс).

13MP в смартфоне - это чистейшее маркетинговое фуфло, там оптика дай бог 10%-15% от 13М вытягивает.

Смартфон в трубу пихать ради камеры - глупость. В трубе по факту имеем макросъемку, которая смартфонам дается с трудом, прямо скажем.
Лучше уж вебку и освещение хорошее продумать. Там и фокус можно подкрутить, и объектив поменять, и сервой ее крутить.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Создание робота для видеоинспекции труб

Сообщение loox » 12 фев 2016, 22:29

Коллеги
К сожалению, мы решаем проблему, начиная с видеокамеры, полагая что все остальное ерунда.
Однако, труба в которую будет необходимо пихать мегапиксели всего 101,6 мм, при этом труба имеет перепады диаметра в 1 см, а это значит, что аппарат меньше 10 см и длина аппарата очень незначительная. Автор топика желает установить движущийся механизм??
Я полагаю, что в начале трудного пути обсуждения, необходимо обсудить конструкцию аппарата и понять, что туда можно будет пихнуть??
Двигаться по трубе не так просто, особенно с перепадами, что там внутри: - стерильная чистота, грязь и прочее?? Есть ли изгибы, какая длина сужений ??? Очень много вопросов
Спасибо loox
loox
 
Сообщения: 237
Зарегистрирован: 26 мар 2008, 12:45

Re: Создание робота для видеоинспекции труб

Сообщение Kuznets » 12 фев 2016, 23:28

elmot,
а к этому мелкому роутерному модулю, как я понимаю, можно подключить IP-камеру? В описании негусто: WiFi, serial, GPIO и непонятное "Nic: 3" (3 network interface cards? Т.е. можно подключать три IP-устройства и OR-WRT это поддерживает? Про USB и UVC-камеры тут, похоже, речи нет.

loox,
трубы есть наружным диаметром от 4,75 до 8 с чем-то дюймов. Минимальный внутренний диаметр самой узкой трубы около 2 дюймов и в него я уже не попадаю, т.к. колёса диаметром 1,5 дюйма, а упирать эти колёса я планирую в противоположные стенки трубы (всего 4 таких колеса, плюс 4 ведомых). Да и всё остальное запихнуть сложно. Т.е. для небольших труб остаётся бороскоп (ну да, неуниверсально, но что ж поделать. Проект экспериментальный, если взлетит, то можно будет продумать подгонку под малые диаметры). Так что по возможности рассчитываем на минимальный диаметр 77 мм. Конструкцию я, видимо, описал не очень понятно, завтра нарисую. А вот по длине как раз ограничений не вижу, длина нас и спасёт.
Препятствий по движению, кроме упомянутых перепадов не более 1 см, нет; изгибов нет; длина сужений непринципиальна, только диаметр. Грязи и прочего нет, голый металл.
Kuznets
 
Сообщения: 20
Зарегистрирован: 02 фев 2016, 02:59
Откуда: Уфа

Re: Создание робота для видеоинспекции труб

Сообщение esisl » 12 фев 2016, 23:53

0.1 градуса

Правда нолик потерял.
Смартфон хорош не качеством камеры, хотя по любому лучше чем веб-камера, а тем что это всё в одном флаконе.
Камера с пачкой автонастроек, приличный центральный мозг под java.
Недостатки тоже самоочевидны, но для прототипирования соотношение цена/функциональность лучшая из возможного.
esisl
 
Сообщения: 797
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Создание робота для видеоинспекции труб

Сообщение loox » 12 фев 2016, 23:59

Kuznets
Коллега, ну представляете размер 77 мм?
Длинна, то же важна - представьте длину 50 см, значит, что первые 50 см вы не сможете посмотреть??
Потом, в каком свете смотреть изображение - вы должны сообщить - как вы сейчас смотрите, чем освещаете? что видите, что нужно увидеть - берем телефон? кусок нержавеющей трубы и смотрим - одни блики, я посмотрел - камера на расстоянии 35 мм от кривой поверхности
Напишите все что знаете, все данные для проектирования, лишнего ничего не будет. Почему приходится доить просителей ???? Кошмар!
loox
 
Сообщения: 237
Зарегистрирован: 26 мар 2008, 12:45

Re: Создание робота для видеоинспекции труб

Сообщение Vladimat » 13 фев 2016, 01:34

loox писал(а):Коллеги
К сожалению, мы решаем проблему, начиная с видеокамеры, полагая что все остальное ерунда.

Я вот тоже не понял, почему с камеры начали? Камеру для начала можно поставить первую попавшуюся, из имеющихся, когда всё заработает, тогда уж и подобрать. Надо бы продумать ходовую, компоновку, мозги, канал управления, блок-схему набросать...

