Датчик касания оптический, триангуляция

Dmitry__

Даааа, сурьезно ты к делу подошел. Вот тебя колбасит от оптодатчиков. Потом покурю пдфки.

dccharacter

сначала свой датчик допили!

Dmitry__

Ну сегодня/завтра займусь. Но у меня интерес чиста академический, ибо датчик на сдром брушлесике лучче.
Кста, мож интересно тебе будет. Я тут машинки прикупил за копейки (очень много). Стал смотреть поворотный узел и офигел. Там не серва, там катушка и 2 неодимовых магнита. Возврат в нейтраль пружиной. Коленка полная, у меня так не получалось с электромагнитом и пружиной (за вменяемую энергию). Вощем, готовый узел датчика, и теперь я знаю как это надо делать

Щаз найду ссылку на машинки.

Добавлено спустя 1 минуту 23 секунды:
Только тсссссс, ссылку никому не давай, а то халва кончится

http://rc-go.ru/cat/mini-mashina_1to24_2/?_openstat=bWFya2V0LnlhbmRleC5ydTtMZSBZdSBUb3lzINCg0LDQtNC40L7Rg9C_0YDQsNCy0LvRj9C10LzQsNGPINC80LjQvdC4LdC80LDRiNC40L3QutCwIDE6MjQ7eUxudDJEN1pzQk0tTEdqTEN0OVVJQTs&frommarket=http%3A/market.yandex.ru/partner&ymclid=47884607783130932044002

dccharacter

А ты степперы сидиромовские разбирал? Я рыдал...

Добавлено спустя 41 секунду:
Фодко дай лучше ?-)

Dmitry__

Купи их, скоро новый год. Где еще найдешь машинки на радиоуправлении за 250р

Моя в шоке, показывал бизнесменам, у них рвались шаблоны, говорили, что упаковочные коробки им обходятся дороже

Вложение:

Mini_Z Le_Yu.JPG [ 1.89 МиБ | Просмотров: 3189 ]

Электроника на фотке уже своя :oops:

Родная плата другая

Добавлено спустя 8 минут 36 секунд:

Dmitry__

dccharacter, чудо не произошло, работает твой вариант, хорошо так работает

m48 v2:

Код:

57:24.418 : 1 of 10   z: 2.729687
57:36.167 : 2 of 10   z: 2.726875
57:47.908 : 3 of 10   z: 2.739687
57:59.650 : 4 of 10   z: 2.726562
58:11.397 : 5 of 10   z: 2.725625
58:23.145 : 6 of 10   z: 2.735312
58:34.881 : 7 of 10   z: 2.743438
58:46.612 : 8 of 10   z: 2.755312
58:58.342 : 9 of 10   z: 2.749687
59:10.075 : 10 of 10   z: 2.744375
59:16.405 : Mean: 2.737656
59:16.405 : Standard Deviation: 0.009961

01:15.297 : 1 of 10   z: 2.751563
01:27.053 : 2 of 10   z: 2.744375
01:38.801 : 3 of 10   z: 2.758750
01:50.548 : 4 of 10   z: 2.748750
02:02.304 : 5 of 10   z: 2.746562
02:14.049 : 6 of 10   z: 2.764375
02:25.794 : 7 of 10   z: 2.752187
02:37.542 : 8 of 10   z: 2.755312
02:49.290 : 9 of 10   z: 2.762187
03:01.033 : 10 of 10   z: 2.765938
03:07.365 : Mean: 2.755000
03:07.368 : Standard Deviation: 0.007185

04:28.793 : 1 of 10   z: 2.748125
04:40.548 : 2 of 10   z: 2.766250
04:52.295 : 3 of 10   z: 2.763437
05:04.051 : 4 of 10   z: 2.771875
05:15.804 : 5 of 10   z: 2.766875
05:27.556 : 6 of 10   z: 2.751563
05:39.310 : 7 of 10   z: 2.757812
05:51.075 : 8 of 10   z: 2.764062
06:02.827 : 9 of 10   z: 2.771250
06:14.571 : 10 of 10   z: 2.776875
06:20.907 : Mean: 2.763813
06:20.910 : Standard Deviation: 0.008594

11:38.043 : 1 of 10   z: 2.775938
11:49.785 : 2 of 10   z: 2.778125
12:01.529 : 3 of 10   z: 2.781563
12:13.273 : 4 of 10   z: 2.768125
12:25.021 : 5 of 10   z: 2.782187
12:36.757 : 6 of 10   z: 2.784375
12:48.493 : 7 of 10   z: 2.786562
13:00.232 : 8 of 10   z: 2.797188
13:11.979 : 9 of 10   z: 2.777188
13:23.715 : 10 of 10   z: 2.794063
13:30.044 : Mean: 2.782531
13:30.046 : Standard Deviation: 0.008170

Скорость отработки, опрашивая только Maximum_Pixel, хорошая. По g30 вывожу "0", дальше легким нажатием на стол смотрю реакцию светодиода, все шустро.
Проводить более точные тесты для меня нет смысла. Мне и так все понятно. Надо пилить шуструю пзс.
Чо делаем с этим всем, други? Наверно есть смысл перевести код с дуины на мелкую тиньку.

