roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


LUM РОБОТ-ПЛАТФОРМА

Re: LUM РОБОТ-ПЛАТФОРМА

Сообщение robot-home2000 » 30 сен 2014, 01:41

а какую автономию по времени хотите получить,и как по весу сколько можно нагрузить платформу, и вопрос по зарядке?? как: контактами, внешней безконтактной катушкой *(движение по контуру тогда не батареи а ионистор проще поставить...для автономии на внешней територии за пределами рамки питания??
robot-home2000
 
Сообщения: 100
Зарегистрирован: 06 май 2014, 03:37

Re: LUM РОБОТ-ПЛАТФОРМА

Сообщение AndreiSk » 30 сен 2014, 01:41

А какие там у вас моторы?
Можно было бы порекомендовать OpenUPS платку ( http://www.mini-box.com/OpenUPS ).
Но вы выбрали десктопное железо для робота, а оно "жрущее".
Если бы платку для мобильного процессора, то можно было бы уложиться в 6A(10A пиковое)
на плату+моторы. А так у вас одна материнка съест 6А...
Вполне реально, вот здесь post305396.html#p305396
он как раз и имеет OpenUPS и один LiPo 3S8000 и мобильный Core i7 (полноценные 4 ядра/8 потоков) на miniITX
Это позволяет тыкнуться в док и начать зарядку батареи (не вынимая ее).
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2632
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: LUM РОБОТ-ПЛАТФОРМА

Сообщение lorry » 30 сен 2014, 02:06

robot-home2000 писал(а):а какую автономию по времени хотите получить,и как по весу сколько можно нагрузить платформу, и вопрос по зарядке?? как: контактами, внешней безконтактной катушкой *(движение по контуру тогда не батареи а ионистор проще поставить...для автономии на внешней територии за пределами рамки питания??

Автономия по времени большая не нужна, хотя бы часа три-четыре. По весу конечно ограничения, используемые нами двигатели усилием 15 кг., две штуки, соответственно 30 кг., но если учесть что вес робота сейчас уже больше 10 кг., то запас остается не очень то большой, не больше 15 кг. По зарядке еще точно не определились. На первом этапе подключать зарядку будем вручную. В дальнейшем планируем что робот самостоятельно будет искать зарядную базу и парковаться к контактам.

Добавлено спустя 17 минут 55 секунд:
AndreiSk писал(а):А какие там у вас моторы?
Вы выбрали десктопное железо для робота, а оно "жрущее".

Десктопное железо было выбрано по причине того, что мы не смогли найти платы меньшего форм-фактора имеющие на своем борту три USB контроллера или как минимум три разъёма расширения для подключения внешних USB контроллеров и Wi-Fi.
Двигатели используем такие:
http://www.electronshik.ru/card/motori- ... -mm-112432
с энкодерами. Для привода шеи головы и в перспективе для рук приобретены серводвигатели от DYNAMIXEL
http://www.robotshop.com/en/dynamixel-a ... erial.html

При питании от 24 вольт системная плата "кушает" не больше 3 А., это вполне допустимо.
Аватара пользователя
lorry
 
Сообщения: 448
Зарегистрирован: 04 фев 2014, 13:53
Откуда: Комсомольск-на-Амуре
прог. языки: машинные коды
ФИО: Иван Иваныч

Re: LUM РОБОТ-ПЛАТФОРМА

Сообщение lorry » 08 окт 2014, 04:16

Наконец, после долгих трудов и стараний наш LUM обрел полную автономность. Ниже видео первых "полевых" испытаний:

Робот самостоятельно перемещается по помещению, обходя все препятствия и, самое главное, детектирует людей. При детектировании человека у робота глаза загораются зеленым cветом, и он, поворачивает голову вслед за перемещениями человека (это можно видеть на видео).
Но, есть и некоторые проблемы:
Полевые испытания показали малую устойчивость робота (он, попросту, раскачивается при смене траектории движения, это тоже можно заметить на видео), происходит это в следствии узости колесной базы. Пришлось расширить и удлинить базу робота (фото выложу позже), при этом возникла другая проблема - изменился радиус разворота платформы, теперь, при развороте, робот иногда цепляет задней частью за окружающие предметы (теперь думаем как исправить). Тем не мене, расширение колесной базы платформы дало свой положительный результат, после некоторой корректировки управляющей программы, удалось заставить робота перемещаться более уверенно. Но остались не разрешенные проблемы - робот не уверенно реагирует на нависающие поверхности - столешницы, стулья с отогнутыми спинками и т.п., он попросту их не всегда видит (что с эти делать, еще предстоит решить). Тем не менее думаю, что и эти возникшие проблемы мы в ближайшее время решим. Я бы сказал вот что: - Теперь начался КУРАЖ, нам не просто нужно, а "жизненно необходимо" довести проект, как говориться, до ума. Это классно!!! а для нас, просто - круто !!!
В целом, испытаниями робота в автономном режиме работы вполне удовлетворены. Будем продолжать работать дальше.
Аватара пользователя
lorry
 