На всякий случай, если не видели: http://www.gearbest.com/microscopes-end ... ign=FB1511
Vladimat
 
Сообщения: 377
Зарегистрирован: 04 ноя 2014, 01:57

Re: Создание робота для видеоинспекции труб

Сообщение Scorpio » 13 фев 2016, 03:00

Камера там вращаться чтоли должна(если это смартфон)? И какой от нее толк, если она не знает своего текущего положения? Или, при обнаружении ржавчины, бракуется вся труба? Может проще определять ржавое место по изменению проводимости, а местоположение деффекта по длине кабеля? Какова максимальная длина одной секции бурильной трубы?
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1561
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Создание робота для видеоинспекции труб

Сообщение elmot » 13 фев 2016, 08:12

Kuznets писал(а):elmot,
а к этому мелкому роутерному модулю, как я понимаю, можно подключить IP-камеру? В описании негусто: WiFi, serial, GPIO и непонятное "Nic: 3" (3 network interface cards? Т.е. можно подключать три IP-устройства и OR-WRT это поддерживает? Про USB и UVC-камеры тут, похоже, речи нет.

соврали кетайцы. на самом деле все ровно наоборот. usb uvc камеры вешаются без проблем, а nic'ов там 5, а не 3, но им нужен доп обвес - транзисторы, трансформаторы.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Создание робота для видеоинспекции труб

Сообщение Виктор Казаринов » 13 фев 2016, 11:33

Пришли ко мне модули камеры для Arduino OV7670 [0.3mpx] и модули камеры OV3640 [3Mpx]. Буду их к FPGA прикручивать. Попробую моно а позже и стерео модуль сделать. На выходе предполагаю разные интерфейсы. FPGA модуль будет заниматься потоковым видео, а впоследствии и более интеллектуальной обработкой видеоинформации в реалтайме.
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1201
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Создание робота для видеоинспекции труб

Сообщение Kuznets » 13 фев 2016, 23:26

loox писал(а):Kuznets
Коллега, ну представляете размер 77 мм?
Длинна, то же важна - представьте длину 50 см, значит, что первые 50 см вы не сможете посмотреть??
Потом, в каком свете смотреть изображение - вы должны сообщить - как вы сейчас смотрите, чем освещаете? что видите, что нужно увидеть - берем телефон? кусок нержавеющей трубы и смотрим - одни блики, я посмотрел - камера на расстоянии 35 мм от кривой поверхности
Напишите все что знаете, все данные для проектирования, лишнего ничего не будет. Почему приходится доить просителей ???? Кошмар!

loox,
коллега, не стоит драматизировать.
Первые 50 см, во-первых, и так видно, во-вторых, будет видно не полностью засунутому в трубу аппарату. Сейчас смотрим бороскопом, подсветка у него светодиодная. Вот пример видео, но оно очень сильно ужатое.

Vladimat писал(а):Я вот тоже не понял, почему с камеры начали? Камеру для начала можно поставить первую попавшуюся, из имеющихся, когда всё заработает, тогда уж и подобрать. Надо бы продумать ходовую, компоновку, мозги, канал управления, блок-схему набросать...

Имеющихся камер у меня ровно ноль. Подбираю её потому, что заказывать буду на aliexpress, а с остальным уже сейчас могу экспериментировать. К тому же от камеры зависит во многом и остальная структура. Ходовая на фото (игра: дорисуй шесть колёс). Не спрашивайте, зачем так длинно, отпилить всегда можно. Передние и задние ноги стянутся пружинкой/резинкой попарно (см. картинку на предыдущей странице) так, чтобы колёса стремились максимально отойти от оси трубы. Мозги - STM8. Каналом управления предполагается сделать WiFi. Сегодня купил-таки ESP201. Буду пытаться включить мотор командой с компьютера. Если получится, то с компоновкой более-менее ясно (позже распишу и разрисую подробнее, если есть необходимость).
Scorpio писал(а):Камера там вращаться чтоли должна(если это смартфон)? И какой от нее толк, если она не знает своего текущего положения? Или, при обнаружении ржавчины, бракуется вся труба? Может проще определять ржавое место по изменению проводимости, а местоположение деффекта по длине кабеля? Какова максимальная длина одной секции бурильной трубы?

