roboforum.ru

Пара фоток платы. Добавляя с телефона не могу их повернуть правильно... Надо на 90 градусов против часовой стрелки.

для первого раза неплохо, но олова везде слишком много, если вдруг сгорит транзистор запаритесь менять.
землю усиливать точно не нужно было там и так ширина дорожки огромная

я лужу плату паяльником когда на нём почти нет олова,
сперва смазываю дорожки флюсом затем выбираю на плате свободное место где можно поставить небольшую кляксу оловом
потом оставляю практически чистое жало, и начинаю водить вдоль дорожек как перестаёт лудиться слегка окунаю в кляксу и дальше лужу.
получается как рисование акварелью, очень тонкий слой.

усиливать дорожки можно(иногда нужно) но не таким слоем, ножки внутри транзисторов всё равно ограничивают площадь, выгорает всегда самое тонкое место (максимальное сопротивление).

А я почему-то думал надо именно пожирнее) Ну буду знать теперь.
В принципе да, когда сажал большие мосфеты пожалел что сделал дорожки под ними такими жирными, обе стороны контактов одновременно не доставали до платы, пришлось добавлять припоя.

Добавлено спустя 11 минут 36 секунд:
Кстати, какой бы купить мультиметр хороший?
Осознал необходимость второго (с малыми погрешностями). Помню про госреестр.
Пока присмотрел Fluke 106.

В принципе да, когда сажал большие мосфеты пожалел что сделал дорожки под ними такими жирными, обе стороны контактов одновременно не доставали до платы, пришлось добавлять припоя.

ну вот вы начинаете что то подозревать, а когда нужно перепаять микросхему на 64 ножки всё станет совсем интересно.

Кстати, какой бы купить мультиметр хороший?

думаю лучше создать отдельное обсуждение, про измерительное и паяльное оборудование, всем пригодится.

Если развивать тему дальше, то вот хороший пример как можно сделать повышающий модуль зарядки
https://hackaday.com/2014/05/05/boost-p ... y-charger/

По коду суть схемы хорошо понятна.
Выглядит конечно монструозно в сборке =)
А еще не доверяю я аналоговым пинам дуины, туда б что-нибудь вроде LM4040 на AREF. Ну и драйвер мосфета вон советуют.

Добавлено спустя 49 минут 47 секунд:
И частота ШИМ низкая, дуиной тут скорее всего и не обойдешься.

не нужна тут большая частота,
частота влияет на
1) минимальный размер индуктивности, чем частота ниже тем больше индуктивность требуется
2) скорость реакции на изменение нагрузки,
но в случае с зарядкой нагрузка - АКБ постоянна.

Недавно поставил на выходе UPS вот такой LC фильтр,
он компактный имеет защиту от переполюсовки и красный светодиод, который светится когда на выходе есть питание.


теперь комп успевает вырубиться пока происходит переключение с внешнего питания на АКБ.
придётся убирать фильтр.Такой фильтр популярен у авиамоделистов как защита телеметрии от наводок с моторов, я тоже подумал что не помешает.

Не, все же дело не в фильтре, он конечно вносит небольшую задержку, но не критично.
Я поставил силишком большой номинал резистора R2, в схеме 22к a у меня было 30к (не помню почему так сделал)
поставил 20к и всё стало ок.

Для проверки дал нагрузку на компе (который питается от АКБ) два потока

Код: Выделить всё • Развернуть

cat /dev/urandom | bzip2 -9 >/dev/null

Переключение с батареи (13в) на внешнее питание (12в), после фильтра


Переключение с внешнего питания (12в) на батарею (13в) после фильтра.


Фронты не быстрые поскольку ёмкости на выходе большие, само подключение/отключение батареи происходит быстро.

Получается что переключение с внешнего питания на батарею происходит при падении ниже 1.5в на затворе Q3 (8.3в, R3=91k R2=20k)
Это единственный параметр который требует настройки.

R3=91k R2=20k годятся для внешнего напряжения 12в, для другого напряжения нужно пересчитать делитель R3/R2.
Ещё лучше R3=91k R2=18k, тогда переключение будет происходить быстрее - при 9в.

Показываю не как нужно сделать, а как сделал я, надеюсь у вас получится лучше

На переднем плане, в правой части снимка, под горой проводов это ИБП.
На заднем плане под алюминиевой крышкой повышающий dc-dc преобразователь.
В центре кадра, левее ИБП, фильтр, на входе фильтра я сделал разъём для питания моторов, с выхода фильтра питание идёт на комп и usb устройства.
Прямо перед колесом микротумблер - включает-выключает АКБ (отключаю на время когда провожу разные работы с соединениями)

Вот так это выглядит спереди.
АКБ под первым этажом, держится на витнах м3 которые проходят сквозь гибкую прозрачную крышку, которая поддерживает АКБ снизу, и вкручиваются в дно 1го этажа.


