roboforum.ru

Придумал еще один привод для радара. На следующей неделе наверное сделаю очередной. А пока собрал куски софта и попробовал объединить в одно целое. Вроде без косяков получилось. Контроллер работает нормально. СКАДА не тормозит. Пытал без аккумуляторов на блоке питания 0.5 А, поэтому моторы работали без нагрузки (камера, WiFi, контроллер и датчики жрут почти столько же). На фото - общий вид пульта управления (наброски), на видео:
первые кадры - проверка работы ИК радара. При повороте датчиков изменяется угол и, соответственно, дистанция до цели. Система хорошо определяет предметы находящиеся друг за другом. Условие: горизонтальные размеры предметов должны быть меньше базы радара. Далее, на видео, оценка реакции системы на нажатие кнопок управления и работы контроля напряжения батарей. Все работает четко без тормозов.
.
PS
На выходных буду пробовать связать две разные сиемы - ARM7 и ILC 130. Работать буду через Ethernet, чтобы можно было связать по WiFi (у прототипа появятся длинные руки...или большие уши ).

Как-то попалась мне одна очень интересная плата-прототип устройства удаленного ввода-вывода (прототип TAU-G),
досталаь мне на шару-после испытаний на ЕМС у нее повылетали все входы ( по стандарту 10кВ на порт для проверки гальванической развязки). Плата закрыта, без мозгов - рассчитана на софтлогик системы, а значит есть OPC сервер . Сначала я на ней телегу построил побаловались мы с ребенком - одно плохо: нет входов. Все остальное работает. И того имеем 4 выхода плюс OPC. Решили прикрутить эти 4 выхода к ILC130 ( если прототип является подвижной информационной системой, то эта платка может выполнять различные функции распределенной перифирии, например включать пожарный насос по команде робота, а может иметь свой канал связи и находиться на мобильной платформе, выполняя роль резервной системы управления, управляясь со скады). OPC стандартная технология http://ru.wikipedia.org/wiki/OPC. OPC состоит из сервера и клиента. Роль клиента обычно выполняет SCADA.
Вот как выглядит дерево тегов в TAU-G
Схема взаимодействия между прототипом и платой выглядит следующим образом: плата подключена к компьютеру по LAN (у меня нет второго роутера), а прототип сидит на вайфае см рисуок ниже
Переменная контроллера -V040 напрямую связана с первым физическим входом контроллера.
А вот как вcе выглядит в SCADA.

Вот как все выглядит на практике: управляя физическим входом контроллера мы изменяем
состояние выхода платы (включаем или выключаем). Результат: у нас появились очень динные руки: размером с весь интернет