roboforum.ru

avr123.nm.ru писал(а):

executer писал(а):тем более если просто ограничитель тока поставить перед сервой

Как же он работать будет ???

думаю двигатель будет недополучать ток (т.е. на нем напруга будет просаживатся) - тем самым несможет развить момент выше заданного порога, вот и вся любов.
никаких ловлей пика тока, вычислений непонятно чего и т.д...
Хотя если важна сама операция на ... - то можно и гланды через нее удалить.

contr писал(а):зачем шестиногу 6*3=18 измерять ток каждого из приводов?

Чтобы знать какой из приводов нагружен сильнее.
Короче раскалываюсь для чего мне это надо
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=Ont07BS3bBE[/youtube]
Смотрите внимательнее момент когда он поднимает ему ноги. Как робот определяет что ему ногу задрали? Мне кажется если измерять нагрузку на серве то с помощью этого реально выполнять подобное.

Anubis, читай, там все написано.
Схемотехнически решить можно такое измерение энергии, только вот если у нас больше 8 серво - то плата раздувается от рассыпухи.
Защиту ставить можно - вот только смысл? Будут нехилые потери на этом ограничители ИМХО

2Anubis: Там четко написано, что они юзают датчики нажатия (Force sensors)
Как думаешь - они сильно дураки и не стали мерять ток?

ИМХО здесь лучше не по току ориентироваться. У тебя ток при холостом ходе будет большой, постоянно колеблется. ИМХО здесь нужны какиенибудь тензорезистивные датчики в комплекте с какойнибудь подушечкой на конец ноги. А на сочленения поставить энкодеры.

executer писал(а):т.е. на нем напруга будет просаживатся

дак и на контроллере сервы будет просаживаться и откуда вы знаете как он себя поведет в этой ситуации ?

Т.е. вы ухватили предмет и просадили для даного усилия напругу для ограничения тока до 2 вольт НАПРИМЕР.
И вы думаете серва еще команд будет слушаться ???

думаю без тензодатчиков не обойтись - в сервах редукторы с каким коэф. передачи стоят? 15-30 к 1? С какой жеш силой надо будет ему ноги выкручивать чтобы все трение такого редуктора преодолеть и начать действовать на мотор? Хотя моторчик же там подергивается постоянно - может этими рывками и будет нормально нагрузку отслеживать.
я бы сначала досконально режимы сервы исследовал, чтобы определится будет ли приемлемый результат.

Сергей писал(а): если у нас больше 8 серво - то плата раздувается от рассыпухи.

Да не очень. И есть вторая сторона у платы, можно туда и плату приложить вторую.

Сергей писал(а):Anubis, читай, там все написано.

Извиняюсь за медлительность, там это где?

Сергей писал(а):Схемотехнически решить можно такое измерение энергии, только вот если у нас больше 8 серво - то плата раздувается от рассыпухи.

Ну и хрен бы с ней, пусть раздувается.

Сергей писал(а):какиенибудь тензорезистивные датчики

Блин, опять эти тензорезисторы... Неужели по другому никак нельзя?!

avr123.nm.ru писал(а):

executer писал(а):т.е. на нем напруга будет просаживатся

дак и на контроллере сервы будет просаживаться и откуда вы знаете как он себя поведет в этой ситуации ?

Т.е. вы ухватили предмет и просадили для даного усилия напругу для ограничения тока до 2 вольт НАПРИМЕР.
И вы думаете серва еще команд будет слушаться ???

незнаю, у меня нету сервы и овзможностей ее исследовать. поэтому еще пол-года назад просил снять все характеристики с какогонибудь экзэмрляра и выложить в графиках-таблицах. можно даже в википедии.
Но мне мой вариант волне нравится. думаю это гораздо лучше в плане резултата чем мерять ток контроллером, хотя может и потребовать вскрытие сервы

Датчик превышения порога по току на котором падает не более 0.5 вольта сделать просто на TL431.
Перегруз останется перегрузом просаженым на полвольта(пустяк), но вы узнаете о факте перегруза.

Anubis писал(а):Блин, опять эти тензорезисторы... Неужели по другому никак нельзя?!

а чем они вам не нравятся. стоят сами тензорезисторы порядка 10-30 грн (60-200 руб). подключаются через резестивный мостик к томуже ОУ.

zubr писал(а):Датчик превышения порога по току на котором падает не более 0.5 вольта сделать просто на TL431.

ИМХО резистор 0.1 Ом поприкольней.

Сергей писал(а):ИМХО здесь лучше не по току ориентироваться. У тебя ток при холостом ходе будет большой, постоянно колеблется. ИМХО здесь нужны какиенибудь тензорезистивные датчики в комплекте с какойнибудь подушечкой на конец ноги. А на сочленения поставить энкодеры.

Долгое время мерял какой ток у сервы на холостом ходу, правда мерял тупо мультиметром, но не думаю что сильно критично. Короче не видел я там никакого большого тока. А вот когда прижимал пьцем выходной вал ток увеличивался в разы. Иногда доходил до 2-3 ампер.

Я не призываю отказаться от измерения тока. Я просто высказал свое мнение. Дальше уж решайте сами что делать =)