roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Признавайтесь, кто как заставляет робота ездить по прямой?

Резисторы, транзисторы, конденсаторы, микросборки, чип компоненты ...
Вопросы согласования управляющих модулей с периферией.

Сообщение -= Александр =- » 15 мар 2006, 14:27

Так акселерометры все шумят, но шум у них довольно равномерный в обе стороны. Усреднить, интерполировать и все ОК будет! У меня 202JE - он с ШИМовским выходом - вполне неплохо работал. Только вот при изменении наклона робота происходил копец. Щас от фрискэйл получил 3-осевой, но все руки не доходят им заняться...  :roll:
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение =DeaD= » 15 мар 2006, 15:14

EdGull писал(а):Акселерометр датчик позволяющий роботу идти с "закрытыми глазами", и чувствовать куда его заносит,  но к сожалению шумов много.

Думаю есть акселерометры нужного вам качества в рамках движения по квартире, но все равно с увеличением масштаба необходимых движений денег это будет стоить космических, а пользы - на 10 метров больше :)

В целом это IMHO не сильно перспективное занятие.

Хотя если поставить отсечение даже на вашем текущем акселерометре и ловить только 100-пудовые отклонения и по ним координироваться, то думаю можно будет как-то запользовать (в смысле польза будет), но вряд-ли вы сохраните чистую прямую.

PS: Да и даже если акселерометр идеальный - ну откуда вы знаете как нужно изменить ШИМ, чтобы ехать по прямой? Вы же про поверхность вообще никакой информации не имеете. А вдруг это вообще невозможно?
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение EdGull » 15 мар 2006, 16:46

Всё понятно, пошел вешаться 8-)
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Сообщение =DeaD= » 15 мар 2006, 16:56

На добивание :)

=DeaD= писал(а):А вдруг это вообще невозможно?

Например, подъехали и начали скользить вдоль бортика какого-нибудь высотой 5см...

PS: Или в большем масштабе - свалились в колею :)
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение EdGull » 15 мар 2006, 18:49

При движении в любом случае мы имее ускорение, хоть в колее хоть вдоль забора.
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Сообщение libricon » 15 мар 2006, 19:26

можно влезть?

а два енкодера на колеса, типо радиусы колес разные и он поверет через 100 километров на 4 метра ?

по моему энкодеры и общитывай
libricon
 
Сообщения: 303
Зарегистрирован: 09 июн 2005, 19:49

Сообщение EdGull » 15 мар 2006, 19:29

влезть естественно можно, но тогда нужно читать весь пост.
потому как в самом начале я писал, что энкодеры не подходят.
например если наехать одним колесом на что-то скользкое или на оборот на что -то с большим сцеплением например ковер будет полная лажа.
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Сообщение =DeaD= » 15 мар 2006, 20:50

EdGull писал(а):При движении в любом случае мы имее ускорение, хоть в колее хоть вдоль забора.

Но у вас же цель была ехать прямо, а не понимать, что едем криво :)

Так что оптимум - это энкодеры, ибо если мы проскальзываем (единственный случай, когда энкодеры косячат), то ничем вы не выравняете платформу, ибо ваши усилия проскальзывать будут мимо кассы тем же способом, что и правильная информация об актуальном движении мимо энкодеров :)
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение libricon » 15 мар 2006, 21:41

если энкодеры стоят не на ведущих колесах, что исключает буксовку на месте при старте, и стоят на колесах, я хорошей шиповкой для покрытия, по каторому едет ( ну не гладкие полированные)
на сколько сильно они могут проскальзывать?
libricon
 
Сообщения: 303
Зарегистрирован: 09 июн 2005, 19:49

Сообщение -= Александр =- » 16 мар 2006, 02:44

Блин, но ведь делают-же GPS-приемники с акселерометрами? Значит возможно. Я видал как он увообще без сигнала спутника прекрасно работает, а сигнал берет только раз в несколько минут чтоб погрешность обнулить... Вот так и надо делать: раз в минуту останавливаться и калибровать акселерометр.
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение =DeaD= » 16 мар 2006, 08:35

-= Александр =- писал(а):Блин, но ведь делают-же GPS-приемники с акселерометрами? Значит возможно. Я видал как он увообще без сигнала спутника прекрасно работает, а сигнал берет только раз в несколько минут чтоб погрешность обнулить... Вот так и надо делать: раз в минуту останавливаться и калибровать акселерометр.

А чуть подробнее? Не разу не встречал такие интересности про GPS, кинуть ссылку можете?
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Сообщение EdGull » 16 мар 2006, 10:47

-= Александр =- писал(а):Вот так и надо делать: раз в минуту останавливаться и калибровать акселерометр.


Так проблема как раз в том что при колибровке когда мы стоим акселерометр шумит, и если это загрублять то показания уже не настолько хороши чтобы знать что нас заносит.
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Сообщение -= Александр =- » 16 мар 2006, 17:46

Так усреднять надо скажем 10 измерений. На быстродействие это не повлияет, а шумы уберет.
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение EdGull » 16 мар 2006, 18:05

-= Александр =- писал(а):Так усреднять надо скажем 10 измерений. На быстродействие это не повлияет, а шумы уберет.

это и жику понятно, но там очень большие разросы.
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Сообщение -= Александр =- » 16 мар 2006, 18:29

Значит он у тебя левый какой-то, у меня всего пара процентов, равномерно в обе стороны...  :roll:
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Пред.След.

Вернуться в Электроника, электротехника

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter