roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Принцип работы драйвера и контроллера Шагового Двигателя

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Re: Принцип работы драйвера и контроллера Шагового Двигателя

Сообщение setar » 21 мар 2012, 15:52

я управляю биполярным. но как сказано выше - можно крутить и униполярный, но утверждать не могу, я в теории шаговиков весьма плаваю.
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9250
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Принцип работы драйвера и контроллера Шагового Двигателя

Сообщение TomaT » 21 мар 2012, 19:24

Я тут пошевелил мозгами, все таки биполярным драйвером крутить униполярный движок не есть гут.
На низких частотах еще ничего. Дернулся, устаканился и стоит.
А вот с повышением частоты вылезет опа в виде открытого верхнего ключа замыкающего "обесточенную" обмотку, которая на самом деле очень сильна связана с противофазной. Фактически это трансформатор.
Наверно можно попробовать побороть подключив обмотки к драйверу через диоды.

Добавлено спустя 7 минут 7 секунд:
Но в любом случае теряется возможность организовать быстрый спад тока, который нужен на высоких частотах. А этот момент самое глобальное, на мой взгляд, отличие биполярной и униполярной схемы включения.

Добавлено спустя 14 минут 6 секунд:
У мосфетов все упирается во "встроенный" диод. И выше головы (напряжения питания) не прыгнешь.
Аватара пользователя
TomaT
 
Сообщения: 354
Зарегистрирован: 25 июл 2007, 10:38
Откуда: Москва (Троицк, МО)
ФИО: Антон Миронов

Re: Принцип работы драйвера и контроллера Шагового Двигателя

Сообщение Dmitry__ » 21 мар 2012, 19:58

А поставить диоды на выходы моста? Можно Шоттки, чтоб меньше падение было, будет тебе драйвер униполярника :)

Добавлено спустя 6 минут 11 секунд:
опс, не выйдет...
В униполярнике удвоенное напряжение на свободном конце :oops:
лажаю

Добавлено спустя 6 минут 7 секунд:
А что мешает униполярник питать как биполярник, один конец в воздухе? Ведь что в таком режиме, что в униполярном все равно работает только половина меди
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6048
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Принцип работы драйвера и контроллера Шагового Двигателя

Сообщение TomaT » 21 мар 2012, 20:52

Dmitry__ писал(а):А что мешает униполярник питать как биполярник, один конец в воздухе? Ведь что в таком режиме, что в униполярном все равно работает только половина меди


Конструктивные особенности движков из которых не 6, а 5 проводов торчат. Можно конечно аккуратно разобрать и перепаять, да не всегда можно.

А с диодами таки да, лажа выходить, то же протупил :oops: .

Добавлено спустя 5 минут 16 секунд:
По ходу дела адекватно только внешними ключами обойти можно. И не забыть проинвертировать.
Аватара пользователя
TomaT
 
Сообщения: 354
Зарегистрирован: 25 июл 2007, 10:38
Откуда: Москва (Троицк, МО)
ФИО: Антон Миронов

Re: Принцип работы драйвера и контроллера Шагового Двигателя

Сообщение Dmitry__ » 21 мар 2012, 21:20

так ни чего не мешает униполярником управлять биполярно, один провод висит в воздухе.
Может показаться, что будет в 2 раза меньше мощность, но это не так. Тепловая модель близка к модели с управлением униполярно, ведь обмотки намотаны бифилярно.
В униполярнике один провод нагружен, другой остывает, а в биполярном включении работает всегда одна обмотка, но она остывает о соседнюю неподкл. обмотку.
Во нагородил... :oops:

Добавлено спустя 18 минут 31 секунду:
А, все, дошло про какие униполярники ты говоришь...
Да, такие крутить биполярно - засада. Правда, довольно редко встречаются 5-ти проводные и явно легко дорабатываются в 6-ти проводной. Ведь эти провода объединяются на самом выходе двигателя.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6048
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Принцип работы драйвера и контроллера Шагового Двигателя

Сообщение TomaT » 21 мар 2012, 23:31

Это если его вскрыть получится. С NEMAxx проблем нет, а вот с таким чего делать?
Изображение

Добавлено спустя 15 минут 3 секунды:
Не, оно конечно понятно, что приставить к той же 297-й четыре ключа да и не мучится.
Но тут уже походу дело принципа :D
Аватара пользователя
TomaT
 
Сообщения: 354
Зарегистрирован: 25 июл 2007, 10:38
Откуда: Москва (Троицк, МО)
ФИО: Антон Миронов

Re: Принцип работы драйвера и контроллера Шагового Двигателя

Сообщение dccharacter » 22 мар 2012, 09:46

http://www.arduino.cc/en/Tutorial/Stepper
А вот это не устраивает тем что там полушагов/микрошагов нет? Я так подключал, шагает ОК
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4881
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Принцип работы драйвера и контроллера Шагового Двигателя

Сообщение TomaT » 22 мар 2012, 12:34

Да мне то все равно, у меня свой драйвер с блэкджеком и шлюхами :D
Аватара пользователя
TomaT
 
Сообщения: 354
Зарегистрирован: 25 июл 2007, 10:38
Откуда: Москва (Троицк, МО)
ФИО: Антон Миронов

Re: Принцип работы драйвера и контроллера Шагового Двигателя

Сообщение kvadrat » 22 мар 2012, 19:12

Это хорошо что я вовремя ответы не заметил. Вчера еще хотел пойти купить несколько L297, времени не было. Заказал как и хотел с самого начала http://www.kernelchip.ru/Ke-USB24A.php - с нее буду всем остальным сигналы слать

Добавлено спустя 55 минут 36 секунд:
Прошу рассмотреть набросок схемы (в приложении). Будет работать?
Вопросы по схеме:
1.Возможно вообще программно с компа подавать стабильный ровный импульсный сигнал? (программкой написанной на python+pyserial посылающей через равные промежутки времени команду управления $KE,REL,1,1 на модуль Ke-USB24A) Возможно ли программно менять рисунок сигнала?
2.Основываясь на моем 4ех недельном опыте изучения всей этой фигни могу сказать о ULN2003 что это просто набор ключей (не до конца наверное понимая что это значит). Тога как в этой схеме http://arduino.cc/en/Reference/StepperUnipolarCircuit происходите указание ШД драйвером ULN2003? Из порта COM выходит управляющий сигнал, но как происходит его изменение?

Ссылки из схемы:
http://pyserial.sourceforge.net/#
http://python.su/forum/viewtopic.php?id=10688
http://www.kernelchip.ru/Ke-USB24A.php
http://arduino.cc/en/Reference/StepperUnipolarCircuit
Вложения
pyserial_Ke-USB24A_ULN2003_ШД.pdf
(273.37 КиБ) Скачиваний: 0
kvadrat
 
Сообщения: 30
Зарегистрирован: 11 мар 2012, 22:11

Re: Принцип работы драйвера и контроллера Шагового Двигателя

Сообщение TomaT » 23 мар 2012, 00:54

Схема в принципе работоспособна, правда не ясно зачем там диод. Логичнее туда поставить стабилитрон.
Сигналы Control1 и 2 это не Step/Dir, на них нужно выдавать два сдвинутых на 90° меандра.
Изображение
Каждое изменение состояния соответствует шагу двигла.

Добавлено спустя 24 минуты 39 секунд:
Первый и шестой ключи ULN'ки используются в качестве инверторов для второго и пятого соответственно.
+5V logic supply, а здесь то, что не ясно?
Аватара пользователя
TomaT
 
Сообщения: 354
Зарегистрирован: 25 июл 2007, 10:38
Откуда: Москва (Троицк, МО)
ФИО: Антон Миронов

Re: Принцип работы драйвера и контроллера Шагового Двигателя

Сообщение Myp » 23 мар 2012, 09:33

жуть какая, это кто же вам присоветовал эту Ke-USB24A ?
ардуина стоит в 2 раза дешевле и в милион раз функциональней.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15948
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Принцип работы драйвера и контроллера Шагового Двигателя

Сообщение kvadrat » 23 мар 2012, 14:33

Myp писал(а):жуть какая, это кто же вам присоветовал эту Ke-USB24A ?
ардуина стоит в 2 раза дешевле и в милион раз функциональней.


Для того мне и нужны все эти поиски и распросы что бы определиться с тем что приобрести. Арудино рассматривал.
Конечно пока не сделаю, что задумал, не пойму, какой выбор был правильный, но все же я расуждал так(защищаю уже принятое решение, ну а как иначе):

Вариант 1:
-Arduino Motor Shield v2 - 1460 р. - 2шт. (потому как мотора будет 3, а управлять онма может только двумя)
-Возможно понадобится ULN2003 -40р. - 3шт. (поскольку питания двигателям не хватит от схемы, но я не разобрался в этом - не факт)
-Итого (оптимистично) - 2920
- +! изучить С и программирование Arduino (я вообще про микроконтроллеры ничего не знаю, только пару дней назад книжку начал читать)

Вариант 2:
-Базовая плата Arduino или Freeduino - 800 - 1500 р.(разные цены) у модуля 14 выходов. для управления 3мя движками возможно понадобятся 2 шт. или еще какя то фигня дополнительно
-ULN2003 -40р. - 3шт
-Итого (оптимистично) - 920р. скорее всего еще что то
- +! изучить С и программирование Arduino

Вариант 3:
-Ke-USB24A - 1350р. 24 выхода - посылать сигналы можн на что угодно с USB хоть на десяток ардуин и фридуин(если их изучить конечно). Ну вообще в моем варианте на прямую к ULNкам
-ULN2003 -40р. - 3шт
-Итого 1470р.
-Изучить библиотеку PySerial для Python

Мне видится 3ий вариант оптимальным с точки зрения времени изучения и стоимости. В последствии Ke-USB24A будет унивесальным соединителем между комопм и внешими устройствами

Добавлено спустя 7 минут 42 секунды:
TomaT писал(а):Схема в принципе работоспособна, правда не ясно зачем там диод. Логичнее туда поставить стабилитрон.
Сигналы Control1 и 2 это не Step/Dir, на них нужно выдавать два сдвинутых на 90° меандра.
Изображение
Каждое изменение состояния соответствует шагу двигла.

Добавлено спустя 24 минуты 39 секунд:
Первый и шестой ключи ULN'ки используются в качестве инверторов для второго и пятого соответственно.
+5V logic supply, а здесь то, что не ясно?


я правильно понял, что здесь используется нетипичная схема подачи сигналов для униполярного двигателя?
то есть как мне представлялось в униполярном двигателе 5ый(+6ой) сигнал соединяющий соседние обмотки меняет направление тока в обеих обмотках,а в этом случае получается что только в одной.

разъясните пожалуйста еще с этим:
kvadrat писал(а):1.Возможно вообще программно с компа подавать стабильный ровный импульсный сигнал? (программкой написанной на python+pyserial посылающей через равные промежутки времени команду управления $KE,REL,1,1 на модуль Ke-USB24A)

я сейчас только понял что конкретно хотел спросить: возможно вообще программно подать через Ke-USB24A прямоугольный импульсный сигнал?
kvadrat
 
Сообщения: 30
Зарегистрирован: 11 мар 2012, 22:11

Re: Принцип работы драйвера и контроллера Шагового Двигателя

Сообщение Myp » 23 мар 2012, 15:43

kvadrat писал(а):Для того мне и нужны все эти поиски и распросы что бы определиться с тем что приобрести.

ага, зашёл, всё спросил, а купил всё равно какуюто шнягу ))))))))))

19 баксов ардуина
7 баксов готовый драйвер на 1 ШД
управляется драйвер 2мя контактами, тоесть на 3 мотора потратится 6 выводов ардуины.
итого 40 баксов всё удовольствие.
программировать ардуино в разы проще чем разбираться с питоном.тем более что для ардуины все программы давным давно написаны и она много у кого есть следоательно любой вопрос быстро ответится.

в последствии этот Ke-USB24A нафиг ни для чего не годен, собственно как и сейчас.
а вот ардуина может быть использоана других проектах
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15948
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Принцип работы драйвера и контроллера Шагового Двигателя

Сообщение kvadrat » 23 мар 2012, 17:03

ну вот приехали
Myp писал(а):7 баксов готовый драйвер на 1 ШД

это что за драйвер? пришлите пожалуйста ссылку

питон я знаю (ну не то что бы прям весь досконально знаю, но алгоритм который мне требуется для движения я в нем напишу). разобраться нужно только в библиотеке pysrrial. микроконтроллеры пока для меня это рановато. я с электротехникой пока исключительно на Вы
и все же что по существу последних двух моих вопросов?
kvadrat
 
Сообщения: 30
Зарегистрирован: 11 мар 2012, 22:11

Re: Принцип работы драйвера и контроллера Шагового Двигателя

Сообщение Myp » 23 мар 2012, 17:23

на ебее дилэкстриме или ещё в разных местах драйвер ШД на L297
они бывают всякие разные, но самые простые дешовые от 7 баксов.
продаются даже сразу недорогим комплектом, шаговик+плата драйвер для него.

насчёт прямоугольного сигнала не вижу проблемы, она как раз эти прямоугольные сигналы и выдаёт.
посылаешь ноль на ножку потом 1 на ножку потом опять 0 на ножку
получаешь прямоугольный импульс.
вопрос в том насколько быстро твоя программа на питоне будет работать и будет ли выдерживаться точно длительности импульсов.

надо заранее купить нормальный шаговик у которого выведены все контакты от всех обмоток и подключать их так как позволяет драйвер. не надо искать себе проблем пытаясь совместить.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15948
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Пред.След.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 7

Mail.ru counter