Технический форум по робототехнике.
linvinus писал(а):Вот ссылка все моторы pololu с энкодерами (последний столбик, длина вала сзади мотора "Extended Motor Shaft")
http://www.pololu.com/search/compare/51 ... 104,106/-2
ИМХО, драйвер слабоват для этих моторов, да и напруга с никелем будет проседать при больших нагрузках. У меня такой драйвер погорел с менее прожорливыми моторами. Можно попробовать поставить два таких драйвера - каждый на свой мотор и каналы включить параллельно. И лучше поставить литий, а не никель.aplavin писал(а):Думаю 2 таких мотора - как раз 440 rpm и 1.8 кг*см от 6 В, к ним драйвер, DC/DC конвертер на 5В для beaglebone, датчик с акселерометром, гироскопом и компасом. Ну и ещё думаю 6 AA аккумов NiMH с держателем, в самый раз должно быть - 7.2В. Магазин не окончательно выбрал, но вроде тут цены вполне сопоставимы с заказом с доставкой.
AndreW82 писал(а):ИМХО, драйвер слабоват для этих моторов, да и напруга с никелем будет проседать при больших нагрузках. У меня такой драйвер погорел с менее прожорливыми моторами. Можно попробовать поставить два таких драйвера - каждый на свой мотор и каналы включить параллельно. И лучше поставить литий, а не никель.
В общем, буду перевыбирать, смотреть, ещё спрошу потом forum16/topic13670-15.html#p290999linvinus писал(а):Я ещё вам советую посмотреть заказ в pololu они доставляют через dhl, я заказал в пятницу а уже в понедельник вечером доставили к дому
возможно по деньгам выйдет одинаково.
aplavin писал(а):В общем думаю брать такие моторы - кажется в самый раз, с колёсами 8 см?
как я понял робот будет с лист А4?aplavin писал(а):Драйвера к ним должно хватить такого, как я понимаю.
aplavin писал(а):Ещё хотел спросить, что лучше для связи с ПК? В голову приходят несколько вариантов - wifi, zigbee, wixel, ...
aplavin писал(а):Кстати, для механической основы системы вроде как отлично подходит что-то типа такого - можно закрепить и моторы с колёсами, и платы. Отверстия под обычные винты, должно подойти
linvinus писал(а):aplavin писал(а):В общем думаю брать такие моторы - кажется в самый раз, с колёсами 8 см?
Нормально наверное
linvinus писал(а):aplavin писал(а):Драйвера к ним должно хватить такого, как я понимаю.
Только если выводы запараллелить и по одной плате на каждый двигатель.
мотор 2А а драйвер 1А на канал.
Но, честно говоря, я не люблю слишком умные контроллеры, они ограничивают варианты ШИМ.
Но всё-таки думаю подключить мост (тот самый, на который вы ссылку дали) просто напрямую к beagleboard, по одному ШИМ и по одному цифровому вперёд/назад на мотор, а торможение и вращение назад можно программно сделать удобным.linvinus писал(а):ваша тропа (BeagleBoard) ещё не топтанная так что что то придётся изобретать самому.
linvinus писал(а):aplavin писал(а):Кстати, для механической основы системы вроде как отлично подходит что-то типа такого - можно закрепить и моторы с колёсами, и платы. Отверстия под обычные винты, должно подойти
Да неплохо, а вы рассчитали какая высота робота должна быть?
Тут высота 17см, ширина разная.
).aplavin писал(а):Да, что-то я подсознательно думал про stall current как про пиковый ток, а на самом деле он может быть достаточно часто, и даже в 2 раза больший иногда.
Интересный обзор различных методов ШИМ, раньше как-то даже не задумывался что там не всё однозначно
aplavin писал(а):Кстати странно кажется, что она используется для роботов реже, чем raspberry pi например. Большое количество IO портов позволяет не добавлять ещё микроконтроллер, да и процессор получше.
aplavin писал(а):Plate имел в виду большую, которая 13 см шириной. Как раз в самом низу двигатели на скобах, дальше вся электроника, а повыше батареи (их можно хоть тросиками какими-нибудь примотать
linvirus писал(а):aplavin писал(а):Кстати странно кажется, что она используется для роботов реже, чем raspberry pi например. Большое количество IO портов позволяет не добавлять ещё микроконтроллер, да и процессор получше.
отпугивает ценой 125$ http://www.digikey.com/product-search/e ... 6-23428-ND
самая дешёвая распбери 25$ - некоторые её покупают просто по приколу
http://beagleboard.org/products/beaglebone%20black - $45, речь именно про BeagleBone Black.linvirus писал(а):aplavin писал(а):Plate имел в виду большую, которая 13 см шириной. Как раз в самом низу двигатели на скобах, дальше вся электроника, а повыше батареи (их можно хоть тросиками какими-нибудь примотать
Понятно, только как быть с развесовкой? Получается корпус будет минимум на 14мм отступать от оси вращения колёс