roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Базовая платформа для робота.

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Базовая платформа для робота.

Сообщение Avagetto » 15 сен 2012, 23:10

Здравствуйте.

Я учусь на программиста, поэтому электрик из меня никакой. Основы конечно немного знаю, но практики совсем нет, поэтому можно сказать, что мои знания стремятся к нулю... . Не могли бы вы мне помочь с определением составляющих для создание платформы робота? Робот создается для дома(квартиры или иного помещения). Платформа необходима для того, что бы можно было оттачивать на ней навигацию по помещению. Вы конечно можете предложить использовать готовые платформы, но меня они не устраивают. Хочется сделать платформу, которую в последующем можно будет использовать для выполнения каких либо задач.

И так, вот список комплектующих которые уже и которые планируется использовать:
1. В качестве основных мозгов планируется использовать PandaboardES. На ней будет установлен линукс. Данная плата уже куплена. Рабочее напряжение 5В.
http://www.digikey.com/product-highligh ... 686#tabs-2

2. В качестве дополнительных мозгов хочу использовать STM32-Discovery. Рабочее напряжение , если не ошибаюсь 5В. Он будет работать как промежуточное звено между железной частью (двигатели, энкодеры, дальномеры) и Пандой. Он так же имеется в наличии.

3. Батареи.(не куплены) Пока что не принципиально, поэтому наверно будем использовать свинцовые батареи на 12 вольт. Ну либо можно использовать липо на 11.1 вольта.

4. Двигатели (2 шт.). (не куплены) Планируется использовать сразу со встроенным энкодером, что бы не мучаться с пайкой или сборкой. http://www.pololu.com/catalog/product/2286 . Правда я совсем не соображаю с этим передаточным числом. они смогут нормально тянуть платформу весом килограмм 6-8 ?

5. Будут 2 серво для вращения веб камеры.

6. Для построения карты местности планируется использовать инфракрасный дальномер, который будет крутиться над платформой (как в роботе пылесосе xv-11). Планируется использовать либо вот этот дальномер http://ru.farnell.com/sharp/gp20a710k0f ... 2Y0A710K0F либо этот http://www.pololu.com/catalog/product/1137

7. Колеса планируется использовать вот эти http://www.pololu.com/catalog/product/1557 , для того что бы можно было переезжать небольшие препятствия (порожки между помещениями).

8. Для вращения дальномера необходим двигатель. Если я не ошибаюсь, то в идеале надо использовать тактовый двигатель с энкодером. Но пока, что не хочется заморачиваться ни с энкодером, ни с драйвером двигателя , ни с щетками для дальномера. Поэтому планируется пока что использовать сервопривод (с углом поворота 360*, правда не знаю есть ли такой....) и вращать его в одну сторону до упора, а потом сразу в другую сторону.... Порекомендуйте пожалуйста сервочек или иное решение ....

9. Совсем не знаю чего делать с драйвером двигателей....

Еще раз извиняюсь, понимаю что перекладываю свою работу на других... Но меня просто не хватает чтобы учить все..... Не могли бы вы помочь? Интересуют любые советы, а так же не могли бы вы помочь с пунктами по которым у меня провалы... Паять что либо, времени особо нет... Поэтому приветствуются готовые модули, желательно не сильно дорогие... Не могли бы вы помочь со схемой соединения всего этого добра? А так же , нужны ли какие то дополнительные элементы (стабилизаторы, BECи <- Понятия не имею что это такое....)?

Заранее благодарен.
Avagetto
 
Сообщения: 10
Зарегистрирован: 21 авг 2012, 17:32

Re: Базовая платформа для робота.

Сообщение AndreiSk » 16 сен 2012, 01:12

вообще, как программист программисту рекомендую выкинуть купленные платы и
поставить атомную. В один момент (не прекрасный), у вас возникнет
"... о черт, памяти не хватает" - а все.. память не добавляется на эти пандаборды
"... о черт, тормоза то какие" - а все.. проц распаян на этих пандабордах.
То есть, для исследовательской задачи брать надо универсальную плату, а не дешевую поделку
Второй момент, на сайте уже не раз обсуждалась шасси для неттопа/нетбука,
поищите в разделе компьютеры. Делали Dead (отдельным топиком в Активных темах она постоянно всплывает), я тоже делал,
вот здесь есть сборная солянка идей и советов forum35/topic10422-15.html
Дальше по пунктам:

1. зря. Атомная или на мобильных процессорах собирается отличная плата для обработки всего чего надо.
2. не требуется
3. lipo правильное решение, свинец тяжел, вашего робота будет заносить на поворотах
4. двигатели для 6 кг это пололушные с диаметром вала 6мм,
и их надо 4 (танковая схема). Два двигателя не пойдет для таких колес
берите с самым маленьким rpm, т.е. с самым большим отношением 1:300, 1:400 и т.д.
На таких колесах он будет все равно быстр, а зачем вам быстрая 6-8кг дура..
5. хватит и 1 на первое время, вторую можно добаить после. У вас же не метровый робот будет которому вверх-вниз надо вращать?
7. колоса очень толстые (60мм), ищите потоньше, диаметр норм, но можно и 140мм...
8. можно либо серву постоянного вращения, но тогда провода от дальномера намотаются на вал сервы
либо используйте 1turn парусную серву, я о таких писал в Готовых модулях
9. если атомная плата, то на pololu.com берите драйвер с управлением от usb. Т.к. они все на 1 канал,
то надо две платы.

