roboforum.ruТехнический форум по робототехнике. |
|
|
В общем, повторюсь, главное мы не знаем заранее на какой угол нужно повернуться в итоге, а тупо поворачиваем по чуть чуть пока идут импульсы step.
linvinus писал(а):Только сложные кривые через скорости сложно реализовать на слабеньком 16мгц 8бит контроллере.
linvinus писал(а):Будем считать, что координаты платформы робота определяются, как скорость+время на каждый двигатель (трёх колёсная платформа, два ведущих колеса)
linvinus писал(а):т.е. Четыре переменные на одну новую координату робота.
скоростью каждого двигателя управляет свой пид регулятор.
+ не забываем про внешние прерывания от энкодеров.
Всё это уместить в одном контроллере сложно, поэтому считаем что у нас два контроллера на каждый двигатель.
linvinus писал(а):Тогда:
либо не хватит скорости на передачу данных, с этим столкнулись ребята из openservo (у них управление по i2c).
+ проблемы с синхронизацией двух двигателей
linvinus писал(а):либо если повысить скорости передачи например через какой нибудь переходник USB - SPI то не будет хватать ресурсов на вычисление в пид регуляторе
и опять же синхронизация двигателей
linvinus писал(а):т.е. Требуется производительный контроллер, и упихать управление обоими двигателями в него, а синхронизировать двигатели по пройденному расстоянию.
linvinus писал(а):Т.к. Даже при небольшом пере регулировании по скорости окончательное положение у нас будет не там где мы хотели.
Поэтому управление по скоростям здесь не удобно, лучше задавать конечные координаты платформы (можно в относительных координатах) + время, отсюда считать скорости для каждого двигателя. Но и это достаточно трудоёмкая задача.
linvinus писал(а):А с таким примитивным управлением как шаг/направление очень просто получить сложные кривые на слабеньком контроллере двигателей.
И ничего страшного в том что это дискретное движение нет, хотя... Может шум задолбает поживём увидим.
linvinus писал(а):Либо проще одно ведущее оно же поворотное и не парить мозг.
Вернуться в Электроника, электротехника
Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 0