Датчик касания оптический, триангуляция

setar

в одну кучу смешали аппаратный SPI и аппаратный Serial

для того чтобы использовать аппаратный порт для дебага и software spi для сенсора пришлось вводить flg_software_serial

и почему запись в порт не вынести в отдельную процедуру, которая в зависимости от аппаратного и программного порта сама решала как писать ( Serial.write или MyDbgSerial.write)

Добавлено спустя 7 минут 11 секунд:
получил отклик от ADNS-2610 + Arduino nano с питанием через ноги контроллера
вопрос: как устанавливать пороги и как снимать графики которые вы смотрите ?
P.S. сенсор без оптики совсем

Dmitry__

setar писал(а):

в одну кучу смешали аппаратный SPI и аппаратный Serial

для того чтобы использовать аппаратный порт для дебага и software spi для сенсора пришлось вводить flg_software_serial

Ну не ругайся

Аппаратный spi идет на помойку, для него нужен +1 лишний пин: sdi, sdo, не может переназначаться на другие пины и он работает медленнее программного, flg_software_spi всегда должен быть определен. Просто за исходник моих исходников был взят код с аппаратным spi и потом долго оптимизировался и в результате переделан под программный spi. Надо выпилить аппаратный spi, чтоб вопросов не возникало.

setar писал(а):

и почему запись в порт не вынести в отдельную процедуру, которая в зависимости от аппаратного и программного порта сама решала как писать ( Serial.write или MyDbgSerial.write)

dccharacter уже наступал на эти грабли, потому что отдельная процедура - это лишние такты на call и return. А скорость работы нужна высокая. Чем не устраивают pin_SDIO_LOW; ? Отсутствием скобочек? :cry:

setar писал(а):

вопрос: как устанавливать пороги и как снимать графики которые вы смотрите ?

Порог отдефайнен в Config.h, но реально используется только "#define ConstMax" в ветке: "#ifndef flg_serial_debug". Менять порог в соотв. месте своего сенсора. Для аднс2610 это тут:

Код:

#ifdef flg_ADNS_type_ADNS_2610

   #define ARRAY_WIDTH         18
   #define ARRAY_HEIGHT      18
   
   //#define Motion         0x02
   #define Delta_X            0x03
   #define Delta_Y            0x02
   #define squal            0x04
   #define Shutter_Upper      0x09
   #define Shutter_Lower      0x0a
   #define Maximum_Pixel      0x05
   #define Pixel_Sum         0x07
   #define Minimum_Pixel      0x06
   #define Pixel_Grab         0x08
   #define   Mask_pixel_value   0x3f
   #define   Pixel_data_valid   0x40
   #define   delay_tSWW         100
   #define   delay_tSRAD         100

   #define   ConstMax         59
   #define   ConstMin         3
   #define   ConstPixMin         50
   #define   ConstPixMax         70

#endif

Другие порогои в программе не используются, т.к. еще не определились с алгоритмами.
Графики строить по текстовым логам режимов:

Код:

flg_serial_debug = 3   Передача в текстовом виде на терминал данных: Max_Pix, Min_Pix, Pix_Sum, Shutter
flg_serial_debug = 4   Как 3-й режим, но по разрешению сигнала pin_TRIG (лог точно ограничен сигналом z_probe)

Т.е. компилишь прошивку с нужным режимом, запускаешь терминалку, в терминалке включаешь запись лога в файл. А потом импорт файла в электр. таблицы. А там уже постройка графиков.

Добавлено спустя 1 минуту 17 секунд:

setar писал(а):

P.S. сенсор без оптики совсем

Поперечные полосы - освещение лампой дневного света?

setar

да, лампа дневного света.
только не понятно почему диагональными полосами.

Dmitry__

Ой, я говорил про flg_software_spi, щаз подправлю предыдущее сообшение...

Добавлено спустя 2 минуты 8 секунд:
Все, я запутался, что вы там меняете, потом расскажете

dccharacter

setar, лови проект с выводом параметров при визуализации (всякие макс пикселы под картинкой показывает)
У меня в ардуиновском коде другие режимы только - надо нам уже на гитхаб переходить, только мы не умеем
Дима сразу под много платформ пилит, а я под нану сильно в сторону ухожу.

elmot

Dmitry__ писал(а):

потому что отдельная процедура - это лишние такты на call и return.

А inline в АВР нету что-ли?
https://en.wikipedia.org/wiki/Inline_function

Dmitry__

dccharacter писал(а):

setar, лови проект с выводом параметров при визуализации (всякие макс пикселы под картинкой показывает)

Да, не успел перенести эти ништяки в визуализатор. Твой код лежит и ждет. Просто как обычно: хотел доделать изменение разрешения в визуализаторе и.т.д., а получилось "как всегда"

elmot

setar писал(а):

да, лампа дневного света.
только не понятно почему диагональными полосами.

Частота модуляции света ~ 2.5 частоты сканирования строк. Поэтому наискось, по 2 полосы на строку.

dccharacter

Теперь, как снимать графики
Включаешь визуализацию с параметрами, подводишь датчик к столу, чтобы пятно пока еще не начало попадать в поле зрения. Макс пиксел должен начать чуть светлеть, шаттер должень начать чуть проваливаться. Запоминаешь координату.
Дальше ведешь датчик ближе к столу, чтобы пятно прошло все поле зрения и вышло из него - макс пиксел должен опять упасть к 50-ти примерно, шаттер почти вернуться в изначальное состояние. Смотришь координату, вычисляешь полный ход датчика (у меня 5мм примерно). Делаешь G92 Z0 для установки координаты в ноль.

Код:

G1 F2000 Z5   ;travel to initial position (absolute) <- здесь z устанавливаешь равным полному ходу датчика
G4 S1      ;sleep for 1 sec
M42 P4 S255   ;set trigger pin 4 HIGH (servo 4 signal pin)
G1 F60 Z0   ;travel to end position slowly
M400      ;wait for previous command to complete
M42 P4 S0   ;set trigger pin LOW

Этот код выдает высокий сигнал пока движется голова сверху вниз. Сигнал выдается на ногу D4 - это сигнальная нога четвертой сервы на рампсе. Этот вывод соединяем с TRIGGER_PIN на датчике.
Дальше запускаешь gcode и ловишь данные в компорте. Из них строишь графики. Я строю в экселе...

Dmitry__

elmot писал(а):

А inline в АВР нету что-ли?

Да там одна строка на обработку порта, компилирующаяся в одну-две команды асма, меня не напрягает вообще. Проблемы только у читателей кода

Код:

#define   pin_SDIO_Mode_INPUT      pin_SDIO_DDR      &=~(1<<pin_SDIO_bit)
#define   pin_SDIO_Mode_OUTPUT   pin_SDIO_DDR      |= (1<<pin_SDIO_bit)
#define   pin_SDIO_LOW         pin_SDIO_PORT      &=~(1<<pin_SDIO_bit)
#define   pin_SDIO_HIGH         pin_SDIO_PORT      |= (1<<pin_SDIO_bit)
#define   pin_SDIO_IN            pin_SDIO_PORT_IN   &  (1<<pin_SDIO_bit)

dccharacter

Без фонаря:

Код:

25:16.404 : 1 of 10   z: 3.219985
25:32.126 : 2 of 10   z: 3.232750
25:47.880 : 3 of 10   z: 3.218984
26:03.618 : 4 of 10   z: 3.224991
26:19.389 : 5 of 10   z: 3.217232
26:34.950 : 6 of 10   z: 3.220486
26:50.708 : 7 of 10   z: 3.213227
27:06.467 : 8 of 10   z: 3.211475
27:22.238 : 9 of 10   z: 3.211475
27:38.004 : 10 of 10   z: 3.212977
27:43.223 : Mean: 3.218358
27:43.223 : Standard Deviation: 0.006403
27:43.227 : echo:endstops hit:  Z:3.21

С фонарем (первые 7 измерений)

Код:

35:13.683 : 1 of 10   z: 3.360148
35:29.433 : 2 of 10   z: 3.312092
35:45.142 : 3 of 10   z: 3.404699
36:00.885 : 4 of 10   z: 3.355643
36:16.504 : 5 of 10   z: 3.392185
36:32.238 : 6 of 10   z: 3.247767
36:47.808 : 7 of 10   z: 3.411707
37:03.586 : 8 of 10   z: 3.207971
37:19.164 : 9 of 10   z: 3.209974
37:35.033 : 10 of 10   z: 3.214979
37:40.298 : Mean: 3.311717
37:40.302 : Standard Deviation: 0.079973

Добавлено спустя 1 минуту 10 секунд:
К сожалению иногда вылетают вот такие штуки, пока не отловил, что это:

Код:

22:35.265 : 6 of 10   z: 3.216982
22:48.094 : 7 of 10   z: 5.445817
23:03.139 : 8 of 10   z: 3.220486

dccharacter

Че-т загнулась тема...

Мои последние результаты

Стекло

Код:

05:05.963 : 1 of 10   z: -5.435054
05:21.758 : 2 of 10   z: -5.441562
05:37.558 : 3 of 10   z: -5.478355
05:53.357 : 4 of 10   z: -5.453826
06:09.144 : 5 of 10   z: -5.450823
06:24.972 : 6 of 10   z: -5.485113
06:40.780 : 7 of 10   z: -5.460334
06:56.521 : 8 of 10   z: -5.444816
07:12.349 : 9 of 10   z: -5.455328
07:28.137 : 10 of 10   z: -5.424793
07:33.397 : Mean: -5.453000
07:33.401 : Standard Deviation: 0.017476
07:33.401 : echo:endstops hit:  Z:-5.42

Белая бумага, наклееная на то же стекло, координаты те же

Код:

10:01.530 : 1 of 10   z: -4.736995
10:17.178 : 2 of 10   z: -4.741750
10:32.879 : 3 of 10   z: -4.747257
10:48.551 : 4 of 10   z: -4.746005
11:04.233 : 5 of 10   z: -4.746506
11:19.925 : 6 of 10   z: -4.731238
11:35.588 : 7 of 10   z: -4.734992
11:51.257 : 8 of 10   z: -4.731488
12:06.926 : 9 of 10   z: -4.740499
12:22.614 : 10 of 10   z: -4.742752
12:27.829 : Mean: -4.739948
12:27.829 : Standard Deviation: 0.005703
12:27.832 : echo:endstops hit:  Z:-4.74

Черная бумага рядом, координаты те же

Код:

13:44.172 : 1 of 10   z: -4.936977
13:59.914 : 2 of 10   z: -4.938729
14:15.606 : 3 of 10   z: -4.884165
14:31.257 : 4 of 10   z: -4.885167
14:46.918 : 5 of 10   z: -4.885167
15:02.668 : 6 of 10   z: -4.922710
15:18.398 : 7 of 10   z: -4.933473
15:34.128 : 8 of 10   z: -4.927216
15:49.817 : 9 of 10   z: -4.883915
16:05.559 : 10 of 10   z: -4.946488
16:10.802 : Mean: -4.914401
16:10.802 : Standard Deviation: 0.025062
16:10.806 : echo:endstops hit:  Z:-4.95

Матовый полупрозрачный скотч рядом, координаты те же

Код:

17:02.956 : 1 of 10   z: -5.198029
17:18.653 : 2 of 10   z: -5.200532
17:34.354 : 3 of 10   z: -5.195527
17:50.043 : 4 of 10   z: -5.193524
18:05.727 : 5 of 10   z: -5.183513
18:21.392 : 6 of 10   z: -5.187767
18:37.081 : 7 of 10   z: -5.194526
18:52.772 : 8 of 10   z: -5.196027
19:08.457 : 9 of 10   z: -5.188018
19:24.159 : 10 of 10   z: -5.191021
19:29.378 : Mean: -5.192849
19:29.378 : Standard Deviation: 0.004961
19:29.378 : echo:endstops hit:  Z:-5.19

Добавлено спустя 56 секунд:
Алгоритм - поиск минимума(shutter - squal)

Dmitry__

dccharacter писал(а):

Че-т загнулась тема...

Работаем, зацени визуализатор. Только удали передачу лишнего байта в исходниках датчика. Т.е. везде "+1 +6" надо заменить на "+6"
Визуализатор теперь не надо компилить при изменении конфигурации датчика. Смена скорости порта делается в программе, а также сама определяет колич. байт в потоке и выставляет нужный размер поля пзс.

Добавлено спустя 8 минут 52 секунды:
Менять скорость в визуализаторе можно на ходу. При нажатии "старт" полностью переинициализируется порт. Ну в линухе так, как в ваших вендах - хз, кста расскажите.

Исходник датчика тоже перезалил.

dccharacter

Дим, сил уже нет туда сюдя блоки кода копировать. Давай уже git учить

Добавлено спустя 11 минут 23 секунды:
Ээээ, ну заценил :-)

Я уже неделю с таким работаю :-)

Только у тебя картинка сильнее скачет (строки съезжают на пиксел)

Добавлено спустя 37 секунд:
Порт реконфигурится в винде нормально

Dmitry__

dccharacter писал(а):

Дим, сил уже нет туда сюдя блоки кода копировать. Давай уже git учить

Рано еще, мы чайники

dccharacter писал(а):

Ээээ, ну заценил Я уже неделю с таким работаю
Только у тебя картинка сильнее скачет (строки съезжают на пиксел)

Тут главное что перекомпилировать не надо, один ехе на все.

Сделал картинки на adns2610, лазер слабый, shutter только на белой поверх. работает.

Белый, ход 3мм:

Вложение:

belyj_3mm.jpg [ 75.71 КиБ | Просмотров: 1715 ]

Белый, ход 7мм:

Вложение:

belyj_7mm.jpg [ 89.27 КиБ | Просмотров: 1720 ]

маркер, ход 3мм:

Вложение:

marker_3mm.jpg [ 63.33 КиБ | Просмотров: 1719 ]

маркер, ход 7мм:

Вложение:

marker_7mm.jpg [ 60.81 КиБ | Просмотров: 1721 ]

стекло, ход 3мм, дикий график за основным - сигнал от нижн. повех. Можно прямо посчитать толщину стекла, горб от основного поля около 2-х мм. От начала горба осн. поля до начала горба от нижнего слоя = 4мм

Вложение:

steklo_3mm.jpg [ 74.75 КиБ | Просмотров: 1723 ]

стекло, ход 7мм:

Вложение:

steklo_7mm.jpg [ 72.13 КиБ | Просмотров: 1720 ]

Ну что сказать? картинки абсолютно однозначные, видно почему на белой повертх. получается +0.17mm. Можно похимичить еще с мощностью лазера, но это если делать абсолютно всеядный датчик. Если использовать только один материал стола, то можно тупо подобрать лазер.
Я спать...

Добавлено спустя 5 минут 12 секунд:
Да, squal нагло показывает центр поля :shock:

roboforum.ru

Датчик касания оптический, триангуляция

Кто сейчас на конференции