roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Бессенсорное управление скоростью коллекторного двигателя???

Резисторы, транзисторы, конденсаторы, микросборки, чип компоненты ...
Вопросы согласования управляющих модулей с периферией.

Re: Бессенсорное управление скоростью коллекторного двигателя???

Сообщение executer » 12 окт 2009, 19:17

Интересно, как бы так "тупо" задать частоту вращения асинхронника?
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Бессенсорное управление скоростью коллекторного двигателя???

Сообщение avr123.nm.ru » 12 окт 2009, 21:04

Просто частоту установить - АС сам около нее держится если момент не превышает допустимый.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Бессенсорное управление скоростью коллекторного двигателя???

Сообщение Duhas » 13 окт 2009, 05:02

contr писал(а):Чушь! В асинхронниках и синхронниках обороты тупо задает частотник. А в DC эти обороты предпочитают измерять используя датчики.

вот сейчас запудрите мозги людям, а потом отвечать )

асинхроннику - да частотник задает... а вот с синхронными машинами несколько сложнее )

измерения при управлении АС используются для векторного управления вроде...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Бессенсорное управление скоростью коллекторного двигателя???

Сообщение Master » 13 окт 2009, 09:38

avr123.nm.ru писал(а):Просто частоту установить - АС сам около нее держится если момент не превышает допустимый.

Автор, наверное, хочет юзать этот девайс с нагрузкой, но что бы при этом момент возрастал с нагрузкой. Т. е. чтобы скорость вращения не зависила от нагрузки.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: Бессенсорное управление скоростью коллекторного двигателя???

Сообщение boez » 13 окт 2009, 11:07

Автор вообще ДПТ хочет :)

Тут есть один момент с ДПТ и ШИМ. Вообще драйверы двигателей, как и другие импульсные источники питания, могут работать в двух режимах - прерывистых токов и непрерывных. В режиме прерывистых - период ШИМ делится на 3 части. В первой ключ (или ключи) открыт(ы), ток через индуктивность растет, напряжение на движке равно питанию. Во второй - ключ(и) закрыт(ы), ток падает, напряжение равно нулю либо минус питанию, зависит от схемы коммутации H-моста. В третьей - тока нет, напряжение равно противо-эдс мотора.

В режиме непрерывных токов - в периоде только 2 первых части, ток не успевает упасть до нуля к концу периода. В этом режиме работает большинство мощных импульсных преобразователей - и источники питания, и драйверы двигателей.

Вообще режим непрерывных токов выгоднее - на тех же самых транзисторах и диодах драйвера можно получить больший средний ток нагрузки. Но при этом противоэдс мотора на его выводах не появится никогда.

Кстати, спасибо форуму - начинаешь что-то объяснять, сам лучше понимаешь. Я например только что намного яснее понял чем будут существенно отличаться 2 вида коммутации H-моста - когда включаются и выключаются оба транзистора диагонали и когда выключается только один транзистор (например нижний), а верхний включен постоянно.

В первом случае, когда выключены оба транзистора, ток пойдет через 2 обратных диода - обратно в источник питания (на самом деле в фильтровый конденсатор). К двигателю будет приложено отрицательное напряжение равное питанию. Ток упадет очень быстро, еще быстрее чем нарастал - поскольку dI/dt = U/L, а U при нарастании равно Uпит-Uпротивоэдс, а при спаде -(Uпит+Uпротивоэдс). И соответственно при любом уровне ШИМ до некоторого предела (большего 50%), ток будет прерывистым. Этот режим и применяется в опенсерве, поэтому они могут мерять противоэдс. Только АЦП надо пускать в правильный момент периода ШИМ, перед новым открытием ключей.

А вот в режиме, когда один транзистор всегда открыт, а второй шимуется - при размыкании ток будет падать намного дольше, поскольку к мотору приложено напряжение, близкое к нулю (падение на открытом ключе и обратном диоде напротив закрытого ключа). Поэтому, особенно если двигатель нагружен, режим непрерывных токов наступит очень быстро. А в нем придется придется считать по формуле Uпротивоэдс = Uпит*Kшим - I*R, мерять ее напрямую не получится.