Добавлено спустя 11 минут 28 секунд:
Блин, шутки ради проверил на стекле, работает, вечер перестает быть томным. :shock:

Ошибка стала больше.

Код:

17:17.580 : 1 of 10   z: -4.307188
17:29.276 : 2 of 10   z: -4.302187
17:40.967 : 3 of 10   z: -4.302813
17:52.737 : 4 of 10   z: -4.381563
18:04.453 : 5 of 10   z: -4.302813
18:16.144 : 6 of 10   z: -4.307188
18:27.963 : 7 of 10   z: -4.347813
18:39.669 : 8 of 10   z: -4.308750
18:51.356 : 9 of 10   z: -4.307500
19:03.054 : 10 of 10   z: -4.298438
19:09.385 : Mean: -4.316625
19:09.388 : Standard Deviation: 0.025365

20:03.304 : 1 of 10   z: -4.307813
20:14.966 : 2 of 10   z: -4.292188
20:26.615 : 3 of 10   z: -4.290312
20:38.355 : 4 of 10   z: -4.360000
20:50.030 : 5 of 10   z: -4.288437
21:01.752 : 6 of 10   z: -4.358750
21:13.427 : 7 of 10   z: -4.292812
21:25.161 : 8 of 10   z: -4.348750
21:36.834 : 9 of 10   z: -4.283125
21:48.580 : 10 of 10   z: -4.354688
21:54.920 : Mean: -4.317687
21:54.923 : Standard Deviation: 0.031586

dccharacter

Чо делаем, моделим корпус под компоненты.
Что за объектив наляпан на датчик?

Добавлено спустя 17 минут 24 секунды:
Порог подточи под стекло!

Dmitry__

dccharacter писал(а):

Что за объектив наляпан на датчик?

От сидиром, пластиковый корпус не отламывал, отломал только печатные платы с катушками. Слушай, а ведь там тот самый астигматизм, про который так долго говорили. Наверно вносит дополнительные ошибки.

dccharacter писал(а):

моделим корпус под компоненты.

Вот это правильно, для меня это полная жесть :oops:

Я лучше поставлю Qt на винХП. Проверю там. А еще повожусь с Digispark Attiny85, правда я там загрузчик убил, через isp с ними работаю.
http://roboparts.ru/products/digispart-attiny85

Кста, можно обьеденить триангуляцию с дифференциальным

2 лазера и пзс. Раз в 10 разрешение улучшится. Только юстировать сложно.

Добавлено спустя 8 минут 8 секунд:

dccharacter писал(а):

Порог подточи под стекло!

Надо мощу на лазер увеличивать. Можно и через порог, но в автоматич. режиме подобие АРУ работает, могут ошибки появиться.

dccharacter

Можно автокалибровку прогонять перед измерениями или регулярно

dccharacter

Не надо лазер более мощный
Light Level onto IC IRRINC 80 25,000 mW/m2 λ = 639 nm
100 30,000 λ = 875 nm

0.03 mWt/mm^2

Добавлено спустя 4 минуты 38 секунд:
Надо попробовать линзу от сидирома выкинуть и родную поставить

Dmitry__

dccharacter писал(а):

Надо попробовать линзу от сидирома выкинуть и родную поставить

Которая коллиматорная? Ну мысль понял, увеличить светосилу. Есть нюансы. Когда подбирал линзу, не хотел ломать корпус пзс, посмотри на входное отверстие матрицы, оно мало. Чтоб весь собранный свет попал на матрицу, надо брать короткофокусную линзу, тогда диафрагма (входное отверстие) не будет обрезать свет. Коллиматорная линза более длиннофокусная, надо убирать крышку пзс.
Кста, интересно, а в пзс есть еще линза? Вообще пинок правильный, что-то у меня с чутьем совсем плохо. при 60 ваттном светодиодном освещении комнаты, совсем не виден фон. И регулировки выдержки не нашел. Буду чесать репу...

Добавлено спустя 4 минуты 45 секунд:
А щаз подумал, на белом фоне там пипец какой передоз. Скоро сцинтилляции в воздухе пойдут

Мы уже борзеем, и стекло хотим и белый фон. Там диапазон наверно около 10^6.

Добавлено спустя 10 минут 25 секунд:
АРУ нужен. Алгоритм такой:
Даем полную мощность на лазер. Ждем уровень 50 попугаев. При уходе >50, уменьшаем мощность лазера (шим). И ждем ухода пятна за другой край матрицы. Мощность в поле матрицы можно только понижать. За полный ход пятна - устаканится яркость. И сигнал анализировать, который probe_z, чтоб знать что координата перемещается вниз.

dccharacter

Тебе надо площадку излучателя проецировать на площадку приемника. Соответственно более длиннофокусную линзу надо двигать не к пзс, а от нее. Плюс астигматизм уберешь.