Сообщения: 448
Зарегистрирован: 04 фев 2014, 13:53
Откуда: Комсомольск-на-Амуре
прог. языки: машинные коды
ФИО: Иван Иваныч

Re: LUM РОБОТ-ПЛАТФОРМА

Сообщение AndreiSk » 10 окт 2014, 00:05

Молодцы что продолжаете.
Поглядел видео.. у мну такое чувство, что он слишком высокий по отношению к базе..
Он у вас не падает? А то если он грохнется, то там не на один килобакс деталей под замену пойдет... :shock:
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2632
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: LUM РОБОТ-ПЛАТФОРМА

Сообщение lorry » 10 окт 2014, 06:00

Базу уже расширяем, как готово будет выложу фотки. Кроме того, в нижней части робота находятся аккумуляторы, это 7,5 кг. веса, они то и смещают центр тяжести вниз. Раскачивался робот по большей части из за слабого сочленения между деталями корпуса. Сейчас, кроме увеличения базы усиливаем корпус. Так что робот будет устойчивее и крепче.
Аватара пользователя
lorry
 
Сообщения: 448
Зарегистрирован: 04 фев 2014, 13:53
Откуда: Комсомольск-на-Амуре
прог. языки: машинные коды
ФИО: Иван Иваныч

Re: LUM РОБОТ-ПЛАТФОРМА

Сообщение AndreiSk » 10 окт 2014, 10:39

а вы базу mecanum колесами не хотите оснастить?
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2632
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: LUM РОБОТ-ПЛАТФОРМА

Сообщение lorry » 10 окт 2014, 10:59

AndreiSk писал(а):а вы базу mecanum колесами не хотите оснастить?

Что вы имеете в виду?
Аватара пользователя
lorry
 
Сообщения: 448
Зарегистрирован: 04 фев 2014, 13:53
Откуда: Комсомольск-на-Амуре
прог. языки: машинные коды
ФИО: Иван Иваныч

Re: LUM РОБОТ-ПЛАТФОРМА

Сообщение AndreiSk » 10 окт 2014, 11:39

ну я имею в виду колеса такие ( типа как здесь http://www.andymark.com/Wheel-s/229.htm )
позволяют ехать вбок не поворачивая корпус. Ну ничего так ( post285723.html#p285723 )
Если бы собирал для дома большого, стал бы на таких делать... :)
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2632
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: LUM РОБОТ-ПЛАТФОРМА

Сообщение lorry » 10 окт 2014, 12:30

Да, вообще мысль интересная, но мне кажется что такие колеса будут работать на платформе где как минимум три (и больше) ведущих колеса, а у нас к сожалению 2WD и третье подруливающее. Но, тем не менее возьмем идею на вооружение. Спасибо!
:)
Аватара пользователя
lorry
 
Сообщения: 448
Зарегистрирован: 04 фев 2014, 13:53
Откуда: Комсомольск-на-Амуре
прог. языки: машинные коды
ФИО: Иван Иваныч

Re: LUM РОБОТ-ПЛАТФОРМА

Сообщение elmot » 10 окт 2014, 12:45

ИМХО такие колеса - палка о двух концах. С одной стороны реально круто, а с другой стороны - они плохо преодолевают препятствия, нужно очень тонкое управление моторами, и мусор они будут на ролики собирать со страшной силой, а это - глюки движения.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5691
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: LUM РОБОТ-ПЛАТФОРМА

Сообщение lorry » 10 окт 2014, 15:20

ОК. учтем все.
Аватара пользователя
lorry
 
Сообщения: 448
Зарегистрирован: 04 фев 2014, 13:53
Откуда: Комсомольск-на-Амуре
прог. языки: машинные коды
ФИО: Иван Иваныч

Re: LUM РОБОТ-ПЛАТФОРМА

Сообщение sned » 19 окт 2014, 08:21

Для лучшей устойчевости компьютер надо опустить на более нижний этаж,
тем более что место позволяет.
sned
 
Сообщения: 294
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: LUM РОБОТ-ПЛАТФОРМА

Сообщение AndreiSk » 19 окт 2014, 12:59

Думаю они и так все варианты перебрали. К тому же у них внизу свинцовые батареи, которые гораздо тяжелее (несколько кг) чем компьютер (полкило).

Кстати с вашим процем Kinect V2 может не завестись.. требует от 3.1ггц.. очень капризная штука.
У меня в ноутбуке 2.5ггц (core i5) - не захотел. И видеоядро ему не нравится, и USB3 чем-то не угодил.
Пришлось собирать новый комп на базе ASRock Z87-ITX + 4790K, и то, что то про USB3 опять бухтел, типа не могу проверить bandwidth. Но заработал.
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2632
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: LUM РОБОТ-ПЛАТФОРМА

Сообщение sned » 19 окт 2014, 17:49

AndreiSk писал(а):Думаю они и так все варианты перебрали. К тому же у них внизу свинцовые батареи, которые гораздо тяжелее (несколько кг) чем компьютер (полкило).

У них почти стационарник установлен как минимум 3 кило.
sned
 
Сообщения: 294
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Пред.След.

Вернуться в ROS - Robot Operating System

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter