roboforum.ru

executer писал(а):АЦП - както не в тему. так как для яйца не положение а усилие нужно контроллировать.

Так я вроде про усилие и говорю. Меряем ток и получаем усилие на серве, разве нет?

можно как АЦП использовать, так и компаратор. Оба варианта позволяют программно ограничить ток. Если токи большие, то показателем может служить падение на переходе ключа. Только это уже калибровать нужно, зависимость не линейная.

Anubis писал(а):

executer писал(а):АЦП - както не в тему. так как для яйца не положение а усилие нужно контроллировать.

Так я вроде про усилие и говорю. Меряем ток и получаем усилие на серве, разве нет?

Все правильно, вот только если петля управления будет через позицию замыкатся а не через усилие - то будете сжимать раздавленное яйцо. В голове разложите что вы с измерянным усилием будете делать и по какому алгоритму захват смыкать (можно и тут выложить)?? (ведь что алгоритм "сомкунули захват на 20 градусов, померяли усилие - если слишуом большое - развели захват на градус, померяли усилие...." - для яиц не катит, надеюсь, очевидно)

Anubis писал(а):Меряем ток и получаем усилие на серве, разве нет?

Примерно так.

contr писал(а):можно как АЦП использовать, так и компаратор. Оба варианта позволяют программно ограничить ток. Если токи большие, то показателем может служить падение на переходе ключа. Только это уже калибровать нужно, зависимость не линейная.

Можно и на маленьком токе и плохом ключе, а можно на куске провода, через усилитель на ОУ с большим коэфиуиентом.

executer писал(а):алгоритм "сомкунули захват на 20 градусов, померяли усилие - если слишуом большое - развели захват на градус, померяли усилие...." - для яиц не катит, надеюсь, очевидно)

Ну дак смыкатьто медленно можно и измерять ток достаточно часто.

Между усилием достаточным для удержания яйца и до его смятия очень большая разница если губки захвата мягкие.

А если они ПРАВИЛЬНЫЕ то яйцо вообще сжимать не надо будет.

executer писал(а):

Anubis писал(а):

executer писал(а):АЦП - както не в тему. так как для яйца не положение а усилие нужно контроллировать.

Так я вроде про усилие и говорю. Меряем ток и получаем усилие на серве, разве нет?

Все правильно, вот только если петля управления будет через позицию замыкатся а не через усилие - то будете сжимать раздавленное яйцо. В голове разложите что вы с измерянным усилием будете делать и по какому алгоритму захват смыкать (можно и тут выложить)?? (ведь что алгоритм "сомкунули захват на 20 градусов, померяли усилие - если слишуом большое - развели захват на градус, померяли усилие...." - для яиц не катит, надеюсь, очевидно)

По поводу захвата пока не думал. На самом деле усилие я хочу мерять на сервах которые в ногах стоят, но над алгоритмом придется подумать основательно.

2 Anubis сервы MG995 ?

ALHIMIK писал(а):2 Anubis сервы MG995 ?

А это принципиально?
З.Ы. а дешифратор и полевики какие лучше взять? Я имею в виду фирму, параметры

avr123.nm.ru писал(а):

executer писал(а):алгоритм "сомкунули захват на 20 градусов, померяли усилие - если слишуом большое - развели захват на градус, померяли усилие...." - для яиц не катит, надеюсь, очевидно)

Ну дак смыкатьто медленно можно и измерять ток достаточно часто.

Между усилием достаточным для удержания яйца и до его смятия очень большая разница если губки захвата мягкие.

А если они ПРАВИЛЬНЫЕ то яйцо вообще сжимать не надо будет.

а можно гланды через ... удалять, но это изврат. легче ограничить усилие - тогда ни в каком случае ничего не поломается.
Уже и подушечки придумали...

Просто интересно...

Можно и на маленьком токе и плохом ключе, а можно на куске провода, через усилитель на ОУ с большим коэфиуиентом.

Можно, но плохие ключи, как и усиление шумов внешним ОУ нам без надобности. МК сам с контролем усилия и управлением справится.

классная задача
прямо просится чтото собрать на народном LM324. И утонуть в выборе шунтов.

Но проше(быстрее/надежнее/дубовее) взять токо-датчик типа http://search.digikey.com/scripts/dksea ... -1230-1-ND
И я лично бы прикрутил к нему pic10f220 для оцифровки и отсылки того что нацифровалось. Дешево+компактно+сердито.

2 Anubis дешифратор любой я планирую использовать 74HC154 , полевики P канальные любые управляемые логикой...

zubr писал(а):классная задача
прямо просится чтото собрать на народном LM324. И утонуть в выборе шунтов.

Но проше(быстрее/надежнее/дубовее) взять токо-датчик типа http://search.digikey.com/scripts/dksea ... -1230-1-ND
И я лично бы прикрутил к нему pic10f220 для оцифровки и отсылки того что нацифровалось. Дешево+компактно+сердито.

эээ... тоесть 20 таких датчиков и еще обвязка. Незнаю насколько это будет дешево и компактно, но то что сердито это точно.