roboforum.ru

=DeaD= писал(а):По моему это ужас ставить резистор размером и весом с полсервы

сделаем вид, что это никто не прочёл ?
токовый резистор не обязательно должен быть большим.
и не обязательно мощным.

что бы уложиться в рамки - достаточно применить низкоомный.
пару десятков мОм в размере 1206 (или вдвое больше) хватит на серву.


к теме:
Anubis, а вы уверены, что вам так необходимо знать ток чрез серву, разрядностью 8(16?) бит ? вы стеклянными каппиляроми сервами орудуете ?
может, достаточно будет 2..4 бита ? тогда обойдётесь сдвоенным/счётверённым компаратором. заодно можете порог срабатывания свободно/нелинейно задать (вместо того, что бы програмно результаты фильтровать). компараторы есть в маленьких корпусах.

zubr писал(а):апофеоз: шунт + RC на OpenServo

там и так верхний шунт и усилитель шунта ZCT1009 - че то я такого не нашел даташита.

также никто не прочел что пару десятков миллиом можно получить на открытом ключе который подает напряжение....

Добавлено спустя 58 секунд:

avr123.nm.ru писал(а):

zubr писал(а):апофеоз: шунт + RC на OpenServo

там и так верхний шунт и усилитель шунта ZCT1009 - че то я такого не нашел даташита.

zetex их делал
http://www.diodes.com/products/catalog/ ... ent-id=107
тока цена не отличается от того что я предложил выше

но google вообще результатов не дает даже из кеша. Только на китайском что-то не внятное. у http://ti.com есть что-то типа INA198 или 168

да полно счас токоизмерителей мелких.
про тини15 на каждую серву - трезвая мысль.
пусть она заодно и импульсы для сервы сама городит.
а сигналить ею - через ШИМ как нить. задавая не положение сервы, а ток и направление вращения (отклонить на такой то угол до такой то силы). заодно и основной µC разгрузится от ШИМ для сервы

Как всегда гениально от Микрочипа - рекомендую сохранить и почитывать на ночь !

AN894 датчики обратной связи в электроприводе. Шунты верхние и нижние, энкодеры, усилители, компараторы, датчики тока LEM, датчики холла.

http://ww1.microchip.com/downloads/en/A ... 00894a.pdf

nest писал(а):да полно счас токоизмерителей мелких.
про тини15 на каждую серву - трезвая мысль.
пусть она заодно и импульсы для сервы сама городит.
а сигналить ею - через ШИМ как нить. задавая не положение сервы, а ток и направление вращения (отклонить на такой то угол до такой то силы). заодно и основной µC разгрузится от ШИМ для сервы

Ну наконец то, пускай хоть через тиньку, кому аналоговая техника противопоказана, но сам факт управления усилием а не положением с последующей проверкой "а не поломали ли мы еще чивото?"

Оказывается на СпаркФан ошибка в схеме опенсерво -
усилитель для верхнего шунта называется ZXCT1009 вот про него google наслышан премного !

www.diodes.com/datasheets/ZXCT1009.pdf

проскакивала где-то идея использования проводящего поролона от упаковки чипов в качестве датчика.

Вот и данные для прикидок из соседней ветки:

Vovan писал(а):Максимальный ток во время захвата предмета на мгновение достигает 200мА...
При движении по шнеку 40-60мА, Это при 6 в

т.е. примерный диапазон токов от 50 до 200 мА т.е. 1 к 4 на весь диапазон усилий хвата. С этим моторчиком можно и 1 Ом шунт безболезненно поставить в землю питания.

Добавлено спустя 31 секунду:

contr писал(а):проскакивала где-то идея использования проводящего поролона от упаковки чипов в качестве датчика.

усилия сжатия.

nest писал(а):

=DeaD= писал(а):По моему это ужас ставить резистор размером и весом с полсервы

сделаем вид, что это никто не прочёл ?

Это не я http://chipdip.ru/product0/50113.aspx предлагал

в хексаподе, как я понял, вертикальное усилие на ногу нужно отлавливать.

ну кто открывал физику за 5-й класс - тот сможет из моментов на суставах усилия посчитать.

Сомневаюсь что ТОЙ физики достаточно. Мы помню с 6-го класса начинали.

nest писал(а):к теме:
Anubis, а вы уверены, что вам так необходимо знать ток чрез серву, разрядностью 8(16?) бит ? вы стеклянными каппиляроми сервами орудуете ?
может, достаточно будет 2..4 бита ? тогда обойдётесь сдвоенным/счётверённым компаратором. заодно можете порог срабатывания свободно/нелинейно задать (вместо того, что бы програмно результаты фильтровать). компараторы есть в маленьких корпусах.

Вроде бы никто акцент на это не делал. Просто вариант с большими возможностями всеже интереснее. А так можно и над таким вариантом подумать.

avr123.nm.ru писал(а):Как всегда гениально от Микрочипа - рекомендую сохранить и почитывать на ночь !
AN894 датчики обратной связи в электроприводе. Шунты верхние и нижние, энкодеры, усилители, компараторы, датчики тока LEM, датчики холла.
http://ww1.microchip.com/downloads/en/A ... 00894a.pdf

Спасибо авр почитал, появились мысли.
Кстати можно еще здесь глянуть http://www.terraelectronica.ru/catalog. ... earParam=1
DS2740U - довольно неплохой экземпляр,
а INA209AIPWR вообще I2С
Нашел на робоклубе ветку измерения тока, называется - "АЦП - измерение тока и напряжения". Там кстати советуют MAX4377 взять, правда в магазине ее я не нашел пока.

=DeaD= писал(а):Это не я http://chipdip.ru/product0/50113.aspx предлагал

А его предлагают использовать как идеальное решение в качестве шунта, только его придется еще обработать молотком аккуратно