Да, кстати - большая половина тех утверждений, типа среднеее напряжение равно Uпит*Kшим, которые я писал в теме про ДПТ и ШИМ, относится исключительно к режиму непрерывных токов. Ну забыл я про режим прерывистых! В мощных преобразователях он вообще не применяется, бо каждая "лишняя" сотня ампер рабочего тока IGBT-ключей стоит денег :) Так что забираю обратно свои слова о том что шим прям таки всегда регулирует напряжение на моторе. В режиме прерывистых токов он таки да - регулирует средний ток, а следовательно - момент мотора. Посыпаю голову пеплом :)
boez
 
Сообщения: 1974
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: Бессенсорное управление скоростью коллекторного двигателя???

Сообщение avr123.nm.ru » 13 окт 2009, 11:11

Интересно скоко человек это прочитает ?
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Бессенсорное управление скоростью коллекторного двигателя???

Сообщение Master » 13 окт 2009, 11:12

Я прочитал.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: Бессенсорное управление скоростью коллекторного двигателя???

Сообщение avr123.nm.ru » 13 окт 2009, 11:13

boez писал(а): таки да - регулирует средний ток, а следовательно - момент мотора. Посыпаю голову пеплом :)
ок !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Бессенсорное управление скоростью коллекторного двигателя???

Сообщение contr » 13 окт 2009, 15:30

вообще-то автор топика хотел прикарманить велосипед :wink:
А boez СПАСИБО!
Только сейчас дошло, что при оптронной развязке верхних ключей, частота ШИМ может быть высокой. :Yahoo!:
contr
 
Сообщения: 987
Зарегистрирован: 17 апр 2009, 15:09
Откуда: Rostov-Don
Предупреждения: -1

Re: Бессенсорное управление скоростью коллекторного двигателя???

Сообщение boez » 13 окт 2009, 16:52

Мда. чукча точно не читатель... (это я про себя, если кто не понял :) ) Все, больше нифига не буду рассказывать про шим и мост, бо вот тут уже все рассказано :) [[H-мост]]

И между прочим исходник есть на оригинальном сайте (для 168 атмеги), хотя 45 кил кода сразу не понять :)
boez
 
Сообщения: 1974
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: Бессенсорное управление скоростью коллекторного двигателя???

Сообщение Michael_K » 13 окт 2009, 18:21

Для contr:
Автор не хотел карманить велосипеды...
Не отвечайте за других.

Автор хотел простое рабочее решение для бессенсорного управления
скоростью простого DC движка при ШИМ-драйвере.
Если есть какая-то теория, или способ, или готовые примеры,
или что-то еще, поделитесь ссылкой, ПЛИИЗ.

Для boez:
Я правильно вас понял, что в стандартном H-мосту с диодами
мерить напрямую противоЭДС не получится никогда - оно либо закорочено через диоды
на питание, либо через транзистор-диод на КЗ?
Но означает ли это, что при ШИМ регулировании бессенсорный контроль скорости
вообще невозможен? Может быть есть способы _косвенно_ измерить величину противоЭДС
(пусть даже за счет КПД драйвера)? Или, возможно, измерить скорость
мотора по другой измеряемой величине?
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Бессенсорное управление скоростью коллекторного двигателя???

Сообщение Duhas » 13 окт 2009, 18:28

формула для расчета же была приведена выше.. в чем еще вопрос ? )
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Бессенсорное управление скоростью коллекторного двигателя???

Сообщение avr123.nm.ru » 13 окт 2009, 18:30

Кудабы он не был "закорочен" измерить ЭДС наверно можно и учесть параметры всей цепи тоже.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Бессенсорное управление скоростью коллекторного двигателя???

Сообщение Duhas » 13 окт 2009, 18:32

дык что такое противо ЭДС? из теории по ДПТ все ж явно вытекает... и boez привел формулу расчета..
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Бессенсорное управление скоростью коллекторного двигателя???

Сообщение blindman » 13 окт 2009, 18:34

Противо-эдс мерить конечно же можно. Я приводил ссылку на контроллер, где это реализовано. Посмотрите по страницам на том сайте, там есть что то вроде "secrets", там описано как надо коммутировать мост чтобы можно было измерить
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4128
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Пред.След.

Вернуться в Электроника, электротехника

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 5

Mail.ru counter