roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Управление четырьмя двигателями

Резисторы, транзисторы, конденсаторы, микросборки, чип компоненты ...
Вопросы согласования управляющих модулей с периферией.

Re: Управление четырьмя двигателями

Сообщение blindman » 29 мар 2009, 13:38

=DeaD= писал(а):Тут не такой тип, надо под 45 градусов именно, иначе фокус не удастся.

А какой фокус-то? Будет платформа ехать в любом направлении, хоть с поворотом, хоть без.
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Управление четырьмя двигателями

Сообщение =DeaD= » 29 мар 2009, 14:01

Чтобы без 45° роликов платформа гоняла в любом направлении надо чтобы колёса стояли под углом, а не как на обычной машинке, а с 45° можно ставить колёса как на обычной машинке, а ездить боком :wink:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Управление четырьмя двигателями

Сообщение executer » 29 мар 2009, 19:27

Shamanestr писал(а):Здравствуйте!!
Есть 4 мотора.
Можно ли плавно распределять крутящий момент между ними и менять направление их движения.
P.S. Я не шарю в электронике, так что не стесняйтесь расписать по подробней.
Спасибо!!


Shamanestr писал(а):За линки спасибо, только я по образованию инжЫнер ДВС, а потому совсем нихрена не понял. :oops:
Добавлено спустя 16 минут 10 секунд:
Да наверное не обязательно ШД можно просто двиги постоянного тока


Так вы имели ввиду ДВС моторы? Не зная где плюс а где минус, думаю "распределять моменты" не выйдет.
Про ШД (шаговые двигатели) никто не заикался вроде, ДА, лучше на домашнем роботе ДПТ (Двигатель Постоянного Тока)
На картинке мостик из ключей (реле, выключатели) для одного двигателя - позволяет останавливатся и менять направление вращения.
Регулировка момента и скорости вращения возможна при замене ключей на полупроводниковые и управление ими от МК (Микроконтроллера) с помощью широтно-импульсного регулирования... дальше рассказывать?

PS Так и не понял чем принцип этого колеса от шнека отличается, кроме того что шнек цепляется за грунт наклонным ребром и поворачивает "вектор силы", а колесо опирается на наклонную ось и делает тоже самое?
Вложения
.JPG
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Управление четырьмя двигателями

Сообщение Shamanestr » 30 мар 2009, 14:47

Я с проблемами проходимости и другими вопросами сам справлюсь.
У меня вопрос был про двигатели.
Мне нах не надо ШИМ, ШД и всё это.
У меня вопрос:
4 двигателя,
ими нужно управлять по простой схеме
Вперёд-|-Назад---|-левый поворот---|-правый поворот
лп_а---|--лп_р---|-------лп_р------|----лп_а
пп_а---|--пп_р---|-------пп_а------|----пп_р
лз_а---|--лз_р---|-------лз_а------|----лз_р
пз_а---|--пз_р---|-------пз_р------|----пз_а
ещё хотелось бы чтоб это всё происходило плавно, то есть не р-а, а реверс замедление аверс.
ещё платформа позволяет делать разворот на месте:
по чс-|-против чс
лп_а--|----лп_р
пп_р--|----пп_а
лз_а--|----лз_р
пз_р--|----пз_а
Вот и всё.
По части механики не могу назвать себя гением но и с вопросами такого ранга мне не тяжело будет (большую часть уже обдумал)
Главное что б это было реализовано максимально просто.

Добавлено спустя 6 минут 56 секунд:
У Вас executer что то похожее.
Только это одно колесо а их 4.
P. S. Что за прога (в которой схема нарисована)
Аватара пользователя
Shamanestr
 
Сообщения: 77
Зарегистрирован: 30 окт 2008, 00:48
Откуда: Харьков

Re: Управление четырьмя двигателями

Сообщение executer » 30 мар 2009, 15:00

Shamanestr писал(а):Мне нах не надо ШИМ, ШД и всё это.
...
ещё хотелось бы чтоб это всё происходило плавно, то есть не р-а, а реверс замедление аверс.


Ну в современной электроннике это можно считать противоречием. Но плавно всетаки можно по троллейбусной схеме: сначала запитываете все движки через резюк или по последовательной схеме, потом переключаемя на обычную запитку и двигатели переключаются на полную.

Что именно не понятно по схеме?
Все реле с НО (нормально разомкнутым) контактом. По схеме напруга подана на R2 и R4 - аверс. Сняли напрчгу со всех - стоп; подали на R1 и R3 - реверс. НА R1 - R4 и R2 - R3 одновременно не включать, будет КЗ!
Таких схем надо 4 штуки - на каждый из двигателей + схема плавного пуска.

Добавлено спустя 4 минуты 31 секунду:
Это нецелевое использование Proteus.
Схемки лучше в SprintLayout (самая простая), P-CAD, Electronics Work Banch (EWB, симулятор), Micro Cap(симуляьор). Вот в любом из симуляторов (Proteus тоже подходит) соберите 4 таких схемы и посмотрите как работать будет и куда кнопки от пультпа цеалять.
ПС: Реле будут жрать как еше парк движков, так что надо заастист Ампер-часами
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Управление четырьмя двигателями

Сообщение Duhas » 30 мар 2009, 17:11

с каких пор реле многа кушать стали?
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Управление четырьмя двигателями

Сообщение Ворон » 01 апр 2009, 20:34

один движок две релюшки.....достаточно для полного реверса и или останова с электро динамичеким торможением
релюшек.JPG
релюшек.JPG (5.03 КиБ) Просмотров: 477
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Управление четырьмя двигателями

Сообщение =DeaD= » 01 апр 2009, 20:53

2Ворон, твоя схема в отличие от схемы executor'а не может получить КЗ :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Управление четырьмя двигателями

Сообщение zubr » 01 апр 2009, 21:10

ага КЗ нету
но кондюков надо поставить чтобы не засирало радио.
и прикола ради посмотри ресурс срабатываний реле - удивишься.
За здравый смысл у нас принимается мнение большинства.
zubr
 
Сообщения: 431
Зарегистрирован: 20 ноя 2008, 19:31
Откуда: Чернобыль
прог. языки: асмемблер
ФИО: Валентин Семенович

Re: Управление четырьмя двигателями

Сообщение Ворон » 01 апр 2009, 21:20

мапед не мой :lol:
прикола ради твердотельные реле впаять..смысл не в цене и ресурсе а в простоте..а про кз тем схема тем и нравится,что с защитой от учень умных ,но не внимательных..
а 4 реле будут тотже ресурс иметь, но еще и с дополнительными точечными токами на контактах.. и вообще как можно сравнивать ресурс 4 реле и других 4 реле?)))))
кстати радио шунтирование колекторных двигателей вообще отдельная тема))сюда не относящаяся :P
а схема плавного пуска стоит над питаловом..плавно открывающийся транзюк)от рс цепи
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Управление четырьмя двигателями

Сообщение zubr » 01 апр 2009, 22:05

про ресурс реле - это конечно офф. Просто он Оочень маленький. Както искал и думал сначала что это прикол такой или опечатки везде.
За здравый смысл у нас принимается мнение большинства.
zubr
 
Сообщения: 431
Зарегистрирован: 20 ноя 2008, 19:31
Откуда: Чернобыль
прог. языки: асмемблер
ФИО: Валентин Семенович

Re: Управление четырьмя двигателями

Сообщение Ворон » 01 апр 2009, 22:15

ну твердотельные реле это ключи по конструктиву
Ворон
 
Сообщения: 1051
Зарегистрирован: 24 ноя 2008, 19:43
Откуда: Казань

Re: Управление четырьмя двигателями

Сообщение avr123.nm.ru » 01 апр 2009, 23:07

zubr писал(а):про ресурс реле - это конечно офф. Просто он Оочень маленький. Както искал и думал сначала что это прикол такой или опечатки везде.


К 2 реле надо добавить транзисторный ключ - он и ШИМ может делать и главное выключать ток для коммутации реле - ресурс контактов будет гораздо дольше. Причем мощными транзисторами IRL можно прямо от AVR PIC управлять.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Управление четырьмя двигателями

Сообщение =DeaD= » 01 апр 2009, 23:22

Только надо что-то 1 будет выбрать - или ШИМ или IRL, халявы не бывает :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Управление четырьмя двигателями

Сообщение Shamanestr » 02 апр 2009, 22:24

Я в механике шарю так что Мне Ваши шим ирл до фени :Yahoo!:
Аватара пользователя
Shamanestr
 
Сообщения: 77
Зарегистрирован: 30 окт 2008, 00:48
Откуда: Харьков

Пред.След.

Вернуться в Электроника, электротехника

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 7

Mail.ru counter