Паять все равно придется, как пример схемы соединения этого добра я описывал в теме про ros
Как минимум в трех магазинах можно закупиться
pololu.com, hobbycity.com и robotshop.com
и где то колеса.. ну или rc4wd.com (красивые) или ebay.com где подешевле
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Базовая платформа для робота.

Сообщение Avagetto » 20 сен 2012, 00:17

1. Некоторый опыт с использованием атома имеется. не скажу что прям панацея, не намного шустрее. Правда, работал с одними из первых атамов.... Да и пандабоард уже есть , поэтому хочется использовать ее. И энергопотребленее у нее меньше. А в случае необходимости смены платформы придется только перекомпилировать исходный код под нужную архитектуру, так что проблем особо тут не возникает.
2. Микроконтроллер . Тоже хотелось бы использовать. На него хочется спихнуть всю низкоуровневую работу общения с датчиками. USB портов под все не хватит...
3. Выбор пока что пал на вот эту батарею. http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... P_30C.html
Зарядку присмотрел вот такую http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... UINE_.html , что вы можете по ней сказать?
4. Двигатели пересмотрел на вот такие 172:1 Metal Gearmotor 25Dx56L mm with 48 CPR Encoder. Других с встроенным энкодером нету...
7. А чем плохи широкие колеса? Платформа планируется с двумя ведущими колесами , с точной формой еще не опредился. Склоняюсь к круглой форме ... как тут (forum8/topic9215.html). Может быть тогда имеет смысл взять такие колеса http://www.pololu.com/catalog/product/1435 ?
9. Все же хочется управлять двигателями не на прямую с платки, а с мк... порекомендуйте пожалуйста конкретную модель драйвера, т.к. я в них совсем не бум бум. вот такой нормальный http://www.pololu.com/catalog/product/2503 ?
Avagetto
 
Сообщения: 10
Зарегистрирован: 21 авг 2012, 17:32

Re: Базовая платформа для робота.

Сообщение AndreiSk » 20 сен 2012, 20:53

По поводу зарядки - она требует внешнего БП.
Поискав еще немного, можно и с встроенным БП найти.
Ничего плохого в внешнем БП нет, просто вместо 1 коробочки будет две.

Вообще энкодеры зачем нужны? У них на поворотах точность теряется.
И потом движки и энкодеры это два разных модуля.
Если в движка есть ось сзади, то на нее можно навесить энкодер

Те колеса на 3мм ось, что для такого веса (неск. кг, одна батарея 772гр уже),
очень мало. Ось надо 6мм
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Базовая платформа для робота.

Сообщение Avagetto » 21 сен 2012, 03:55

Энкодеры нужны чтобы знать сколько примерно проехал робот. Так же контролировать чтобы он ехал по прямой. Повороты планируются только в момент, когда робот стоит. Хватит ли их точности, для определения угла на который робот повернулся? С погрешностью около 2-5 градусов?
те двигатели имеют ось 4 мм, если использовать другой двигатель с осью 6м, и переходник для тех колес тоже на 6мм . будет норм? движки вот эти http://www.pololu.com/catalog/category/116 . правда у них потребление 5А..
Avagetto
 
Сообщения: 10
Зарегистрирован: 21 авг 2012, 17:32

Re: Базовая платформа для робота.

Сообщение Angel71 » 21 сен 2012, 05:19

:) энокодеры в данном случае дают вам информацию о вращении вала мотора. вы допустим взяли и приподняли свою машинуку, как будет связана информация о вращении вала и тем, как машинка перемещается относительно пола? получается 2 крайности - почти идеальноее соответствие и выдача информации о погоде на марсе. где-то между ними реальное соответствие и будет постоянно плавать.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Базовая платформа для робота.

Сообщение Avagetto » 21 сен 2012, 13:06

Если машинку возьмут на руки и перенесут куда либо то это уже не она проехала,а ее перенесли.. Меня интересует именно информация о том сколько она проехала. Безусловно, согласен с тем что в случае если одно из колес оторвется от земли о точности говорить не придется. Поэтому энкодеры надо ставить на колеса никак не связанные с двигателями, а потом отделить мух от котлет будет не так сложно. Но для начала хочу сделать так, что бы не тратить слишком много времени на хардварную составляющую.. или посоветуете сразу сделать раздельно?
Avagetto
 
Сообщения: 10
Зарегистрирован: 21 авг 2012, 17:32

Re: Базовая платформа для робота.

Сообщение Angel71 » 21 сен 2012, 23:03

если колесо, прикрученное к мотору может оторваться от земли, почему колесо, на котором энкодер не может болтаться в воздухе? :) гипотетически философствовать можно долго и нудно, а смысл? хз где эта машинка будет ездить. хз какое сцепление колёс с поверхностью. хз как она вообще будет поворачивать. 2 мотора это по мотору на передние/задние колёса или по мотору на два боковых или на два переднихюзадних или по мотору на 1 переднее и одно заднее? или у вас в списке нет 1-2 сервы для поворачивания колёс? или...
:) используйте энкодеры хоть на моторах, хоть на колёсах. смысл был в том, что некая погрешность будет в любом случае и в зависимости от конструкции и прочих моментов эта погрешность может плавать в опр. диапазоне. какая? для сферических условий погрешность так же сферическая. т.е. не заморачивайтесь. делайте как запланировали, потом при необходимости уже с уменьшением погрешности возитесь - алгоритмами или использовании доп. энкодеров на других колёсах или используя дальномеры создавать карту местности и по ней немного корректировать и т.д. вариантов хватает.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1


Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Bing [Bot] и гости: 4

Mail.ru counter