Камера широкоугольная и смотрит вперёд (если смартфон, то не знаю... у меня смартфона не будет). Если есть значительный дефект, то труба бракуется вся. Тем не менее, поставить геркон и магнит на колесо не представляет затруднения (а вот наложить пройденное расстояние на видео - представляет, но пока не будем на это отвлекаться). Дополнительные методы инспекции возможны, но видео необходимо - таковы требования. Длина трубы около 10 метров.
Вложения
P2131928.JPG
Kuznets
 
Сообщения: 20
Зарегистрирован: 02 фев 2016, 02:59
Откуда: Уфа

Re: Создание робота для видеоинспекции труб

Сообщение loox » 14 фев 2016, 01:11

Kuznets
wifi в стальной трубе ?
Тогда в чем вопрос, какие затруднения?
loox
loox
 
Сообщения: 237
Зарегистрирован: 26 мар 2008, 12:45

Re: Создание робота для видеоинспекции труб

Сообщение Kuznets » 16 фев 2016, 18:37

loox,
эта стальная труба настолько немагнитная, что в ней стоит прибор, измеряющий ориентацию трубы относительно магнитного поля Земли. Когда буду испытывать шасси, проверю, как там WiFi бегает. Может быть, вполне удовлетворительно.

Как я уже говорил, купил я ESP-201. Собрал несколько граблей. Для прошивки и прочего взял USB-TTL (UART) адаптер PL2303. Он оказался ревизии HXA, на которую официально под Win8 дров нет. К счастью, дрова нашлись здесь http://www.radioscanner.ru/forum/topic45200.html, последняя ссылка, на Win8 x64 встали нормально.
Подсоединил по этой схеме (простейший вариант, с питанием от 3.3 В USB-TTL конвертера и без обвязки). CHIP_EN на питание, GPIO15 на землю, GPIO0 на землю для прошивки, на питание для работы. Используя XTCOM_UTIL, залил прошивку NodeMCU (вроде как самую распространённую). Однако так и не смог подключиться к ней ESPlorer'ом. Сначала у меня отваливался виртуальный COM-порт. Нашёл на форуме инфу, что питания USB-TTL адаптера хватает только на режим прошивки, а когда заводится WiFi, то питания уже не хватает. Подключил внешний блок питания, объединив все земли, поставил конденсатор 100 мкФ между + и GND блока питания. WiFi завёлся (раньше сеть была, но подключиться к ней было невозможно), но по UART по-прежнему не мог подключиться ни ESPlorer'ом, ни CoolTerm. Пока искал решение проблемы, наткнулся на новую прошивку для начинающих, без скриптов и AT-команд, но с web-интерфейсом. "Ништяк", подумал я, но и прошивающая программа (здесь нужна FLASH_DOWNLOAD_TOOLS_v1.2_150512, т.к. прошивка из нескольких частей) тоже не хотела подключаться к модулю. В итоге запитал модуль обратно от USB-TTL, прошивка таки залилась, подключил GPIO2 ко входу драйвера мотора, захожу на модуль через браузер, жмакаю LOW/HIGH на соответствующем GPIO, моторчик крутится/останавливается - красота! Иду с ноутбуком на кухню, WiFi показывает 4 палки из 5, команды работают (к модулю подцепил внешнюю антенну).
Kuznets
 
Сообщения: 20
Зарегистрирован: 02 фев 2016, 02:59
Откуда: Уфа

Re: Создание робота для видеоинспекции труб

Сообщение Kuznets » 23 фев 2016, 02:28

Вот в таком виде сейчас аппарат.
P2231938.JPG

Заказал такую камеру.
Сжёг одну ESP-201.
Kuznets
 
Сообщения: 20
Зарегистрирован: 02 фев 2016, 02:59
Откуда: Уфа

Re: Создание робота для видеоинспекции труб

Сообщение Kuznets » 25 фев 2016, 18:52

ESP-201, как оказалось, работает от двух щелочных батареек АА. Надолго их, конечно, не хватит, но для тестов пойдёт. Правда, при подключении GPIO напрямую ко входам драйверов моторов соединение начинает отваливаться. Видимо, надо подтягивать выходы резисторами, может быть, просто галочку "Pull-Up" в настройках выходов поставить, надо попробовать. Прошивку использую ESPWebFramework. Начальные адреса для каждой части прошивки есть тут How flash compiled binaries
Вот, собственно, видео первых ходовых испытаний (пока стоят только 4 ноги и в зафиксированном положении).
Kuznets
 
Сообщения: 20
Зарегистрирован: 02 фев 2016, 02:59
Откуда: Уфа

Re: Создание робота для видеоинспекции труб

Сообщение elmot » 25 фев 2016, 19:15

блин, вы задолбаетесь с ESP. берите роутер + вебкамеру.

Добавлено спустя 52 секунды:
зачем 2 мешающих друг другу радиоканала?
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Пред.След.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter