roboforum.ru

Пробывал на акселерометре ADXL202, не получается, большая погрешность. Т.е. даже лежа на столе большой разброс показаний, как будто его немного трясут, что уж говорить про показания с едующего робота.

Вообще хотелось бы научить ездить робота по прямой. Т.е. через обратную связь с каких-то датчиков компенсировать разное покрытие под разными колесами, несовершенство двигателей, шин и т.д. Всякие счетчики оборотов колеса естественно для этого неподходят.

Вопрос, какие датчики?

Я просто дублирю системы. Енкодеры + радар например. По радару робот находит "интересные" точки и опираясь на них движется. Там где нет радара (у мелкого) енкодеры + аксеерометр (он максимвльно удален от центра разворота) - тоже неплохо работает. Правд старый я уже разобрал, а новый еще н припаял...

Да, тут только по внешним ориентирам, других вариантов нет.

Однако когда ориентир сам начинает двигаться - трудно себе представить что случается в сознании робота! Но наблюдать за этим прикольно!  :lol: Я так до конца и не отладил этот момент, а круговой радар щас не работает, д и времени нету...

Это уже частности, их в расчет не берем. Научимся хорошо ориентироваться в пространстве, научимся и отличать статичный объект от подвижного.

P.S. Человек, без привязки к внешнему ориентиру начинает ходить по кругу, правая нога делает немного больший шаг чем левая.

Очень хочется без привязи к внешним объектам. И я вообще плохо представляю себе эту привязь в комнате на ик-радаре, та даже и на сонаре , это ж замкнутое простанство или близорукость или ложняки на отражении.

EdGull писал(а):Очень хочется без привязи к внешним объектам. И я вообще плохо представляю себе эту привязь в комнате на ик-радаре, та даже и на сонаре , это ж замкнутое простанство или близорукость или ложняки на отражении.

А как вы себе это представляете? Если вы не получаете информации из внешнего мира, то как вы будете компенсировать погрешности взаимодействия с ним?

Человек в лесу тоже обычно хочет идти прямо, когда потерялся и нет ориентиров, а ходит кругами. Причина та же.

Ну как же не получаю? Я как раз и ищу такой датчик, что-то типа того же акселерометра, но менее шумящего.

А какие расстояния нужны? Если большие, то может GPS?

Ну какие растояния могут быть в квартире?
Вы батенька когда нибудь с GPS работали, тем более в помещении?

Ну если в квартире, то конечно не гпс. А вот если в поле...

Да даже в поле...
Вам никогда GPS приемник не предлагал следуя по автомобильнму маршруту свернуть направо когда вы находитесь на мосту и справа пропасть небольшая?
у них фактическая точность пока не очень. т.е. для них +-30 метров это нормально.

EdGull писал(а):Ну как же не получаю? Я как раз и ищу такой датчик, что-то типа того же акселерометра, но менее шумящего.

Акселерометр это по определению измеритель ускорения, что не связано с внешним миром никак. (ну разве что через специальную теорию относительности )

Он принципиально не сможет решить привязки к местности.

Цель то ходить по прямой или понимать "где повернуть" ?
(если прочитать вашу фразу про мост, то становится не ясно, чего же вы хотите )

Акселерометр датчик позволяющий роботу идти с "закрытыми глазами", и чувствовать куда его заносит,  но к сожалению шумов много.

Цель ходить по прямой.

Про мост, к тому что GPS и в поле не помощник. Это уже из другой практики.

Ну а если сделать свое подобие жпс - развесить-расставить по квартире маяки (ик), которые кроме того что маяки передают еще и свой номер. Тут проблем не будет - просто импульсы 36кГц передавать не по 10 штук, а модулировать их на скорости 2400, а выход  TSOPa дополнительно завести на Rx. С помощью радара устанавливаем точные направления на маяки, определяем их номера и по карте определяем положение.