А вот так подключается внешнее питание, пока через гнездо, но есть задел для докстанции.


Недостатки (неоптимальные решения):
1) коннектор зарядки сзади, поэтому силовые провода сначала идут сзади вперёд а потом после ИБП идут назад, в центр платформы.
впереди планируется установка манипулятора, поэтому места для гнезда зарядки нет, к тому же, перетащить назад ИБП и зарядку не выгодно т.к. тогда провода моторов и USB будут тянуться через всю платформу.

2) изначально планировал завести питание с АКБ сверху платы. но потом передумал поэтому плата ИБП вверх ногами, отсюда кривой навесной монтаж.

Слежу, естественно, за темой =)

У меня тоже может показаться не совсем оптимально, ИБП и dc-dc впереди, АКБ и повышайка сзади, но так оказалось просто удобнее.

Раз уж зашла речь про док, то я вот планирую сделать контакты ровно в центре робота, под ним, чтобы можно было наезжать на док хоть передом, хоть задом.
Скорее всего на роботе будут 2 жёсткие контактные площадки (чтобы не было возможностей зацепиться дном за препятствие), а на доке 2 подпружиненных контакта.
Ломаю голову из чего их сделать, наверное надо что нибудь чтобы поменьше искрило.

Добавлено спустя 5 минут 22 секунды:
Кстати, наверное чуть оффтопа, собрался делать гаусс пушку, давно хотел.
И нашел таки наконец повышайку fly back (вроде той что на схеме выше), вот такую.

с искрами можно по разному бороться, искра возникает от того что в момент касания начинает течь большой ток.
можно через катушку подключить, тогда ток будет нарастать плавнее.
можно мониторить нагрузку низким током, как появилась, включать полную мощность, хотя в этом случае может быть конфликт с ИБП, он АКБ отключит а мощности не хватит на поддержание бортовой электроники.

Но пока ваш робот сам сознательно по дому не начнёт передвигаться про док станцию можно не думать
Через пол годика-год возможно. Всему своё время.
Меня пока простой джек устраивает, на вечер мне заряда хватает, потом ставлю на зарядку до следующего вечера.
Буду стараться поддерживать максимальный uptime робота (без перезагрузки).

Повышайка интересная но опасная 45в уже может пробить кожу.
А для зарядки слабовата, всего 200mA на выходе, если рассматривать как зарядку на АКБ 48в.

В зарядной станции или в роботе стоит делать задержку включения зарядного тока при наезде зарядных контактов для зарядки, чтоб не было вот этого искрения, на контактах есть напряжение ограниченное по току, как только робот достигнет контактов и цепь замкнётся это будет сигналом начала заряда, периодически необходимо проверять наличие робота на зарядке, контролировать ток зарядки, при неплановом уменьшении тока зарядки проверять наличие цепи, если контакт ухудшился необходимо включить режим улучшения контакта - подвигать в пределах 3-4мм робота туда сюда , при отсутствии контакта запустить режим перепарковки с отъездом. Стоит предусмотреть режим внезапного отключения питания зарядного устройства, пропало напряжение из сети, а робот не уехал искать зарядку бродя по местности до окончательной разрядки, это самое необходимое при автономизации робота.
Очень интересное и простое решение парковки у иробота, использование контроллеров сильно упростило это.

Medtech писал(а):Очень интересное и простое решение парковки у иробота, использование контроллеров сильно упростило это.

А где бы это решение посмотреть? Я вижу разве что видео на youtube.

Вот картинка поясняющая что излучает база в сторону робота, она посылает коды, там три излучателя, один ближний с круговой направленностью 161 для того чтоб робот не убирал и не приближался во время уборки к базе и два приводных 168 и 164, в роботе стоят два приёмника разделённые непрозрачной перегородкой, смешение кодов видно на рисунке, единицы прибавляются от соседнего излучателя и их комбинации, на выходе двух приёмников сразу получается код который можно обрабатывать, мне как человеку достаточно далёкому от программирования сложно оперировать терминами, но по моему всё понятно. Сигналом к окончанию парковки является наезд на зарядные контакты, светодиоды стоит гасить при стоянке робота на базе, они быстро теряют эмиссию. Там же можно найти схемы базы, схемы датчиков приближения и т.д.
http://ixbt.photo/?id=photo:1114892