roboforum.ru

linvinus писал(а):молодцы! было бы здорово посмотреть как вы управляете голосом надеюсь по русски?
скоро можно будет гонять роботов за пивом

Управление голосом реализовано на русском языке, а за пивом он уже гоняет Постом выше, где выложена карта помещения, это карта первого этажа нашего дома, ниже карта продублирована и подписано расположение холодильника и дивана, когда, лежа на диване, даешь БЕЗbot-у команду "БЕЗbot, холодильник", тот послушно едет к холодильнику, затем даешь команду "БЕЗbot, диван" и он возвращается к дивану с пивом. Правда, когда робот подъедет к холодильнику нужно дать еще одну команду: "Милая, не могла бы ты поставить на робота баночку с пивом из холодильника?", эта команда-просьба адресованы жене . К сожалению, пока, БЕЗbot не умеет доставать пиво из холодильника.
Обязательно выложу видео, когда оно будет.

ну SyntaxNet как раз предназначен для того чтобы "понять" смысл предложения.

"Милая, не могла бы ты поставить на робота баночку с пивом из холодильника?",

Милая - конечно универсальное решение, но можно холодильник научить ставить пиво на робота

по картинке непонятно что это одроидов много разных

тут я давал ссылку на подборку подобных плат и их сравнение post354348.html#p354348
производительность можно прикинуть так (количество ядер)*(на частоту)=Ггц
для комфортной работы рос нужно минимум 4Ггц

хороший аппарат , я его тоже рассматривал, выбирал между тегрой и им.
odroid 2*4+1.4*4= 13.6Ггц
tegra 2.2*4 = 8.8Ггц
но выбрал тегру из за куда

обратите внимание у ODROID-XU4 так же как у тегры все ножки IO на напряжение 1.8Volt

По потреблению они примерно одинаковые (если учесть что ros грузит на 100%)
tegra 5-8W
odroid XU4 1,5-7W (если ядра отключать то можно снизить до 0.8W)


добавил ещё одну ссылку на сравнения разных плат post355327.html#p355327

да, по поводу производительности у меня SLAM На тегре живёт, и ещё куча свободного места, но я пока кинект не подключал, только по лидару.

>для комфортной работы рос нужно минимум 4Ггц
Хз-хз, сетевой транспорт ROS комфортно работает и на 1й малине.
Если переписать openni2_node, depthimage_to_laserscan (патч скоро будет), то получение скана, совместимого с 2д SLAM, влезает в пол ядра какого-нибудь odroid-u2 или аналогичного rockchip (marsboard). Есть пара трюков чтобы ужаться ещё больше, тогда и в малину поместится (хитрый ядерный драйвер для xtion)

Но я это всё к чему: OSRF отвечает только за транспорт, кодогенератор и сборочную систему (catkin/roscpp/rospy/gencpp/...). И надо очень постараться чтобы упереться в проблемы с ними. Всё остальное - сторонний софт, порою писаный студентами, и ещё самым тормозным способом (все алгоритмы SLAM почти без исключения). За их качество OSRF не отвечает. Но всё это опенсорс и никто не запрещает всё это поправить. Например замена double->float в ключевых местах ускоряет gmapping раза в два на arm7hf.

Мы решили пойти таким путем для следующей версии нашего LUM - строить модульного робота. Робот будет состоять из нескольких модулей-уровней:
1. модуль колесной платформы;
2. модуль манипулятора/манипуляторов;
3. модуль головы;
4. модуль шагающей платформы;
5. модуль-вставка увеличения высоты робота;
6. модуль дополнительного электропитания;
7. другие модули в зависимости от желания заказчика.
Каждый модуль, в соответствии с требуемым функционалом и наличием "интеллекта" будет иметь собственный контроллер либо микро компьютер, будет оснащен необходимыми датчиками, приводами, преобразователями, индикацией. Каждый модуль можно будет использовать как самостоятельный узел, так и в совокупности с другими модулями. Например есть у вас модуль манипулятора, в нем имеется все, что необходимо для его полноценного функционирования, вы подключаетесь к нему свой ПК (телефон, планшет и пр.) загружаете управляющую программу и получаете полноценную работающую руку-манипулятор. То же с колесной или шагающей платформой, или любым другим модулем. Все модули должны стыковаться друг с другом по форм фактору. Таким образом, каждый модуль вы можете использовать как отдельное устройство, так и собрать из них робота необходимой вам конструкции, к примеру поставив на колесную платформу модуль с манипулятором, получите "руку на колесиках" , добавив модуль головы, уже сможете захватывать и перемещать предметы управляя роботом дистанционно, либо робот будет работать автономно выполняя манипулятором какие либо операции, добавив модуль-вставку можно увеличить высоту робота, а поменяв колесную платформу на шагающую получите шагающего робота. Конечно, перечисленными пятью модулями скорее всего такой конструктор не ограничится, но здесь уже все будет зависеть только от фантазии и потребности заказчика.
Идея, я думаю понятна - сделать некий конструктор собирая из которого можно получить робота любой конфигурации.

linvinus писал(а):Потом не совсем понятно в чём смысл ставить на манипулятор отдельный МикроПК если ресурсы центрального модуля позволяют звпустить необходимое ПО.
ROS и так уже модульный, заворачиваем в пакет и всё.

Абсолютно согласен. Модульность это пока концепция, идея, совершенно сырая идея. Все еще нужно обдумывать и обсуждать, составить ТЗ, разработать стандарты, документацию, а главное набрать людей и создать производственные мощности, или заказать все в Китае

Интересные роботы.
Вот вы строите одного за другим. Они "пылятся в темном чулане"?
Цель-то конечная какая? Вы их продавать будете или это просто хобби?