Добавлено спустя 50 минут 7 секунд:

Сорри, не смог удержаться

Dmitry__

С длиннофокусной линзой и входным отверстием я тупанул в прошлом сообщении. :oops:

Я хотел сказать, что надо увеличить светосилу бОльшей линзой, фокусное расстояние должно остаться прежним. Вот тут будет мешать маленькое входное отверстие. Сейчас посмотрел пзс от мышки, крышка снимается легко, линзы нет. Чип голый как Саша Грей на работе

. Похимичу завтра...
А вот с длиннофокусной линзой у меня пока одни вопросы, не работает фантазия. Ведь при увеличении фокусного расстояния надо увеличивать диаметр линзы, чтоб светосила осталась такая же как с короткофокусной (обьект будет дальше). А чтоб светосила стала выше, надо увеличить угол (отношение диаметра линзы к расстоянию до обьекта). Т.е. площадь линзы должна расти хз в какой степени. И в этом случае фокусное расстояние увеличивается? И вопрос про разрешающую способность, она ведь будет уменьшаться?
Вощем тут я начинаю сильно плавать/тупить/лажать/бредить.

Добавлено спустя 3 минуты 52 секунды:

dccharacter писал(а):

Сорри, не смог удержаться

Натыкался на это видео раньше. Прикола не понял, ибо на слух английский понимаю 10%. Но дура зачетная

Добавлено спустя 54 минуты 31 секунду:
Эх, запилил прошивку под тиньку.

Цитата:

Sketch uses 988 bytes

Веселуха оптимизации. Чтоб лезло в тиньку. Еще 400 байт уходит если заменить void setup() и void loop() на int main(), но это уже изврат

Йа спать...

Код:

Sketch uses 3 142 bytes (10%) of program storage space. Maximum is 30 720 bytes.
Global variables use 513 bytes (25%) of dynamic memory, leaving 1 535 bytes for local variables. Maximum is 2 048 bytes.

заменил "nData |= (digitalRead(m_nIOPin) << i);" на "if(PIND & (1<<7)) nData |= 0x01;   //#define SDIO_PIN   7"
Sketch uses 3 032 bytes (9%) of program storage space. Maximum is 30 720 bytes.
Global variables use 513 bytes (25%) of dynamic memory, leaving 1 535 bytes for local variables. Maximum is 2 048 bytes.

заменил все digitalWrite соотв. #define
Sketch uses 2 734 bytes (8%) of program storage space. Maximum is 30 720 bytes.
Global variables use 513 bytes (25%) of dynamic memory, leaving 1 535 bytes for local variables. Maximum is 2 048 bytes.

без pinMode
Sketch uses 2 472 bytes (8%) of program storage space. Maximum is 30 720 bytes.
Global variables use 513 bytes (25%) of dynamic memory, leaving 1 535 bytes for local variables. Maximum is 2 048 bytes.

dccharacter

Плату теперь надо пилить с тинькой, датчиком и источником тока (ой, фак, а это же теперь хрен повесигь на разъем концевика, надо питание отдельно тащить с серво-выхода. а раз тащить с серво выхода, надо еще добавлять в прошивку чтение PPM импульсов, чтобы включать лазер по команде выброса щупа)

Добавлено спустя 1 минуту 24 секунды:
А дай еще расстояния примерные от линзы до ПЗС, от стола до линзы в момент срабатывания и базу (лазер-пзс)

Dmitry__

Момент срабатывания: 16 мм. от стола до нижней поверхности платы мышки (до пзс не померить, там все на соплях).
База:
30 мм. от линзы лазера до центра пзс.
Центр линзы лазера до стола 10мм. Но его надо делать в уровень пзс. Так было проще говнять клеем.
Если надо более точные данные, то надо отрывать плату от принтера.

dccharacter писал(а):

Плату теперь надо пилить с тинькой

У меня сейчас так: дуина нано с вкл. флагом Test - генерит данные для визуализации (фокусировка системы), штатный светодиод отрабатывает порог. rs232 на комп на скорости 230400. Работает очень медленно. Можно закомментить флаг Test, будет полный аналог тиньки:
Тинька с откл. флагом Test обрабатывает только порог, работает быстро. С флагом Test тоже компилится и лезет в тиньку, но не изучал куда уходит rs232. Доступная макс. скорость 115200. В тиньке bootloader 2кб. Программно реализован usb загрузчик совместимый с ide arduino :shock:

Из 8кб. - 2кб. = 6кб пользователя.
Каждый раз дергаюсь перевести все под чистый GCC, но останавливает будущая сложность для простых юзеров. А пиар наше фсе

Добавлено спустя 5 минут 30 секунд:
Да, в тиньке привлекает возможность работать вообще без навесных деталей (для isp). Для usb bootloader надо 4 детальки. Т.е. потом можно просто приклеивать тиньку к пзс и все...

Добавлено спустя 3 минуты 4 секунды:
Digispark USB:
https://s3.amazonaws.com/digistump-reso ... ematic.pdf
http://digistump.com/products/1
Нашел их у нас по 220р.
https://robom.ru/product/arduino/digisp ... 5-usb.html
Про ибеи молчу...

roboforum.ru

Датчик касания оптический, триангуляция

Кто сейчас на конференции